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公开(公告)号：CN114445577B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202111681697.X
申请日：2021-12-29
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
IPC: G06T17/05 , G06N3/042 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明实施例提供一种基于图网络的预计达到时间计算方法和系统，同时对历史轨迹数据的车辆类型和天气信息进行挖掘。在时间和空间信息深度融合方面，采用最自然的图神经网络进行建模，充分考虑局部区域内连通路段车流速度相互影响，以最贴切的图结构对道路拓扑进行建模。通过将轨迹数据在图结构上投影，通过特征建模的方式将时间信息和空间结构信息充分融合；在特征建模过程中引入高精度地图中影响车辆流通的道路属性信息，如路段道路类型，路段最高限速，路段车道数，是否是路口等，这些信息以信息嵌入的方式引入到静态图网络建模中；先利用利用缓存机保证查询的实时性，其次是将世界划分成局部片区，保证图网络训练稳定性和收敛速度。
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公开(公告)号：CN119027764A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410918400.4
申请日：2024-07-10
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种停止线融合方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：获取目标停止线的采集数据集，得到多条采集停止线；计算每条采集停止线的方向向量，得到方向向量集；基于上述方向向量集，计算上述多条采集停止线对应的置信度；将上述置信度大于预设置信度阈值的采集停止线进行融合，生成融合后的停止线。本发明通过计算多条采集停止线的置信度，从而将多次采集的停止线中置信度低于预设阈值的采集停止线剔除，从而大大的提高了目标停止线在自动驾驶场景中的准确性，进而大大的提高了车辆行驶过程中的安全性，提升了用户的乘驾体验。
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公开(公告)号：CN119027661A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410918173.5
申请日：2024-07-10
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于图分割算法的众包地图成图方法、系统、介质及设备，其方法包括以下步骤：获取待处理道路的GPS信号校准后的视觉里程计测量数据；基于回环检测算法得到所述视觉里程计测量数据中的各行驶轨迹的回环匹配结果；根据所述回环匹配结果构建有权无向图；基于LDG算法对所述有权无向图进行分割，得到多个分割子图；根据多个所述分割子图生成待处理道路的电子地图；因此本发明可在尽可能减少信息损失及缓解计算压力的前提下建立一定采集范围内保持全局一致性的电子地图。
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公开(公告)号：CN119027578A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410918452.1
申请日：2024-07-10
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种立体地图构建方法、系统、电子设备及存储介质，通过获取多个相机视角的图像数据，从而提高地图的精度和覆盖范围，对图像数据进行关键特征提取，从而可以有效地将不同视角的图像数据进行对齐拼接，使用三维重建算法对每个特征点计算三维坐标，并将得到的三维坐标转换到BEV坐标系，得到初步的BEV地图，从而对初步的BEV地图拼接，得到完整的立体地图，从而实现了立体地图的自动快速拼接，降低了拼接时的计算量，为立体地图的快速迭代更新提供了基础。
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公开(公告)号：CN114092910B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202111386948.1
申请日：2021-11-22
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06N20/00
Abstract: 本发明提供一种基于多尺度运算的弯道识别方法及系统，方法包括：基于多个尺度将道路矢量线数据投影成图像；基于深度学习方法从所述图像中识别出弯道目标框；对于道路矢量线数据，基于多尺度加滑动窗口的方式计算曲率，基于计算的曲率识别弯道区间；对检测的弯道目标框和识别的弯道区间，进行融合处理，获取识别的最终弯道区间。本发明结合基于深度学习的方法和基于曲率运算的方法，分别使用多尺度运算的方式，改善弯道识别方法的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114049448B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202111353072.0
申请日：2021-11-16
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Inventor： 阮双双
IPC: G06T17/05 , G06T19/00 , G06T3/4007
Abstract: 本发明属于智能驾驶定位技术领域，具体提供一种基于面积插值的POI匹配方法及系统，其中方法包括：接收局部地图和高精度地图信息并极性坐标统一；计算局部地图POI包络重心坐标及重心迭代计算次数；当各三角形重心迭代次数均小于1时，进行ICP迭代匹配计算横、纵向修正值；最后进行多源融合定位滤波。该方案通过相机输出信息构建的实时局部地图与高精度地图之间进行POI匹配，对局部地图中POI包络信息基于其面积进行插值，有效计算出当前系统位置的横向和纵向修正值，满足智能驾驶系统在各类复杂场景中的稳定应用。弥补曲线匹配中因停止线等横线不足引起的纵向滤波失衡问题，同时提高了在实时局部地图对POI包络点的描述变形和失真情况下的配准精度和效率。
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公开(公告)号：CN114443644B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202111622299.0
申请日：2021-12-28
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种不同区域不同版本的数据增量存储方法，包括：为不同区域的高精度地图数据配置区域标识字段；为每一版本数据配置开始版本字段和结束版本字段；当数据发生动态更新时，根据下一版本和上一版本的数据比对，确定每一条数据的更新类型；根据每一条数据的更新类型，更新下一版本的每一条数据的开始版本字段和结束版本字段，且以结束版本字段对数据表进行分区，实现数据增量存储。本发明以分区表实现不同区域独立版本的高精度地图历史数据增量存储，提升读写效率。
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公开(公告)号：CN118485739A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410616324.1
申请日：2024-05-17
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种高精度地图生产置信体系结构图生成方法及系统，该方法包括：获取实际高精度地图生产流程中生产模块对应的有向无环图，所述有向无环图中包括生产模块的关联关系和模块分组；基于邻近规则重构所述有向无环图的分组；通过贝叶斯－高斯似然等价对相连接的两个生产模块的置信值进行正态转换，基于一元线性回归后的回归参数计算生产模块间的后验概率期望，当后验概率期望大于样本极小值，则更新所述有向无环图；迭代更新所述有向无环图直至所有拓扑关系收敛，将收敛后的有向无环图作为高精度地图的生产置信体系结构图。通过该方案可以简化高精度地图生产置信体系的生成，并能减少高精度地图生产质检环节人力物力资源的耗费。
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公开(公告)号：CN114022627B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202111308325.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
IPC: G06F16/29 , G06F18/2323
Abstract: 本发明提供一种基于众包轨迹的个性化引导线提取方法及系统，方法包括：基于交叉道路的众包轨迹线，统计每一条轨迹线穿过交叉路口时所属的驶入驶出车道，获取交叉路口内所有的车道拓扑连通关系；构建每对驶入车道节点和驶出车道节点，对于每对驶入车道节点和驶出车道节点对应的多条轨迹线，从中筛选出最佳轨迹线；将最佳轨迹线与对应的驶入车道节点和驶出车道节点进行平滑接续处理，得到交叉路口内的个性化车道引导线。本发明利用先验的众包轨迹，充分考虑到不同车型和速度区间场景下车道引导线驶入驶出节点的差异，构建个性化的节点和车道引导线，适应多种场景，为自动驾驶提供更加安全可靠的路径引导。
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公开(公告)号：CN114037746B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202111386944.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于路测立杆的图像与高精度地图配准方法及配准系统，配准方法包括：标定相机的内外参；在图像中提取第一立杆信息；提取高精度地图中的第二立杆信息；基于相机的内外参，将高精度地图中的第二立杆信息转化到图像坐标系中的第三立杆信息；将第一立杆信息和第二立杆信息进行配准，解算相机的位姿信息。本发明基于路侧立杆的图像与高精度地图配准方法算法，只需要从图像中获取高精度地图中已经存在的道路要素的特征信息，即可用于图像和高精度地图的配准。
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