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公开(公告)号：CN114623824A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210115877.X
申请日：2022-02-07
申请人： 北京三快在线科技有限公司
发明人： 顾晨岚
摘要： 本说明书公开了一种确定障碍物速度的方法及装置。通过确定待定速度异常的目标障碍物，并针对每个目标障碍物，确定当前时刻及各历史时刻分别对应的该目标障碍物的多边形包围框，以确定若干对非连续时刻对应的多边形包围框的包围框位移，在重新验证该目标障碍物是动态障碍物时，从各历史时刻中确定目标时刻，以根据该目标障碍物在当前时刻以及目标时刻对应的多边形包围框的包围框位移，确定该目标障碍物当前时刻的最终速度。能够筛选出需要重新验证其速度的目标障碍物，并基于描绘障碍物形状的多边形包围框，更准确确定目标障碍物在非连续两个时刻间的包围框位移，可减小误差，且能够重新确定动态的目标障碍物在当前时刻的更准确的最终速度。
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公开(公告)号：CN113375660A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110263799.3
申请日：2021-03-10
申请人： 拉碧斯半导体株式会社
发明人： 藤原和则
摘要： 提供了能使用加速度传感器的输出简易判定装载该加速度传感器的移动体的前进方向而不管加速度传感器的装载方向的前进方向判定装置、便携式终端装置和前进方向判定方法。前进方向判定装置使用生成示出三轴方向的加速度和该加速度的方向的加速度信号的加速度传感器来判定装载该加速度传感器的移动体的前进方向，其包括判定部，判定部执行第一判定和第二判定，第一判定使用三轴方向的加速度信号将三轴中任一个选择为与实际的移动体的重力方向最接近的重力轴来判定为该移动体的重力方向，第二判定基于加速度信号的移动平均值将三轴中被选择为重力轴的轴之外的两轴中任一个选择为与实际的该移动体的前进方向最接近的前进轴来判定为该移动体的前进方向。
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公开(公告)号：CN110940333B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201911275199.8
申请日：2019-12-12
申请人： 中南大学
摘要： 本发明提供一种基于在线估计的深空探测器测角及时延组合导航方法，根据轨道动力学，估测探测器和反射天体当前的位置及速度信息并以此为系统状态量建立系统状态模型；利用测角敏感器获得探测器与反射天体、背景恒星之间的星光角距量测量，并建立星光角距量测模型；利用两个原子鉴频仪分别观测直射太阳光以及经反射天体反射的反射太阳光进而获得时间延迟量测量，并建立时间延迟量测模型；通过隐式无迹卡尔曼滤波获得状态估计以及误差协方差估计，修正反射天体的实际位置及速度信息，进而获得探测器的实际位置及速度信息并实现探测器导航。本发明抑制了反射天体星历误差对导航精度的影响，提高实了探测器自主导航的精度。
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公开(公告)号：CN112929332A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110070804.9
申请日：2021-01-19
申请人： 北京睿芯高通量科技有限公司
摘要： 本发明公开一种多轴物体运动检测系统及检测方法，其中系统包括多个检测装置、一局域网及一PC控制端，其中，任一检测装置包括：单片机控制系统；四个9轴传感器，通过SPI和I2C的方式与单片机控制系统进行数据通信；数据加密模块，与单片机控制系统连接；无线传输模块，分别与单片机控制系统和局域网连接；锂电池模块，与单片机控制系统连接；充电模块，与单片机控制系统连接；电量检测模块，与单片机控制系统连接；其中，每个检测装置与PC控制端同时接入局域网，每个检测装置将加密后的检测数据通过局域网传输并汇总到PC控制端，PC控制端的控制信号通过局域网传输给对应检测装置。
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公开(公告)号：CN112153104A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010799922.9
申请日：2020-08-11
申请人： 江苏物联网络科技发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种工程机械用移动通信终端自动检测方法及系统，所述方法包括以下步骤：移动通信终端控制器采集当前工程机械的定位信号强度信息，判断当前工程机械能否定位；如果能够定位，无论工程机械是否处于锁车，自动进入是否有远程主动锁车的判断，如果远程主动锁车则执行进入锁车模式，如果能够定位且无远程锁车指令则自动进入解锁模式；如果定位信号弱或没有定位信号，则首先判断定位强度信号有没有跃变，如果有跃变并持续超过指定时间，自动进入锁车模式，如果没有跃变或者持续时间不够，工程机械处于解锁模式。本发明能够有效保证工程机械正常运行与资产安全。
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公开(公告)号：CN108931243B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201810519546.6
申请日：2018-05-28
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明的目的在于提供一种复杂海洋环境影响下基于能耗和采样量多目标优化的UUV路径规划方法，包括以下步骤：确定UUV实际的对地航行速度以及由海洋预报系统提供的实时更新的海流信息，初始化优化算法所需的各类参数，通过空间分解建模随机产生路径控制节点，使用B‑Spline拟合生成初始路径。进入MOPSO算法迭代过程，求解出对应优化目标评价函数下的帕雷托解集。根据当前最新更新的海洋预报信息和UUV能量水平，通过FCE方法从上述解集中选解。输出最终选定解对应的路径控制节点。根据上述路径控制节点，通过B‑Spline方法拟合得到路径轨迹结果。本发明致力于生成最适用于UUV当前能耗水平和未来海洋特征变化趋势的最优路径控制节点，并通过拟合该路径节点得到最优路径轨迹。
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公开(公告)号：CN112070170A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010950223.X
申请日：2020-09-10
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提出的一种动态残差阈值自适应四元数粒子滤波姿态解算数据融合方法，属于数字滤波和多传感器数据融合技术领域，主要用于提高载体姿态估计的精度。该方法以标准粒子滤波算法作为框架，融合陀螺仪、加速度计及磁力计数据，通过对传感器误差分析建立较为准确的传感器测量模型，并选用四元数作为姿态参数，对残差的合理范围进行预测判断，继而自适应调整系统的量测噪声矩阵，实现传感器的数据融合。本发明适用于非线性姿态测量系统，具有良好的抗干扰性和姿态解算精度，可以有效解决复杂环境下载体姿态解算问题。
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公开(公告)号：CN112013837A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010894305.7
申请日：2020-08-31
摘要： 本发明公开了一种基于九轴传感器的边坡滚石预警系统，包括远程控制系统、现场数据采集子系统和用于两者通讯的数据传输子系统；远程控制系统包括地理信息子系统、滚石轨迹计算子系统和模型预警子系统，地理信息子系统用于存储目标边坡的数字模型；所述滚石轨迹计算子系统用于建立滚石滑坡轨迹计算模型库，根据不同的初始边界条件计算滚石的轨迹；模型预警子系统用于根据滑坡的触发和滚石轨迹计算子系统所模拟计算的滚石轨迹，预测滚石落点，并结合附近的房屋、道路判断影响区域，并发出预警信息；所述现场数据采集子系统包括安装在边坡危岩中的九轴传感器。本发明通过九轴传感器实时发送的数据，可以快速、精确定位滚石位置，有效减轻受灾情况。
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公开(公告)号：CN111307144A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201811509703.1
申请日：2018-12-11
申请人： 杭州海康机器人技术有限公司
发明人： 王洁
IPC分类号： G01C21/10
摘要： 本发明提出检测无人机歪斜的方法、装置及系统。方法包括：无人机在上电后，采用位置模式控制本无人机定点悬停；在本无人机定点悬停成功后，控制本无人机从位置模式切换至姿态模式；当本无人机在所述姿态模式下保持预设第一时长时，获取本无人机的当前水平速度；判断本无人机的当前水平速度是否大于预设水平速度阈值，若是，则确定本无人机存在歪斜问题，否则，确定本无人机不存在歪斜问题，或者，将本无人机的当前水平速度发送给本无人机的地面控制站，由地面控制站根据本无人机的当前水平速度判断本无人机是否存在歪斜问题。本发明能够自动、准确地检测出无人机是否存在歪斜问题。
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公开(公告)号：CN106595647B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201611153672.1
申请日：2016-12-14
申请人： 北京理工大学珠海学院
IPC分类号： G01C21/10
摘要： 本发明公开了一种行为状态的监测方法、装置及系统。其中，该方法包括：接收采集单元采集到的监测对象的位置信息，其中，监测对象位于监测区域内，以监测区域建立三维坐标系，位置信息携带有监测对象在三维坐标系中的三维坐标信息；将位置信息中的三维坐标信息转换为状态信息，其中，状态信息包含以二维坐标图表示的位置信息和/或位移信息；根据状态信息确定监测对象的行为状态，其中，行为状态至少包括：站立、静坐、躺倒、摔倒、运动。本发明解决了在保护隐私的情况下无法准确获取监测区域内监测对象的行为状态的技术问题。
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