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公开(公告)号：CN103381466B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310273507.X
申请日：2013-07-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种侧移直线驱动器下置平行连杆式锻造操作机，其夹钳与钳杆前端连接，该钳杆前部与前支杆两端铰接，前支杆与前悬挂杆铰接，前提升臂与前悬挂杆和同步杆铰接，同步杆的另一端与一对后提升臂铰接。俯仰直线驱动器与后滑杆固连，并与上述钳杆的后端连接。前后提升臂铰接在大车机架上，升降直线驱动器分别与后提升臂和机架铰接。上述钳杆的中部与前左右直线驱动器固连，后左右直线驱动器的固定端固连在后提升臂内侧一部位，其运动端分别顶在后滑杆的两端。前后缓冲直线驱动器分别与前悬挂杆中部和协调杆两端铰接，该协调杆通过转动铰链连接在机架上。本发明具有结构紧凑、整体刚度高、承载能力大及能量消耗低等优点。
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公开(公告)号：CN103381465B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310273481.9
申请日：2013-07-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种前侧移直线驱动器下置式锻造操作机提升机构，钳杆前端通过移动副与前支杆连接，前支杆与前悬挂杆下端铰接，其上端与前提升臂绞接，前提升臂与同步杆前端铰接，同步杆后端与后提升臂铰接，前、后提升臂通过转动铰链与机架连接，俯仰直线驱动器上端固连在后滑杆中心处，其下端与钳杆后部绞接，升降直线驱动器上端与后提升臂下部铰接，其下端与机架铰接。前左右直线驱动器固定端与钳杆固连，其运动端顶在机架内壁上；后左右直线驱动器固定端与后提升臂固连，其运动端顶在后滑杆的两端。前后缓冲直线驱动器前端与钳杆中部铰接，其后端与协调杆铰接，协调杆通过转动铰链连接在机架上，本发明具有结构紧凑、整体刚度大以及缓冲响应速度快的特点。
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公开(公告)号：CN103056266B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201210517083.2
申请日：2012-12-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 本发明公开一种俯仰直线驱动器斜置的平行连杆式锻造操作机提升机构，包括提升装置、摆移装置、前后及左右缓冲装置、钳杆和机架，钳杆前部与两前悬挂杆下端连接，两前悬挂杆上端通过连接件连接在前滑杆上，前后滑杆两端设有左右直线驱动器，该前后驱动器与前后提升臂相连，其前后提升臂另一端与机架相连。两个前提升臂下臂与两个升降直线驱动器上端相连，前提升臂上臂与水平的同步杆前端相连，该同步杆后端与后提升臂上臂连接，其特征在于钳杆后部与两斜置的俯仰直线驱动器下端连接，两俯仰直线驱动器上端通过连接件连接在后滑杆上。本发明俯仰运动传动效率高，机架铰链连接处受力小，操作机整体承载能力强，结构简化并易于保证钳杆升降的平行度。
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公开(公告)号：CN104259916A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410465305.X
申请日：2014-09-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种三自由度并联式主轴头结构，主要包括主轴、机架、动平台及三条支链，并列的两条支链结构完全相同，其移动副组件的连接件与机架相连，滑块与连杆的一端相连，连杆的另一端与转动副相连，转动副安装在圆柱副的滑套上，并且两条并列支链的圆柱副共用一条光轴，该光轴通过三个相同的支座固定在动平台上；三条支链的另一单条支链，其移动副组件的连接件与机架相连，滑块上固定一个转动副支座，该转动副支座上设有转动副，该转动副与连杆的一端相连，连杆的另一端与球副相连，该球副固定在动平台上，动平台上固定有主轴。本发明运动副数目少，结构简单紧凑，刚度较好且能满足复杂形状零件加工需要。
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公开(公告)号：CN103381465A
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201310273481.9
申请日：2013-07-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种前侧移直线驱动器下置式锻造操作机提升机构，钳杆前端通过移动副与前支杆连接，前支杆与前悬挂杆下端铰接，其上端与前提升臂绞接，前提升臂与同步杆前端铰接，同步杆后端与后提升臂铰接，前、后提升臂通过转动铰链与机架连接，俯仰直线驱动器上端固连在后滑杆中心处，其下端与钳杆后部绞接，升降直线驱动器上端与后提升臂下部铰接，其下端与机架铰接。前左右直线驱动器固定端与钳杆固连，其运动端顶在机架内壁上；后左右直线驱动器固定端与后提升臂固连，其运动端顶在后滑杆的两端。前后缓冲直线驱动器前端与钳杆中部铰接，其后端与协调杆铰接，协调杆通过转动铰链连接在机架上，本发明具有结构紧凑、整体刚度大以及缓冲响应速度快的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103381464A
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201310273355.3
申请日：2013-07-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种平行连杆式锻造操作机提升机构，其钳杆前部与前支杆固连，该前支杆两端与前悬挂杆下端连接，其上端通过前连接件与前滑杆连接，钳杆后部与俯仰直线驱动器下端铰接，俯仰直线驱动器与后滑杆和钳杆后端连接，前、后滑杆两端设有左右直线驱动器，该前、后左右直线驱动器与前、后提升臂一端连接，该前、后提升臂另一端与机架连接。前提升臂的下部与升降直线驱动器上端相连，其下端与机架铰接，前提升臂顶部与同步杆一端相连，其另一端与后提升臂的顶部铰接，前后缓冲直线驱动器与钳杆中部和协调杆连接，该协调杆与机架铰接，左右缓冲直线驱动器通过连杆固连在钳杆和前滑杆的套管上。本发明提高了操作机的整体承载能力和缓冲的响应速度。
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公开(公告)号：CN101791674A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010133714.1
申请日：2010-03-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 本发明涉及一种机械工程技术领域的锻造操作机提升机构，其特征是，两个前悬挂杆(12)上端分别用轴线前后水平方向布置的转动铰链连接在两个前连接件(9)的下端，下端分别用球铰连接在钳杆(14)前部的左右两端，后悬挂杆(16)上端用轴线前后水平方向布置的转动铰链连接在后连接杆(17)的下端，前连接件(9)和后连接件(17)上端分别用轴线左右水平方向布置的转动铰链连接在前滑杆(7)和后滑杆(2)上；两个俯仰直线驱动器(4)前后水平置于提升臂顶部，前端分别用转动铰链连接在前提升臂(6)两侧，后端分别用转动铰链连接在后提升臂(1)两侧。本发明具有安装方便，结构简单，易于保证锻件的锻造质量等特点。
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公开(公告)号：CN117775140A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410128081.7
申请日：2024-01-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种四足机器人腿部驱动装置，涉及机器人技术领域，其包括：支撑装置、第一足端、第二足端、电机模块、转动副转换移动副结构和反对称双排带传动结构；反对称双排带传动结构包括第一同步带和第二同步带；电机模块包括髋关节转动电机、膝关节转动电机和足关节电机；转动副转换移动副结构包括第一同步带轮、第二同步带轮、第一直齿轮、第二直齿轮、第一支撑盖、第二支撑盖、第一齿轮轴、第二齿轮轴和支撑架。本发明不仅提高了四足机器人在同等质量和电机扭矩下的承载能力，而且增强了越障高度。
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公开(公告)号：CN109616735B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201910046916.3
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于剪式单元的太阳花形环形桁架可展开天线机构，其整体呈太阳花形，包含N个剪式单元，剪式单元由四个内部节点花盘、四个外部节点花盘、两个中间节点花盘、四个连杆、四个中间剪叉杆和四个外部剪叉杆通过转动副连接组成；多个剪式单元阵列布置，相邻剪式单元间通过共用两个内部节点花盘、两个外部节点花盘和两个中间剪式杆连接，多个剪式单元阵列布置，共同组成太阳花形环形桁架机构。本发明整体机构具有较高的结构对称性，通过改变整体机构中剪式单元的数量以及其中杆件的长度，可以形成不同尺度的环形桁架式空间可展开机构，可以较好的应用于大口径星载天线中。
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公开(公告)号：CN109659657B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201910046788.2
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于锥形剪叉机构单元的周边桁架可展开天线机构，其包含N个锥形剪叉机构单元，所述锥形剪叉机构单元由四个内部节点花盘、四个外部节点花盘、两个中间节点花盘、四个内部剪叉杆、四个中间剪叉杆和四个连杆通过转动副连接组成，多个锥形剪叉机构单元阵列布置，相邻锥形剪叉机构单元之间通过共用两个内部节点花盘、两个外部节点花盘和两个中间剪叉杆连接，共同组成基于锥形剪叉机构单元的周边桁架可展开天线机构；整体机构具有较高的结构对称性，通过改变整体机构中锥形剪叉机构单元的数量以及其中杆件的长度，可以形成不同尺度的周边桁架式空间可展开机构，可以较好的应用于大口径星载天线中。
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