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公开(公告)号：CN1258352C
公开(公告)日：2006-06-07
申请号：CN03150356.X
申请日：2003-07-25
Applicant: 清华大学 , 中国人民解放军总医院 , 北京航天航空大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种偏瘫患者肩肘单关节运动的康复训练机器人，涉及一种通过对中风偏瘫患者的肩、肘关节进行复辅助训练的机器人设备。该机器人包括一个固定在基座上的支撑装置，一个连接在支撑装置上并可沿所述的滑轨上下移动的第一驱动装置，一个固定在所述第一驱动装置的水平第二驱动轴上的第二驱动装置，一个固定在第四驱动轴上的辅助臂装置。本发明的优点是能够实现肩、肘关节康复训练的各种必须动作，例如肩关节的四个基本训练动作：前方上举、外展内收、水平外展内收以及内旋外旋，并能实现各种训练动作的较大运动范围，同时在训练中可以保证瘫肢的安全性。
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公开(公告)号：CN1736521A
公开(公告)日：2006-02-22
申请号：CN200410009465.X
申请日：2004-08-20
Applicant: 清华大学 , 中国人民解放军总医院
Abstract: 手腕及手指关节运动康复训练机器人，属于医疗器械技术领域。为了实现运动康复训练机器人的自动辅助，本发明公开了一种手腕及手指关节运动康复训练机器人，设有上位机，上位机通过适配器与训练器箱中的角度检测机构和可调执行机构相连；机器人配有一套机器人固定卡具，以及安装在固定卡具上的用于支撑手腕和手掌的手托，可调执行机构包括固定在训练器箱的基座上的可实时输出角度信号的调速驱动装置和磁粉离合器，磁粉离合器的输入轴与调速驱动装置输出轴刚性连接；机器人还包括与磁粉离合器输出轴刚性连接的手柄输出轴，以及安装在手柄输出轴上的手柄输出轴角度检测装置和一套通过手柄连接卡头与手柄输出轴刚性连接的具有各种用途的训练手柄。
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公开(公告)号：CN1587891A
公开(公告)日：2005-03-02
申请号：CN200410057321.1
申请日：2004-08-27
Applicant: 清华大学
IPC: G01B5/24
Abstract: 力量训练器角位移监测设备，属于训练辅助设备领域。本发明的目的在于解决现有训练器缺乏速度测量功能的问题，提出了一种力量训练器角位移监测设备，包括固定在力量训练器旋转轴上的扇形齿轮和夹紧件，固定在所述监测设备底座上的与所述扇形齿轮相啮合的齿轮传动机构，固定在所述监测设备底座上角位移传感器，以及与角位移传感器输出端连接的采集信号的A/D采集卡和计算机；所述角位移传感器的检测杆与所述齿轮传动机构运动输出端连轴；所述监测设备底座通过底座压板和螺栓固定在力量训练器的支撑结构件上。本发明可实时测量运动员的训练动作速度，从而计算出运动员的动作速度、加速度、速度下降率等参数，绘制出参数变化曲线，供教练员参考。
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公开(公告)号：CN119635718A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411835308.8
申请日：2024-12-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开提供的一种自适应变刚度的驱动模组，包括机架及布设于其内的驱动单元、变刚度单元和控制单元；驱动单元包括共轴的中心轴和驱动电机，驱动电机的输出端与机架上的外接端连接；变刚度单元包括非线性卷簧和刚度调节组件，非线性卷簧由多个刚度不同的卷簧段顺次首尾相接且一体成型构成，刚度调节组件与非线性卷簧和中心轴连接，将载体的负载通过中心轴传递的力矩作用于非线性卷簧，刚度调节组件对非线性卷簧端部进行单向或双向锁止以及预紧或卸载，以平衡相应的负载力矩并使载体达到期望的工作角度；控制单元用于控制刚度调节组件和驱动电机，使负载、非线性卷簧和驱动电机的力矩达到平衡，在为载体提供动力的同时实现对不同负载的自适应调节。
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公开(公告)号：CN118173268B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410360949.6
申请日：2024-03-27
Applicant: 清华大学
IPC: G16H50/30 , G16H10/20 , G16H10/60 , G06N3/045 , G06N3/0985 , G06F18/243 , G06F18/27 , G06F18/20
Abstract: 本申请提出了一种面向脑机接口康复的卒中患者下肢预后评估方法，该方法包括：提取面向BCI康复的卒中患者的多模态临床医学数据，多模态临床医学数据包括人口统计学特征、临床量表特征与生物力学特征；根据多模态临床医学数据计算卒中患者的恢复比例，并为不同恢复比例的卒中患者划分标签；对多模态临床医学数据进行标准化处理，将标准化后的多模态临床医学数据分别输入训练好的弹性网络模型Elastic net与人工神经网络模型ANN，得到第一预后评估结果与第二预后评估结果；基于划分标签后的真实结果，根据第一预后评估结果与第二预后评估结果对比Elastic net与ANN的预测能力，确定最优模型；基于最优模型，对面向BCI康复的卒中患者进行预后评估。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118846321A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410961493.9
申请日：2024-07-17
Applicant: 清华大学
IPC: A61M16/00
Abstract: 本申请提供了一种呼吸器及其呼吸跟随控制算法，算法用于控制呼吸器的呼吸量，算法包括转速调整，当判断进入吸气状态时，在调整时间t1中将电机转速提升至目标转速n1，并维持目标转速n1至判断进入呼气状态；当判断进入呼气状态时，在调整时间t2中将电机转速降低至目标转速n2，并维持目标转速n2至判断进入呼气状态；重复上述步骤，以随着气体压力p的变化调整呼吸器在吸气状态与呼气状态之间切换。通过上述设置，呼吸跟随控制算法可以让用户呼入更多的氧气以缓解高原反应、且能根据呼吸节奏增大吸气时的送风量减小或停止呼气时的送风量，使呼吸更加顺畅，功耗更低，改善人体呼吸不适问题，增强呼吸器的性能和可靠性。
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公开(公告)号：CN118216906A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410360943.9
申请日：2024-03-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种基于智能手机的卒中患者步态评估方法，包括，通过智能手机采集行走过程中的加速度信号和角速度信号；对加速度信号和角速度信号进行预处理；根据预处理后的加速度信号和角速度信号提取步态特征点和对侧触地点，并计算步态参数；根据步态参数结果，利用健康人和卒中患者采集的特征训练机器学习模型，生成步态评估报告并为用户提供后续康复训练的个性化指导方案。通过本发明提出的方法，可以便捷并且低成本地评估卒中患者的步态特征。
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公开(公告)号：CN118021575A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311814292.8
申请日：2023-12-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 清华大学 , 北京清华长庚医院
Abstract: 本发明提供一种面向手部的感觉运动统合康复训练系统及控制方法，系统包括：振动手环，包括屈伸振动器；振动手套，包括手掌振动器；软体手康复机器人，包括软体手驱动器、压力传感器、手指夹具，压力传感器固定于软体手驱动器和手指之间；气动回路模块，向屈伸振动器和手掌振动器充气和抽气使屈伸振动器和手掌振动器产生振动，向软体手驱动器充气和抽气使其带动手指进行屈曲和伸展运动；气动控制模块，包括与压力传感器通信连接的控制器，基于压力传感器采集的手指痉挛信号确定手指痉挛信号对应的痉挛类型，控制气动回路模块中痉挛类型对应的振动器或软体手驱动器不工作。本发明可以根据患者的手指痉挛状态，制定不同的感觉运动统合康复训练方案。
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公开(公告)号：CN108768203B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN201810907277.0
申请日：2018-08-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种三维环状摩擦发电装置，属于发电技术领域。包括上盖板、N个旋转筒、动力输入轴、径向位置调节杆，旋转筒连接块和下盖板。动力输入轴插入上盖板和下盖板，旋转筒连接块固定在动力输入轴上，N个旋转筒为支撑结构，N个旋转筒围绕旋转筒连接块沿圆周均布，N个旋转筒通过径向位置调节杆与旋转筒连接块连接，动力输入轴将动力传递至旋转筒连接块，旋转筒连接块通过径向位置调节杆带动N个旋转筒在上盖板1和下盖板相互连接后形成的环状柱空间内沿圆周作周期性旋转运动。本发明装置，提升单位空间产生的电荷量，利用上径向摩擦平面和轴向圆周摩擦面，增加摩擦面积，进而提升摩擦产生的电荷量。而且本发明装置的结构紧凑，便携性好。
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公开(公告)号：CN117507319A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311540323.5
申请日：2023-11-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提供一种坐式运动设备的座舱取型设备及系统，座舱取型设备包括座舱取型装置和低温热塑板。座舱取型装置包括取型椅和固定组件，取型椅具有乘坐区；固定组件的固定件分布于乘坐区的不同位置。低温热塑板在软化后通过多个固定件固定在乘坐区，且被构造为对使用者的臀部和腿部进行取型，并用于座舱的制作。本申请提供的座舱取型设备通过低温热塑板能够实现对残疾人的自动快速取型，不仅有助于提高座舱的制作效率，降低对专业技术的要求，而且具有可复用、易调节以及环境友好型的特点。
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