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公开(公告)号：CN118733336A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202310343370.4
申请日：2023-03-31
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
IPC分类号： G06F11/14 , G06F16/174 , G06F18/22
摘要： 本申请公开了一种文件还原方法、装置、终端及存储介质，方法包括：获取第一zip文件和第二zip文件，对第一zip文件和第二zip文件进行差分处理，得到目标差分文件，然后基于第一zip文件和目标差分文件，得到还原后的zip文件。本发明针对获取的第一zip文件和第二zip文件的格式，选择匹配的差分工具，生成差分文件，可提高差分率，进而提高文件还原的准确度。此外，本发明的差分工具可根据具体需求进行灵活更换，提高了文件还原的灵活度。
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公开(公告)号：CN116086477B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202310118317.4
申请日：2023-01-30
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
发明人： 李松
摘要： 本公开的实施例公开了局部路径信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前车辆的定位坐标、车道路径信息序列、局部地图信息和障碍物感知信息集；基于定位坐标和车道路径信息序列，生成道路场景信息；基于道路场景信息和局部地图信息，生成目标区域信息集；基于目标区域信息集，对障碍物感知信息集中的各个障碍物感知信息进行分类处理，得到目标区域障碍物信息集；基于预设的参考线信息和目标区域障碍物信息集，生成局部路径信息，以及将局部路径信息发送至控制终端以供控制车辆移动。该实施方式可以减少系统计算资源的占用，以及提高局部路径信息的生成效率。
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公开(公告)号：CN116279454B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310061171.4
申请日：2023-01-16
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
IPC分类号： B60W30/095 , B60W50/14 , B60Q9/00
摘要： 本公开的实施例公开了车身装置控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：响应于确定目标车辆处于车辆安全监控状态、且检测到针对目标车辆的预置安全区域内存在障碍物，利用超声波传感器获取障碍物的行驶信息；根据障碍物的行驶信息，确定针对障碍物的障碍物入侵等级；响应于确定障碍物入侵等级为二级入侵等级，激活片上系统和多个环视摄像头；利用片上系统和多个环视摄像头，对障碍物入侵等级进行等级复核，以确定障碍物入侵等级是否满足三级入侵等级；响应于确定不满足，控制车身控制装置开启对应位置车灯和声音示警装置。该实施方式不仅可以高效地对车辆进行安全监控，还减少了车辆的电能消耗。
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公开(公告)号：CN117095052A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202310820813.4
申请日：2023-07-05
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
发明人： 胡禹超
IPC分类号： G06T7/73
摘要： 本公开的实施例公开了车辆相对位姿矩阵优化方法、装置、电子设备和可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取预设的滑动窗口内的道路图像序列和与各个道路图像对应的当前车辆位姿矩阵序列；对道路图像序列中的每个道路图像进行车道标线检测以生成车道标线区域检测信息组，得到车道标线区域检测信息组序列；确定与车道标线区域检测信息组序列中每个车道标线区域检测信息对应的车道标线短边中点坐标组序列；构建车道标线约束方程组；基于车道标线约束方程组，对当前车辆位姿矩阵序列中的各个当前车辆位姿矩阵进行优化处理，以生成优化后车辆相对位姿矩阵序列。该实施方式可以提高生成的车辆相对位姿矩阵的准确度。
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公开(公告)号：CN116086469B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310057526.2
申请日：2023-01-16
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
发明人： 李文高
摘要： 本发明公开了一种车道定位方法及装置。所述车道定位方法包括：获取通过感知信息获取的车辆落在各个车道的概率以及该感知信息的可信度；获取通过高精地图信息获取的车辆落在各个车道的概率以及该高精地图信息的可信度；获取通过GNSS信息获取的车辆落在各个车道的概率以及GNSS信息的可信度；获取隐马尔科夫模型；获取最终车辆落在各个车道的概率；获取最终车辆落在各个车道的概率中概率最高的一个为当前车辆所在车道。本申请的车道定位方法通过不同信息来源进行融合，从而实现最为精准的车道的定位，能够使车辆准确的知道自己所在车道位置。
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公开(公告)号：CN116620331B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310885298.8
申请日：2023-07-19
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
发明人： 李海平
摘要： 本公开的实施例公开了车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取目标自动驾驶系统关联的初始应用信息；将初始应用信息对应应用进行优化迭代，得到迭代后应用对应的迭代后应用信息；根据迭代后应用信息，生成差异性参数信息集；根据验证结果集，从差异性参数信息集中筛选出满足预设差异阈值条件的差异性参数信息，作为特异性参数信息；根据特异性参数信息，对初始应用信息对应应用进行差异性迭代更新，得到更新后应用对应的更新后应用信息；根据更新后应用信息，对自动驾驶车辆进行决策控制，以执行自动驾驶操作。该实施方式节省了车辆自动驾驶系统的存储资源，提升了自动驾驶操控的灵敏性。
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公开(公告)号：CN115164917B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202210687651.7
申请日：2022-06-17
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
发明人： 产启良
IPC分类号： G01C21/32
摘要： 本公开的实施例公开了车辆地图信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取原始地图要素集和地图更新控制信息；对原始地图要素集进行分类，得到地图图层要素信息集；对地图图层要素信息集中的各个地图图层要素信息进行提取处理，得到关系映射表集；响应于确定地图图层要素信息集满足第一预设状态条件，基于地图更新控制信息、地图图层要素信息集和关系映射表集，生成车辆地图信息以供车辆导航。该实施方式可以提高生成车辆地图信息的效率。
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公开(公告)号：CN116520753B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310737286.0
申请日：2023-06-21
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本公开的实施例公开了车辆远程控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：响应于接收到控制接管指令，从当前车辆的状态机中确定当前车辆的控制接管状态；获取当前车辆的车身状态信息；响应于确定上述控制接管状态为表征车辆静止的状态，将上述车身状态信息发送至车辆控制终端，以供上述车辆控制终端对当前车辆进行远程控制操作，以及对上述车身状态信息进行存储。该实施方式可以避免车辆出现失控的情况，提高车辆驾驶安全。
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公开(公告)号：CN116740382A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310512098.8
申请日：2023-05-08
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
发明人： 胡禹超
摘要： 本公开的实施例公开了障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：对滑动窗口中的各个道路图像进行减速带关键点跟踪检测，以生成检测关键点坐标序列；基于检测关键点坐标序列，生成目标减速带关键点坐标；基于目标减速带关键点坐标，对滑动窗口中的各个道路图像进行车辆抖动检测，以生成车辆抖动检测信息；对车辆抖动检测信息包括的图像静态关键点坐标组序列和对应的当前车辆位姿矩阵序列进行修正处理，以生成修正后位姿矩阵序列和修正后图像静态关键点坐标组序列；基于修正后位姿矩阵序列和修正后图像静态关键点坐标组序列，生成障碍物信息。该实施方式可以提高生成的障碍物信息的准确度。
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公开(公告)号：CN116373912B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310652955.4
申请日：2023-06-05
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
摘要： 本公开的实施例公开了车辆泊车横向控制方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取泊车路径信息和当前车辆泊车信息；对上述泊车路径信息中的泊车路径进行坐标变换，得到变换后泊车路径信息；基于上述当前车辆泊车信息和上述变换后泊车路径信息，生成横向误差信息；基于预先构建的倒车横向动力学模型，对上述倒车横向控制信息进行调整，得到调整后倒车横向控制信息；将上述调整后倒车横向控制信息发送至车辆控制终端以供进行车辆横向控制。该实施方式可以在提高泊车横向控制准确度的同时，减少计算资源的占用。
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