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公开(公告)号：CN114469201B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202210193363.6
申请日：2022-03-01
申请人： 元创医学技术(江苏)有限公司 , 武汉智瓴医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B17/00
摘要： 本发明公开了一种控制蛇形关节偏摆的机构及其应用的多自由度柔性器械，包括手柄、主框架、固定支架、轴管、蛇形关节、执行工具。手柄内设置有连杆滑块机构和柔性传动杆(钢丝束)，控制执行工具的开合。主框架中设有多自由度旋转轴，包括控制蛇形关节水平方向偏摆和竖直方向偏摆的两个旋转轴，主框架上还设有关节锁止机构，能够对执行工具相对于轴管在任意角度下进行锁定，并能随时进行解锁。固定支架内设有滑轮机构承接丝线。丝线的远端固定在执行工具上，穿过蛇形关节、轴管固定在多自由度旋转轴的绕线盘上。手柄处的水平和竖直方向的偏摆可经由多自由度旋转轴传递蛇形关节实现执行工具水平和竖直两个自由度的运动。
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公开(公告)号：CN114145796A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111563466.9
申请日：2021-12-20
申请人： 元创医学技术(江苏)有限公司 , 武汉智瓴医疗科技有限公司 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC分类号： A61B17/072 , A61B90/00
摘要： 本发明提供一种防二次击发的腔镜直线切割闭合器，包括嵌于钉仓座内的钉仓，钉仓的上侧设置切割槽，切割槽设有推钉块，钉仓座的近端固定钉匣，钉匣的近端至远端被切割通道贯穿，切割通道对齐切割槽且均允许切割刀通过，钉匣的近端与轴管远端衔接，钉匣远端设置可相互靠近和分离的锁舌，切割刀推动推钉块向切割槽的远端滑行一次完成击发之后再退回至钉匣近端后，一对锁舌在切割通道中相互接触，阻止切割刀再次通过，在机械结构上防止通过手动方式再次击发钉仓；通过构建串连锁舌、电磁线圈、电源的开关驱动电路，驱动串联切割刀驱动电路、常闭开关、直流电源的电路处于断电或通电状态，在电路上阻止驱动切割刀的电机被启动。
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公开(公告)号：CN113100857B
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202110389448.7
申请日：2021-04-12
申请人： 元创医学技术(江苏)有限公司
IPC分类号： A61B17/072
摘要： 本发明提供了一种牵引丝线的枢转结构和外科器械。所述牵引丝线的枢转结构包括枢转轴外的内齿环，枢转轴上设有不按压就向径向外侧移动的按钮。内齿环固定在上基座上，上基座与下基座装配成腔体，枢转轴伸入腔体的一端按相反方向缠绕两股丝线，丝线通过腔体的丝线孔通过关节转向组件左右两侧，牵引末端执行器，所述枢转结构可应用在外科器械。用丝线及多关节设计能够轻松实现关节组件大角度转向，在手术过程中只需要更换钉仓，节约了成本。
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公开(公告)号：CN118303939A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410591060.9
申请日：2024-05-13
申请人： 鄂州市中心医院 , 元创医学技术(江苏)有限公司
IPC分类号： A61B17/062 , A61B17/04
摘要： 本发明公开了一种用于缝合的持针钳，能使针不论在何种状态下被夹持，都能让针自动的偏摆至针尖朝向第一钳爪的姿态，以方便操作者来穿刺，完成缝合操作，而不需额外的扶正针的操作，此外前端连接管可以在控制组件控制下实现外管的轴向运动从而实现钳爪在连续偏转角度中变化，钳爪在偏转圆弧的内侧和外侧之间变化，实现钳爪根据手术需要不断改编弯曲角度的效果。
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公开(公告)号：CN118236122A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410324606.4
申请日：2024-03-21
申请人： 元创医学技术(江苏)有限公司
摘要： 本发明公开了一种双滑块式钳头机构及外科手术器械，包括钳口座、张开滑套、闭合滑块、第一钳爪和第二钳爪，钳爪与基盘连接，通过钳爪与基盘的转动连接，以及张开滑套、闭合滑块分别与一根牵拉绳的连接，使得在牵拉绳运动时带动张开滑套、闭合滑块在钳口座内运动，来控制钳爪的开闭，本发明避免了现有的钳爪张开力不足，不能撑开组织的问题，并且结构简单，易于操作。
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公开(公告)号：CN114469202B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202210193503.X
申请日：2022-03-01
申请人： 元创医学技术(江苏)有限公司 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC分类号： A61B17/00
摘要： 本发明公开了一种偏摆控制机构及其应用的多自由度柔性器械，包括手柄、主框架、固定支架、轴管、蛇形关节、执行工具。手柄内设置有连杆滑块机构和柔性传动杆(钢丝束)，控制执行工具的开合。主框架中设有多自由度旋转轴，包括控制蛇形关节水平方向偏摆和竖直方向偏摆的两个旋转轴，主框架上还设有关节锁止机构，能够对执行工具相对于轴管在任意角度下进行锁定，并能随时进行解锁。固定支架内设有滑轮机构承接丝线。丝线的远端固定在执行工具上，穿过蛇形关节、轴管固定在多自由度旋转轴的绕线盘上。手柄处的水平和竖直方向的偏摆可经由多自由度旋转轴传递蛇形关节实现执行工具水平和竖直两个自由度的运动。
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公开(公告)号：CN115252012A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210896094.X
申请日：2022-07-27
申请人： 元创医学技术(江苏)有限公司 , 武汉智瓴医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B17/00
摘要： 本发明涉及一种具有柔型传动杆的可拆卸电动多自由度柔型器械，包括多次使用的手持部分和一次性使用的前端执行器。所述手持部分包括操作柄、手柄。所述手柄包括电位器用于通过测量手掌表面相对于底座的定向来测量使用者手部的空间定向。所述驱动部包括电机、控制电路并与前端部分接合，用于将使用者手腕和手指的移动转化为对数条丝线的拉动，所述数条丝线又致动所述前端柔性关节的多自由度偏摆及钳口的张开和闭合。
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公开(公告)号：CN114469201A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210193363.6
申请日：2022-03-01
申请人： 元创医学技术(江苏)有限公司 , 武汉智瓴医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B17/00
摘要： 本发明公开了一种控制蛇形关节偏摆的机构及其应用的多自由度柔性器械，包括手柄、主框架、固定支架、轴管、蛇形关节、执行工具。手柄内设置有连杆滑块机构和柔性传动杆(钢丝束)，控制执行工具的开合。主框架中设有多自由度旋转轴，包括控制蛇形关节水平方向偏摆和竖直方向偏摆的两个旋转轴，主框架上还设有关节锁止机构，能够对执行工具相对于轴管在任意角度下进行锁定，并能随时进行解锁。固定支架内设有滑轮机构承接丝线。丝线的远端固定在执行工具上，穿过蛇形关节、轴管固定在多自由度旋转轴的绕线盘上。手柄处的水平和竖直方向的偏摆可经由多自由度旋转轴传递蛇形关节实现执行工具水平和竖直两个自由度的运动。
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公开(公告)号：CN114305536B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210045161.7
申请日：2022-01-15
申请人： 元创医学技术(江苏)有限公司 , 武汉智瓴医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B17/00
摘要： 本发明公布了一种基于柔性链带的多自由度柔性器械，包括弯曲的连杆、手柄、链带传动部、万向转向机构、轴管、蛇形关节、前端执行装置。在外科手术过程中，可以单手仅利用手相对手腕的转动驱动前端执行装置相对轴管转动，同时可在不使胳膊相对手臂轴转动的前提下，使前端执行装置绕轴管中轴转动；此外，本发明的万向转向机构增加了锁闭功能，使前端执行装置转动后能在任意方向锁定其与轴管的夹角，锁定后可使前端执行装置在转动后的位置实施夹持或切割功能，使用本发明的手术器械因此产生了巨大的微创手术进步，减少了切口数量和轴管的运动幅度。器械的柔性和操作准确性使得微创手术中抓取、切割、缝合等动作变得更为简单。
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公开(公告)号：CN115300007A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210894200.0
申请日：2022-07-27
申请人： 元创医学技术(江苏)有限公司 , 武汉智瓴医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B17/00
摘要： 本发明涉及一种电动多自由度柔性器械的通用控制部，万向转向机构衔接在电机仓和手柄之间，手柄还斜插入有操作柄，使得电机仓和万向转向机构及手柄可作为多次使用的手持部分，同时可在电机仓前端根据需要安装不同的一次性使用的前端执行器。所述手持部分包括操作柄、手柄。所述手柄包括电位器用于通过测量手掌表面相对于底座的定向来测量使用者手部的空间定向。所述电机仓的电机仓内包括电机、控制电路并与靠近前端部分的传动仓接合，用于将使用者手腕和手指的移动转化为对前端执行装置的控制。
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