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公开(公告)号：CN118965992A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411052875.6
申请日：2024-08-01
申请人： 北京地平线信息技术有限公司
发明人： 请求不公布姓名
IPC分类号： G06F30/27 , G06F18/2411 , G06F119/02
摘要： 公开了一种横向位移的预测方法及装置、设备、存储介质，涉及智能驾驶领域，该方法包括：确定自车行驶环境中目标对象在多个历史时刻的第一横向位移，以及自车的行驶场景；基于自车的行驶场景，确定对应的位移拟合函数；基于多个历史时刻的第一横向位移对位移拟合函数的参数进行优化得到优化后的位移拟合函数；基于优化后的位移拟合函数，预测目标对象的第二横向位移。本公开的技术方案通过自车的行驶场景结合预设的混合函数模型来动态拟合目标对象的横向位移，生成位移拟合函数，并基于目标对象的历史实际横向位移对该位移拟合函数进行实时优化；如此，能够提供一种适应范围广、预测准确性高、预测实时性强的横向位移预测方案。
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公开(公告)号：CN112666522B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202011554774.0
申请日：2020-12-24
申请人： 北京地平线信息技术有限公司
发明人： 胡玉祥
摘要： 本公开实施例提供了一种唤醒词声源定位方法、唤醒词声源定位装置、电子设备和计算机可读存储介质，解决了现有声源定位方式的准确率低的问题。该唤醒词声源定位方法包括：获取包括唤醒词语音内容的单通道唤醒词信号；将所述单通道唤醒词信号变换为频域唤醒词信号；基于所述频域唤醒词信号所对应的频域中的多个频点各自的频域能量值，计算所述多个频点分别对应的多个权重；以及基于所述多个频点分别对应的所述多个权重、以及多个传声器对应的多个频域声音信号，获取声源定位结果。
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公开(公告)号：CN118733520A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410716585.0
申请日：2024-06-04
申请人： 北京地平线信息技术有限公司
摘要： 公开了一种基于片上系统的数据处理方法、装置及电子设备，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括确定对待处理数据进行处理的多个任务，以及多个任务中各任务的任务类型；基于各任务的任务类型，在多个任务中确定至少一个第一访存任务；基于各任务的任务类型，在多个任务中确定至少一个计算任务；调度片上系统中的第一处理器，以使第一处理器基于待处理数据，执行各第一访存任务；调度片上系统中的第二处理器，以使第二处理器基于待处理数据，执行各计算任务。本公开的技术方案通过将访存任务和计算任务分别通过片上系统中的不同处理器执行，从而加快访存任务和计算任务的执行速度，提高对待处理数据进行处理的速度。
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公开(公告)号：CN114760417B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210441747.5
申请日：2022-04-25
申请人： 北京地平线信息技术有限公司
发明人： 林锦彬
IPC分类号： H04N23/695 , H04N23/90 , H04N23/611 , H04N23/66 , H04N23/667 , G10L15/22
摘要： 公开了一种图像拍摄方法和装置、电子设备和存储介质。响应于用户的拍摄指令，确定用户的关注行为；并基于用户的关注行为，确定车外摄像头的拍摄角度；将拍摄范围中包括拍摄角度的车外摄像头确定为目标车外摄像头，并控制目标车外摄像头基于拍摄角度，对车辆周围的环境进行拍摄，实现了用户在车内实时、便捷的拍摄车外图像，提高用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN118567654A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410675109.9
申请日：2024-05-28
申请人： 北京地平线信息技术有限公司
IPC分类号： G06F8/41 , G06N3/0464 , G06N3/063 , G06N3/084
摘要： 本公开实施例公开了一种指令序列的生成方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：确定待编译神经网络模型对应的计算图和待执行指令序列的硬件的资源状态信息；对计算图进行切分，确定多个计算子图；基于各计算子图和资源状态信息，生成各计算子图分别对应的指令子序列；基于各指令子序列，确定待编译神经网络模型对应的目标指令序列。本公开实施例可以有效提高指令序列的整体执行性能。
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公开(公告)号：CN112529957B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202011423106.4
申请日：2020-12-08
申请人： 北京地平线信息技术有限公司
摘要： 本公开实施例公开了一种确定摄像设备位姿的方法和装置、计算机可读存储介质、电子设备，其中，方法包括：利用摄像设备采集得到路面图像；获得摄像设备的初始位姿信息；基于所述初始位姿信息确定相关位姿集合；其中，所述相关位姿集合中包括多个相关位姿信息；基于所述多个相关位姿信息中的每个相关位姿信息，在高精度地图中确定多组第一道路信息；基于所述多组第一道路信息和所述路面图像，确定所述摄像设备的目标位姿信息。本公开实施例通过相关位姿集合从高精度地图中获得了多个第一道路信息，通过将第一道路信息投影到摄像设备采集的路面图像上，以获得目标位姿信息，大大提高了摄像设备的位姿信息的准确度。
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公开(公告)号：CN107966155B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN201711418010.7
申请日：2017-12-25
申请人： 北京地平线信息技术有限公司
摘要： 公开了一种对象定位方法、对象定位系统和电子设备。所述方法包括：由相机获取包括第一标识部分的初始图像，所述第一标识部分对应于设置在对象上的第一定向反射单元；基于所述初始图像和所述第一标识部分的位置确定所述第一定向反射单元在所述相机的图像坐标系下的第一坐标；获得所述相机在世界坐标系下的第二坐标；以及，基于所述第一坐标和所述第二坐标确定所述对象在所述世界坐标系下的对象位置。因此，可以实现对象的低成本的实时精准定位。
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公开(公告)号：CN118430565A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410316137.1
申请日：2024-03-20
申请人： 南京大学 , 北京地平线信息技术有限公司
IPC分类号： G10L21/0216 , G10L25/30 , G06N3/0442 , G10K11/178
摘要： 本发明公开了一种融合神经网络的卡尔曼滤波啸叫抑制路径突变检测方法。该方法包括以下步骤：(1)构建分块频域卡尔曼滤波啸叫抑制模块；(2)构建含有全连接层与门控循环单元的神经网络；(3)通过步骤(1)得到的误差信号，计算得到窄带能量比作为神经网络的输入特征；(4)在训练阶段，在真实标签监督下，对卡尔曼滤波状态误差矩阵进行修正；按照步骤(3)将特征输入神经网络，将网络输出与真实标签的二值交叉熵作为代价函数进行训练；(5)在推断阶段，向完成训练的神经网络输入对应特征，得到网络输出，并转换成二值变量，用于修正卡尔曼滤波状态误差矩阵。本发明可以实现卡尔曼滤波啸叫抑制路径突变检测，及时再次跟踪收敛。
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公开(公告)号：CN118397596A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410480215.1
申请日：2024-04-19
申请人： 北京地平线信息技术有限公司
发明人： 潘孟寒
摘要： 本公开实施例公开了一种驾驶过程中确定障碍物的方法、装置、电子设备和介质，其中，方法包括：基于驾驶过程中采集的图像确定三维障碍物感知结果；从三维障碍物感知结果确定障碍物检测框在预设平面的二维投影框；预设平面为自车的局部坐标系下的平面；根据障碍物检测框的二维投影框，确定障碍物检测框对应的障碍物遮挡关系；根据障碍物检测框对应的障碍物遮挡关系，从三维障碍物感知结果中确定障碍物。本公开实施例可以有效提高确定障碍物的效率，进而提高确定障碍物的实时性。
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公开(公告)号：CN118372840A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410628313.5
申请日：2024-05-20
申请人： 北京地平线信息技术有限公司
发明人： 沈华东
IPC分类号： B60W40/10 , G06V20/56 , G06V10/762 , G06V10/62
摘要： 本公开实施例公开了一种车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取车辆上预设视角的摄像头采集的第一图像；将第一图像转换为鸟瞰视角的第二图像；基于第二图像，确定车辆的局部坐标系下的第一预测行驶轨迹；基于第一图像对应的观测信息对第一预测行驶轨迹进行校正，获得校正后的第二预测行驶轨迹；基于第二预测行驶轨迹，控制车辆的行驶状态。本公开实施例可以大大提高推荐的行驶轨迹的准确性和有效性，从而提高车辆行驶的安全性。
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