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公开(公告)号：CN105835034B
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201610231327.9
申请日：2016-04-14
申请人： 燕山大学
摘要： 一种三自由度工业移动翻转台，它包括基座、运动平台以及接基座和运动平台的两条运动支链。所述两条运动支链中的第二运动支链包括四个H形连杆、两个伸缩杆和十个转动轴，其中，四个H形连杆均通过转动轴转动连接，第一伸缩杆通过转动轴与第一H形连杆和第四H形连杆转动连接，第二伸缩杆通过转动轴与第四H形连杆和基座的一端转动连接；所述两条运动支链中的第一运动支链除了没有第二伸缩杆及其联接件以外，其它部件和部件间的连接关系与第二运动支链相同。本发明机构运动学算法简单、精度高、承载能力强、结构简单、移动范围和翻转能力大及工艺性好，特别适合与焊接机器人联动，用于大型复杂零件的焊接。
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公开(公告)号：CN106640503A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610836627.X
申请日：2016-09-21
申请人： 燕山大学
CPC分类号： Y02E10/226 , Y02E10/38 , F03B13/187 , F03B11/00
摘要： 一种具有三自由度六支链海浪能发电装置，其主要包括固定平台、设置在固定平台上的高压汇集油箱、低压分流油箱以及平衡气孔、设置在固定平台和运动浮子之间且密封连接的保护罩、连接固定平台和运动浮子的六个液压缸；液压缸通过单向阀分别与高压汇集油箱和低压分流油箱相连，高压汇集油箱与液压马达的进油口相连，低压分流油箱与液压马达的出油口相连，发电机通过联轴器与液压马达相连。本发明能够充分吸收海浪波动的能量，结构简单、可靠，特别适合用作海浪发电的吸能装置。
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公开(公告)号：CN105835034A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610231327.9
申请日：2016-04-14
申请人： 燕山大学
摘要： 一种三自由度工业移动翻转台，它包括基座、运动平台以及接基座和运动平台的两条运动支链。所述两条运动支链中的第二运动支链包括四个H形连杆、两个伸缩杆和十个转动轴，其中，四个H形连杆均通过转动轴转动连接，第一伸缩杆通过转动轴与第一H形连杆和第四H形连杆转动连接，第二伸缩杆通过转动轴与第四H形连杆和基座的一端转动连接；所述两条运动支链中的第一运动支链除了没有第二伸缩杆及其联接件以外，其它部件和部件间的连接关系与第二运动支链相同。本发明机构运动学算法简单、精度高、承载能力强、结构简单、移动范围和翻转能力大及工艺性好，特别适合与焊接机器人联动，用于大型复杂零件的焊接。
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公开(公告)号：CN102528817B
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201210009637.8
申请日：2012-01-13
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 一种三自由度并联机械手腕，由机座、动平台以及连接它们的一个约束驱动支链和两个结构相同的驱动支链构成，三个支链两端与机座和动平台呈正三角形对称分布，其中约束驱动支链由两个转动副和一个驱动移动副组成，构成RPR型串联结构支链，并且通过转动副与机座和动平台连接。两个完全相同的驱动支链均由一个万向副、一个移动驱动副和一个球铰组成，构成UPS型串联结构支链，并且通过万向副与机座连接，通过球铰与动平台连接。本发明具有承载能力强、稳定性好、工作空间大、灵巧度高、结构简单、运动支链少、不容易干涉、无自微动、精度高、驱动靠近机座容易控制等优点。
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公开(公告)号：CN102556200B
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201210009636.3
申请日：2012-01-13
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 一种四足步行器，主要包括机架和连接其四角上的四条结构相同的机械腿，所述机械腿主要包括长方环型件、第一驱动支链、第二驱动支链，第三驱动支链及半球形弹性足趾；所述的第一驱动支链主要由第一电机、滚珠丝杠、螺母、套筒、条形板、滑块、导轨、套筒上下连接件组成。所述第二驱动支链与第一驱动支链结构相同，所述第一驱动支链与第二驱动支链的套筒上连接件分别通过第一转动副和第二转动副安装在长方环型件中，所述长方环型件通过第三转动副安装在机架上，所述第一驱动支链与第二驱动支链的条形板前端通过第四转动副相连。所述第三驱动支链主要包括第二电机、曲柄和连杆。本发明运动灵活、行走速度快、运动空间大、承载能力强、运动惯量小。
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公开(公告)号：CN102441891A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201110307330.1
申请日：2011-10-12
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/08
摘要： 本发明公开了一种具有二维移动和一维转动的三自由度工业机器人，主要包括基座、运动平台及以并联方式联于基座与运动平台之间的第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链等部分。在所述三条运动支链中，第三运动支链和第二运动支链结构相同，其特征是：所述第一连接座通过一个水平安装的第三转动轴与运动台相联，所述第三转动轴与第二转动轴互相垂直。通过三个运动支链的三个伸缩杆的驱动，可实现运动平台在垂直面内的二维移动和绕一水平轴的转动。该工业机器人具有结构简单、精度高、承载能力强和工艺性好等优点，可应用于汽车、电子、核工业、航空航天等现代工业领域。
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公开(公告)号：CN101408105B
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN200810079747.5
申请日：2008-11-06
申请人： 燕山大学
IPC分类号： E21C25/06
摘要： 本发明公开了一种悬臂式掘进机的掘进机构。其特征是：所述五条运动支链分别是一条平行四边形运动支链(3)和四条结构相同的直线移动运动支链(4，5，7，8)。在平行四边形运动支链(3)中，四根连杆(14，15，18，19)分别由四个转动副相联构成平行四边形机构，连杆(19)通过转动副(13)与基座(1)相联，连杆(15)通过转动副(17)与垂直安装在切割臂(10)上的转轴(16)相连。直线移动运动支链(4，5，7，8)是一种直线移动驱动杆，其一端通过球铰与切割臂(10)相联，其另一端通过虎克铰与对应的支柱相联，基座(1)固连在行走机构(12)上。通过四个直线移动驱动杆(4，5，7，8)的伸缩，可以实现切割臂(10)的水平摆动、垂直摆动、前后移动和左右移动。本发明具有结构简单和可实现光滑轮廓等特点，是悬臂式掘进机的一种较理想掘进机构，可应用于煤矿掘进煤和半煤岩巷道等场合。
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公开(公告)号：CN101407059B
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN200810079744.1
申请日：2008-11-06
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J3/04
摘要： 本发明公开了一种四自由度工业机器人，包括基座(1)、运动平台(4)和工具或夹具(5)，工具或夹具(5)安装在运动平台(4)上，其特征是：基座(1)和运动平台(4)之间采用四条结构相同的运动支链(2，3，6，7)相连接，在所述运动支链中，四根连杆(9，10，13，14)分别由四个转动副相联构成平行四边形机构，连杆(10)通过转动副(12)与垂直安装在运动平台(4)上的转轴(11)相连，连杆(14)通过转动副(15)与滑台(16)相联。通过四个直线移动驱动单元的驱动，可实现运动平台(4)的三维移动和一维转动。该四自由度工业机器人具有结构简单、工作空间大、精度高、承载能力强和工艺性好等优点，可应用于汽车、电子、核工业、航空航天等现代工业领域。
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公开(公告)号：CN100544904C
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200710185236.7
申请日：2007-11-09
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本发明公开了一种机器人肘关节，其特征是：第一伺服电机(2)、第二伺服电机(3)分别安装在机器人上臂(1)上，U形件(4)的U形底部通过安装孔与第一伺服电机(2)的转动轴固联，U形件(4)的U形上部通过第一组同轴转动副铰链(13、15)与环形件(6)相连；拨杆(8)的中部固联在小臂连接件(5)的一端，拨杆(8)的两端通过第二组同轴转动副铰链(12、14)与环形件(6)相连；小臂连接件(5)通过转动副铰链(10)与小臂基座(7)相连，小臂基座(7)通过第三组同轴转动副铰链(9、11)与机器人上臂(1)相连，小臂基座(7)的一侧通过安装孔与第二伺服电机(3)的转动轴固联。本发明具有结构简单和工艺性好等优点，可模拟人体肘关节的屈曲和旋转运动，适合做人形机器人的肘关节。
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公开(公告)号：CN101408105A
公开(公告)日：2009-04-15
申请号：CN200810079747.5
申请日：2008-11-06
申请人： 燕山大学
IPC分类号： E21C25/06
摘要： 本发明公开了一种悬臂式掘进机的掘进机构。其特征是：所述五条运动支链分别是一条平行四边形运动支链(3)和四条结构相同的直线移动运动支链(4，5，7，8)。在平行四边形运动支链(3)中，四根连杆(14，15，18，19)分别由四个转动副相联构成平行四边形机构，连杆(19)通过转动副(13)与基座(1)相联，连杆(15)通过转动副(17)与垂直安装在切割臂(10)上的转轴(16)相连。直线移动运动支链(4，5，7，8)是一种直线移动驱动杆，其一端通过球铰与切割臂(10)相联，其另一端通过虎克铰与对应的支柱相联，基座(1)固连在行走机构(12)上。通过四个直线移动驱动杆(4，5，7，8)的伸缩，可以实现切割臂(10)的水平摆动、垂直摆动、前后移动和左右移动。本发明具有结构简单和可实现光滑轮廓等特点，是悬臂式掘进机的一种较理想掘进机构，可应用于煤矿掘进煤和半煤岩巷道等场合。
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