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公开(公告)号：CN105108761A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510502174.2
申请日：2015-08-14
Applicant: 浙江大学 , 上海申磬产业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种降阶的单关节助力外骨骼自适应鲁棒级联力控制的方法，针对液压缸驱动单关节助力外骨骼增力和跟随问题，采用了降阶模型，有效解决了传感器精度问题带来的误差，简化了控制器设计。控制器设计采用级联力控制方法，设计了上层控制器和下层控制器，通过上层控制器生成单关节的参考轨迹，下层控制器实现对参考轨迹的跟踪。本发明在助力外骨骼承担重物时最小化人机作用力以实现助力和跟随人运动，利用了自适应鲁棒控制算法(ARC)来设计上下层控制器，有效克服了单关节助力外骨骼的模型不确定性的影响，实现了助力外骨骼对人运动的良好跟随和助力效果，具有较强的应用价值。
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公开(公告)号：CN105105895A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510502208.8
申请日：2015-08-14
Applicant: 浙江大学 , 上海申磬产业有限公司
IPC: A61F4/00
Abstract: 本发明公开了一种单关节助力外骨骼滑模控制的方法，该方法首先采集小腿上的多维力传感器的信号；实时控制器将多维力传感器接触点的力转换为该点期望的速度，通过运算进而得出膝关节的期望角度；实时控制器通过采集运算旋转编码器的角度信息，输出控制电液伺服阀的电压信号；伺服阀放大板将该电压信号转化为电液伺服阀的电流信号；电液伺服阀根据电流信号的大小，实现对流入液压缸流量的控制，进而实现液压缸活塞位置的控制；本发明的滑模变结构控制方法具有响应快速、对参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识，物理实现简单等特点。
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公开(公告)号：CN104523388A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201510015494.5
申请日：2015-01-13
Applicant: 宋扬 , 金会庆 , 上海申磬产业有限公司
Abstract: 本发明涉及一种护理床与轮椅转换系统，该护理床与轮椅转换系统包括轮椅(7)和护理床基体(6)，所述轮椅（7）下部设有小车（8），所述护理床基体（6）下部设有凹槽(5)，所述小车卡入凹槽（5）内，然后平铺轮椅支撑部（1），轮椅（7）与护理床基体（6）合并为一张多功能护理床，还涉及到一种护理床与轮椅转换方法，该转换方法包括组合和分离的方法。本发明的系统和方法能够实现病人在不借助其他人的帮助下，而仅通过自身把自己从多功能护理床上转移到轮椅上，从而实现自由的活动，并且方便了病人的护理工作。
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公开(公告)号：CN104306116A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410639393.0
申请日：2014-11-13
Applicant: 宋扬 , 金会庆 , 上海申磬产业有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人护理床中护理床背板和智能轮椅背板同步升降的同步系统，同步系统包括有红外发射模块、红外接收模块、护理床控制模块、智能轮椅控制模块和推杆电机，红外发射模块包括有三个红外发射器，红外接收模块包括有三个红外接收器，护理床控制模块通信连接护理床推杆电机；红外接收模块通信连接智能轮椅控制模块，该智能轮椅控制模块通信连接轮椅推杆电机；同步方法采用摆钟原理，分别获取红外模块三个接收器的状态，使三个接收器和三发射器能够对射，保持电动轮椅和护理床的背板平行。本发明的同步系统和方法使智能轮椅的轮椅背板和护理床背板同步起降，不通讯就能实现护理床和电动轮椅的同步坐起、平躺的目的。
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公开(公告)号：CN102085823A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN200910199889.X
申请日：2009-12-03
Applicant: 上海申磬产业有限公司
Inventor： 金会庆
Abstract: 本发明公开了一种三合一事故现场快速救援车辆，其特征在于：所述快速救援车体顶部设有车顶平台单元，车顶平台单元上部设有升降平台单元，快速救援车体内设有中央控制处理器，所述中央控制处理器与配电控制单元的第一输入端连接，配电控制单元的第一输出端分别与车顶平台单元、升降平台单元、救护装备连接，配电控制单元的第二输入、输出端与控制面板单元连接，其优点在于：1、所述便携式工程救援设备和便携式医学急救设备有专用的存储空间，方便快速收放；2、所述的事故现场勘测智能化设备配置有供电系统、照明系统、升降系统、计算机辅助抓拍系统、计算机自动测量绘图软件系统等。以上两个特征实现了三车合一的智能化功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101877172A
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：CN200910251437.1
申请日：2009-12-21
Applicant: 金会庆 , 安徽三联事故预防研究所 , 上海申磬产业有限公司 , 安徽三联学院
Abstract: 本发明涉及一种基于碰撞声的交通事故自动检测方法，对于采集到的声信号进行分帧，首先检测时域总能量分布，若满足碰撞的条件，则进行进一步的识别，否则直接跳出等待下一帧的处理；接下来判别频域的能量分布，利用小波提取能量分布特征分量并判别，若满足碰撞的条件，则进行进一步的识别，否则直接跳出等待下一帧的处理；最后进行ACF检测，若满足碰撞的条件，则判别为碰撞声，否则等待下一帧的处理。本发明能在提高检测准确率和降低误报率的同时将计算量抑制到最小。
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公开(公告)号：CN104020446B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410262802.X
申请日：2014-06-13
Applicant: 宋扬 , 金会庆 , 上海申磬产业有限公司 , 金来
Abstract: 本发明涉及一种智能护理床的自主导航定位系统，该自主导航定位系统定位出作为移动物体的移动轮椅相对于作为目标的机器人护理床的位姿和运动方向，该自主导航定位系统包括有两组超声波模块、机器人护理床发射与接收控制模块和移动轮椅发射与接收控制模块，两个发射与接收控制模块上均设有用于相互通讯的无线部件；定位导航方法基于双耳定位原理，分别获取两组超声波模块中超声波发射端和超声波接收端的超声波传输时间，以使超声波发射端和超声波接收端形成等腰三角形布局，保持移动轮椅在机器人护理床的中轴线上移动，且移动轮椅的侧面与机器人护理床侧面处于平行状态。本发明智能护理床实现了超声波跟踪、精确定位和导航的目的。
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公开(公告)号：CN105116728A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510501052.1
申请日：2015-08-14
Applicant: 上海申磬产业有限公司 , 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种单关节助力外骨骼反演自适应鲁棒力控制的方法，针对液压缸驱动单关节助力外骨骼的增力和跟随问题，基于整体单关节助力外骨骼动力学模型，考虑不同层动力学之间的耦合作用，采用了反演控制器设计方法，克服了助力外骨骼传统级联控制带来的频宽限制，获得了更大的闭环频宽。本发明在外骨骼承担重物时最小化人机作用力以实现助力和跟随人运动，采用了反演自适应鲁棒力控制算法(ARC)，有效克服了单关节助力外骨骼系统的模型不确定性的影响，具有很好的鲁棒性能以及更快的闭环响应，实现了单关节外骨骼对人运动的良好跟随及助力效果，具有较强的应用价值。
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公开(公告)号：CN105105973A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510499515.5
申请日：2015-08-14
Applicant: 浙江大学 , 上海申磬产业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴式助力外骨骼下肢机构，它包括：腰部、左腿、右腿、液压伺服驱动系统、实时控制器、电源模块；其中，所述右腿和左腿结构相同，分别与腰部铰接，并对称设置在腰部两侧；液压伺服驱动系统分别与左腿和右腿相连，并对其进行控制；液压伺服驱动系统与实时控制器相连；电源模块对液压伺服驱动系统供电。髋关节、膝关节和踝关节的运动协作来完成行走，共有7个自由度，髋关节和踝关节各有3个自由度，分别是屈/伸运动，外展/内收，旋内/旋外运动，膝关节有1个的屈/伸运动的自由度。本发明机构简单、穿戴方便、长度可调性、适合不同身高体重的人穿戴和外骨骼各关节活动自如等特点。
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公开(公告)号：CN104020446A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410262802.X
申请日：2014-06-13
Applicant: 上海申磬产业有限公司 , 金会庆 , 宋扬 , 金来
Abstract: 本发明涉及一种智能护理床的自主导航定位系统，该自主导航定位系统定位出作为移动物体的移动轮椅相对于作为目标的机器人护理床的位姿和运动方向，该自主导航定位系统包括有两组超声波模块、机器人护理床发射与接收控制模块和移动轮椅发射与接收控制模块，两个发射与接收控制模块上均设有用于相互通讯的无线部件；定位导航方法基于双耳定位原理，分别获取两组超声波模块中超声波发射端和超声波接收端的超声波传输时间，以使超声波发射端和超声波接收端形成等腰三角形布局，保持移动轮椅在机器人护理床的中轴线上移动，且移动轮椅的侧面与机器人护理床侧面处于平行状态。本发明智能护理床实现了超声波跟踪、精确定位和导航的目的。
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