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公开(公告)号：CN108007439B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201711230940.X
申请日：2017-11-29
申请人： 天津聚飞创新科技有限公司
发明人： 何彬全
摘要： 本发明涉及无人机技术领域，提供一种视频增稳方法及装置，应用于无人机，所述无人机安装有惯性测量单元和鱼眼镜头，惯性测量单元和鱼眼镜头均与无人机的处理器电性连接，所述方法包括：获取惯性测量单元采集的无人机的运动信息；对运动信息进行姿态融合，得到无人机的飞行姿态数据；获取鱼眼镜头采集的原始视频帧；利用飞行姿态数据对原始视频帧进行视频增稳，得到增稳视频帧。与现有技术相比，本发明实施例能够以软件方式替代传统的机械云台解决无人机视频增稳的问题，利于无人机的成本控制和外观设计。
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公开(公告)号：CN108007463B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201711230932.5
申请日：2017-11-29
申请人： 天津聚飞创新科技有限公司
发明人： 何彬全
摘要： 本发明提供一种无人机姿态获取方法、装置及无人机，涉及无人机领域。所述方法应用于无人机。其中，所述方法包括：按照预设时间间隔采集所述无人机的机身的姿态数据，所述姿态数据包括相邻的第一采集时间点及第二采集时间点分别对应的第一姿态数据及第二姿态数据；基于所述第一姿态数据及第二姿态数据，按照插值算法建立用于获取所述第一采集时间点及第二采集时间点之间的时间段内任意时刻的姿态数据的姿态获取模型。从而可以获取每个时刻无人机的飞行姿态，以便对无人机进行精准的控制。
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公开(公告)号：CN107911668B
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201711227644.4
申请日：2017-11-29
申请人： 天津聚飞创新科技有限公司
发明人： 何彬全
IPC分类号： H04N7/18 , H04N5/262 , H04N21/643 , H04N21/647
摘要： 本发明涉及图像传输技术领域，具体一种无线图传系统及方法，该无线图传系统包括无线连接的无人机和终端设备，该无线图传方法应用于终端设备。该无人机用于采集图像数据，并将采集的图像数据分割成多个预定长度的数据包。所述无人机还用于将每个数据包重复发送多次至终端设备，所述终端设备依次对接收的数据包进行分析得到分析结果，并根据分析结果对多个数据包进行拼接得到完整的图像数据并对所述完整的图像数据进行解码后播放。通过本方案实现了降低丢包率，提高图像传输质量。
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公开(公告)号：CN109436342A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811564451.2
申请日：2018-12-20
申请人： 天津聚飞创新科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种气体释放装置及无人机，涉及飞行器用降落设备领域，该气体释放机构包括触发机构、撞针释放机构以及储气瓶；撞针释放机构包括中空的安装筒、位于安装筒内的撞针组件以及触发件，安装筒一端设置限位体，触发件被限位在限位体和撞针组件的撞击端之间，储气瓶的瓶口端连接在安装筒远离限位体的一端，瓶口端正对撞针组件的撞击端；触发机构位于撞针释放机构一侧；触发件处于非工作状态时，撞针组件远离撞击端的卡接端伸出至安装筒外并与触发机构卡接；触发件处于工作状态时，使撞针组件撞击瓶口端，同时卡接端脱离触发机构；本发明能够提高降落伞弹出距离，降低装配难度，避免现有技术弹簧变形对降落伞弹射造成的影响。
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公开(公告)号：CN108238266A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201810034643.6
申请日：2018-01-15
申请人： 天津聚飞创新科技有限公司
发明人： 刘玉伟
摘要： 本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机安全降落方法、装置及无人机，诉述无人机安全降落方法包括获取无人机的运行状态信息，所述运行状态信息包括第一运行状态信息及第二运行状态信息；根据所述第一运行状态信息和第二运行状态信息生成平稳状态值；在所述平稳状态值大于预设值时打开保护装置保护无人机进行降落。通过检测无人机在运行过程中的运行状态，将其与预设的运行状态进行比对，判断无人机的运行是否失控，当无人机运行失控时打开保护装置，例如降落伞保护无人机，帮助无人机安全降落，防止无人机坠毁等事故发生，保护人身财产安全，提高了无人机运行的安全系数。
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公开(公告)号：CN107993253A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711230941.4
申请日：2017-11-29
申请人： 天津聚飞创新科技有限公司
发明人： 何彬全
IPC分类号： G06T7/246
摘要： 本发明涉及飞行控制技术领域，具体而言，涉及一种目标跟踪方法及装置。所述方法通过获取鱼眼摄像装置的第一视场角数据和第一图像，根据第一视场角数据对第一图像进行矫正和渲染得到第一场景图像，获取所选取的跟踪目标的第一目标位置，获取鱼眼摄像装置采集得到第二图像，根据第二图像和第一图像得到鱼眼摄像装置的偏移数据，根据偏移数据和第一视场角数据得到第二视场角数据，根据第二视场角数据对第二图像进行矫正和渲染得到第二场景图像，根据第一目标位置和偏移数据得到跟踪目标在第二场景图像中的第二目标位置，实现对目标跟踪。该方法的目标跟踪效果好。
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公开(公告)号：CN107911607A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711230906.2
申请日：2017-11-29
申请人： 天津聚飞创新科技有限公司
发明人： 何彬全
IPC分类号： H04N5/232
CPC分类号： H04N5/23248 , H04N5/23258
摘要： 本发明涉及无人机领域，提供一种视频平滑方法、装置、无人机及存储介质，所述方法包括：获取惯性测量单元采集的无人机的运动信息、以及鱼眼镜头采集的原始视频；利用运动信息对原始视频进行视频增稳，得到增稳视频；获取无人机的机头对应的稳定角度，其中，稳定角度为得到增稳视频时鱼眼镜头对应的角度；当机头的方向发生变化时，根据稳定角度计算机头的偏差角度；当偏差角度大于预设角度时，利用PID控制器对增稳视频进行平滑，以使增稳视频的视角方向向机头的方向平滑靠近。本发明实施例可以在无人机转头时鱼眼镜头连续稳定的转动，以使拍摄的视频平滑、连续、清晰。
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公开(公告)号：CN107896343A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201711230911.3
申请日：2017-11-29
申请人： 天津聚飞创新科技有限公司
发明人： 何彬全
摘要： 本发明涉及视频技术领域，具体涉及一种MP4文件的修复方法及装置，该MP4文件的修复方法包括：响应用户的操作新建一个MP4文件，读取预设的记录文件获得读取结果，根据读取结果填充新建的MP4文件，对新建的MP4文件添加结束标识符。本方案通过新建MP4文件，同时对新建的MP4文件添加从记录文件中获取的损坏的MP4文件的信息，从而实现对损坏的MP4文件的修复，使得修复后的MP4文件仍然能够正常播放，提高了用户体验感。
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公开(公告)号：CN108009124B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201711230914.7
申请日：2017-11-29
申请人： 天津聚飞创新科技有限公司
发明人： 何彬全
摘要： 本发明涉及无人机技术领域，提供一种旋转矩阵计算方法及装置，应用于无人机的软云台，所述软云台上安装有摄像装置，所述方法包括：利用摄像装置的透视锥体，计算软云台的投影矩阵；根据无人机的飞行姿态角，计算软云台的视图矩阵；根据摄像装置的安装角度与飞行姿态角，计算软云台的模型矩阵；将投影矩阵、视图矩阵和模型矩阵相乘，得到旋转矩阵。本发明实施例可以准确、快速地计算出旋转矩阵，具有良好的实用性。
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公开(公告)号：CN107808367B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201711230908.1
申请日：2017-11-29
申请人： 天津聚飞创新科技有限公司
发明人： 何彬全
摘要： 本发明涉及无人机技术领域，提供一种鱼眼图像校正方法、装置、无人机及存储介质，应用于无人机，所述无人机安装有鱼眼镜头，所述方法包括：获取鱼眼镜头采集的鱼眼图像；利用鱼眼镜头的视场角数据对鱼眼图像进行校正，得到校正后的鱼眼图像。本发明实施例可以对鱼眼镜头采集的鱼眼图像进行校正，消除鱼眼图像的扭曲效果，同时利用软件进行校正，容易实现且校正效率高。
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