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公开(公告)号：CN106067248A
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201610369536.X
申请日：2016-05-30
Applicant: 重庆大学
CPC classification number: G08G1/0133 , G06F17/15 , G06F17/16
Abstract: 本发明公开了一种考虑速度离散特性的高速公路交通状态估计方法，包括以下步骤：S1：设置速度离散特性指标及交通流特征参数；S2：获取交通流数据并利用RelielfF方法对交通流特征参数进行加权；S3：利用人工蜂群算法对交通流特征参数的聚类中心进行优化；S4：输出优化聚类中心并确定交通估计状态。本发明基于模糊C均值算法，通过引入速度离散特征参数，并根据不同特征对状态估计结果的贡献程度不同，利用ReliefF方法确定特征权重，并利用人工蜂群方法进行聚类初值点的优化，而实现了高速公路交通状态的估计。
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公开(公告)号：CN103489039B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201310415725.2
申请日：2013-09-12
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及交通流状态分析领域，提供一种具有在线自整定优化能力的高速公路交通流量融合预测方法，对模型进行在线优化更新，适应随时间变化的交通流特性，提高预测精度；包括如下步骤：获取高速公路检测交通数据，建立滑动时间窗，通过滑动时间窗读取高速公路检测交通数据；对当前滑动时间窗内的数据进行处理；对比4种单体预测模型在当前滑动时间窗中的预测精度，将预测精度最差的单体预测模型在当前滑动时间窗下进行训练，选定另外3种单体预测模型；将选定的三种单体预测模型的预测结果进行数据融合；保存融合后的预测数据。
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公开(公告)号：CN105867372A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610212952.9
申请日：2016-04-07
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0221 , G05D2201/02
Abstract: 本发明公开了全方位移动机器人狭窄直角弯下转向运动规划方法，首先初始化机器人参数；实时获得机器人在全局坐标系中的质心坐标和约束量；根据机器人的质心坐标和约束量来判断机器人当前所属转向状态；然后根据转向状态来确定控制策略和计算控制指令；判断控制量是否超出控制量的上下限，若超过，则控制指令等于其最大或最小值；最后向机器人发送控制指令，驱动机器人运行；本发明提供的运动规划方法，通过充分分析狭窄直角弯约束受限特性的情况下，结合小车全方位移动以及指令控制这种特殊的方式，采用基于规则式的狭窄直角弯转向运动规划方法。此方法为工程上实现全方位机器人在狭窄直角弯下的自主转向提供了一种解决方案，简单易行、具有良好的适应性，能较好的解决机器人在狭窄限制下的转向运动规划问题。
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公开(公告)号：CN104123840B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410362757.5
申请日：2014-07-28
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明属于交通监测技术领域，提供一种基于视频检测技术的车流密度定性判别方法；本发明不需要进行车辆目标提取,而是根据当前摄像头采集的视频图像，即可实时、准确地判断监控视频中道路车流密度的大小。本发明所提出的基于视频检测技术的车流密度定性判别方法，包括如下步骤：1)划定监控图像中的感兴趣区域，以下步骤对感兴趣区域进行处理；2)计算图像的分形维数；3)对分形维数计算结果进行统计分析，判断道路的车流密度大小。
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公开(公告)号：CN104408914A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410613880.X
申请日：2014-10-31
Applicant: 重庆大学
IPC: G08G1/01
CPC classification number: G08G1/0112
Abstract: 本发明公开了一种基于GPS数据的信号交叉口单车停车延误时间估计方法，首先获取车辆在信号交叉口时的车辆GPS数据；然后根据停车位置来判断车辆是否处于饱和状态；分别建立饱和状态和未饱和状态下单车停车延误时间计算模型；最后得到未饱和与饱和状态下的单车停车延误时间。本发明利用信号交叉口单车停车延误时间与停车位置的线性关系,在考虑GPS数据异常以及车辆偶然停车对延误数据造成的污染的基础上，利用稳健回归的思想，采用最小截尾二乘LTS回归分别建立未饱和与过饱和状态下的单车的停车延误时间与停车位置之间的关系模型，以估计单车在信号交叉口的停车延误时间；实现对单个车辆的跟踪定位，具有很强的实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104361349A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410604146.7
申请日：2014-10-31
Applicant: 重庆大学
CPC classification number: G06K9/6217 , G08G1/01
Abstract: 本发明公开了一种基于车检器和收费数据融合的异常交通状态识别方法，首先通过车检器采集公路数据并采用ACI算法识别公路车检器异常状态数据；再通过公路收费数据获取公路收费异常状态数据；最后采用算法表决融合方法识别公路异常状态数据；本发明采用基于车检器和收费数据融合的异常交通状态识别方法，克服了单一数据源算法可信度低、实际应用效果差的异常交通状态识别问题，适用于高速公路交通流在时间上和空间上的复杂性和随机性的要求，综合利用多种信息源，从多个方面对异常交通状态进行识别，识别异常交通状态更为准确。
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公开(公告)号：CN104332051A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410613935.7
申请日：2014-10-31
Applicant: 重庆大学
IPC: G08G1/01
Abstract: 本发明公开了一种基于行程时间估算及流量相似性分析的城市道路RFID检测器优化布设方法。该方法首先通过对城市路网中各个基本路段的交通量进行相似性分析和平均行程时间进行估算，确定出基本路段流量之间的相关矩阵和检测器布设数目，然后以此建立RFID检测器最优布点的数学模型，最后通过遗传算法对模型进行求解，得到优化布设方案。该方法考虑到检测设备自身特点以及检测点的最优选择布设问题，根据城市道路网的拓扑结构和各个路段交通参数之间的内在关系，在路网中布设尽量少的检测器来获得给定精度和完整度的交通数据，降低了路段上布设RFID检测器所需的花费。
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公开(公告)号：CN104318772A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410609675.6
申请日：2014-10-31
Applicant: 重庆大学
IPC: G08G1/01
Abstract: 本发明属于交通流数据处理技术领域，具体涉及一种高速公路交通流数据质量检测方法，包括如下步骤：读取高速公路微波检测交通数据序列，包括流量、速度和占有率；对读取的数据序列进行平稳性分析，以及速度和流量的关系、流量和占有率的关系以及占有率和速度的关系的分析，以及与当前断面的上下游断面的交通流数据的对比分析，判断交通流数据质量。本发明综合考虑当前断面当前时刻的交通流数据特性，当前断面的不同时刻交通流数据质量状态以及上下游交通流特性的影响，算法简单有效，提高了高速公路交通流数据质量的评价性能，降低了错误数据的误检率。
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公开(公告)号：CN104182983A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410427929.2
申请日：2014-08-27
Applicant: 重庆大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于角点特征的高速公路监控视频清晰度的检测方法，包括如下步骤：步骤一：选取角点检测区域：1)获取高速公路监控视频，抽帧获得单帧图像；2)选取单帧图像中除去道路区域后的图像区域作为检测区域；步骤二：灰度图转换，平滑去噪；步骤三：角点提取：先找出检测区域内的所有角点，再选取一定数量的强角点；步骤四：清晰度计算：1)计算每一个强角点的指定邻域内像素点与该强角点之间的平均能量差；2)将计算得到的所有强角点的平均能量差进行统计分析，得到单帧图像的清晰度；步骤五：综合多帧单帧图像的清晰度与设定阀值之间比较的累积结果，对高速公路监控视频的清晰度进行判断。
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公开(公告)号：CN102269995B
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201110169879.9
申请日：2011-06-22
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种轮式移动机器人的变结构控制方法，采用多模态PID控制方法来控制机器人的直线移动；采用PID控制与规则控制相结合的控制方法来校正小车的前进方向；这两种控制方式通过方向角和中心偏移量的变化进行转换，机器人的转弯控制通过转弯方向信息与位置信息来控制机器人以原地直角转弯方式进行转弯，本发明采用多模态PID控制和规则控制与PID控制相结合，该算法针对机器人所处的不同状态采用不同的控制算法以及相应的控制参数，有效地提高和改善了机器运动控制性能，按照误差的变化情况来划分控制模态，更合理地模拟了人的控制行为，较传统的PID控制方法，具有一定的智能性，提高了机器人行走运动控制品质。
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