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公开(公告)号：CN108364483B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810153803.9
申请日：2018-02-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于合作博弈论成本分摊方法的单交叉口信号配时方法，其特征在于包括以下步骤：1)采用合作博弈论中的成本分摊模型对单交叉口进行建模分析，得到单交叉口信号配时模型，包括成本特征函数和成本分摊函数；2)通过车路协同系统获取该单交叉口各个相位的计算参数，包括每个相位上一周期的排队长度、当前周期的进车率、出车率以及该交叉口总的信号灯周期；3)根据获取的单交叉口各个相位的计算参数以及信号配时模型，计算得到各个相位的绿时分配时长。本发明可以广泛应用于单交叉口的信号配时领域。
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公开(公告)号：CN108495330B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201810194467.2
申请日：2018-03-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种车‑车信息交互通信的碰撞预警可靠性测试方法，属于智能交通运输系统通信技术领域。该方法首先设置3种碰撞预警测试场景并利用V2X系统搭建测试平台，在每种场景下采集车‑车信息交互数据并根据交互数据得到每种场景下的通信参数，添加驾驶参数后，建立每种场景下的车‑车信息交互通信的碰撞预警可靠性测试模型，根据模型的目标函数和约束条件，将模型转化为不同场景下的有效避撞概率模型，输入实车测试的通信参数，即可得到对应场景下的避撞概率。本发明对实际交通中的3种可能发生碰撞场景进行碰撞预警可靠性的定量衡量，从而为V2X通信系统的改进提供依据。
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公开(公告)号：CN108495330A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810194467.2
申请日：2018-03-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种车-车信息交互通信的碰撞预警可靠性测试方法，属于智能交通运输系统通信技术领域。该方法首先设置3种碰撞预警测试场景并利用V2X系统搭建测试平台，在每种场景下采集车-车信息交互数据并根据交互数据得到每种场景下的通信参数，添加驾驶参数后，建立每种场景下的车-车信息交互通信的碰撞预警可靠性测试模型，根据模型的目标函数和约束条件，将模型转化为不同场景下的有效避撞概率模型，输入实车测试的通信参数，即可得到对应场景下的避撞概率。本发明对实际交通中的3种可能发生碰撞场景进行碰撞预警可靠性的定量衡量，从而为V2X通信系统的改进提供依据。
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公开(公告)号：CN108364483A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810153803.9
申请日：2018-02-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于合作博弈论成本分摊方法的单交叉口信号配时方法，其特征在于包括以下步骤：1)采用合作博弈论中的成本分摊模型对单交叉口进行建模分析，得到单交叉口信号配时模型，包括成本特征函数和成本分摊函数；2)通过车路协同系统获取该单交叉口各个相位的计算参数，包括每个相位上一周期的排队长度、当前周期的进车率、出车率以及该交叉口总的信号灯周期；3)根据获取的单交叉口各个相位的计算参数以及信号配时模型，计算得到各个相位的绿时分配时长。本发明可以广泛应用于单交叉口的信号配时领域。
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公开(公告)号：CN105448082B
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201511021248.7
申请日：2015-12-30
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/00
Abstract: 本发明属于公共交通调度优化技术领域，尤其涉及一种可变间隔发车的快速公交车组合调度方法：包括：确定站点总数、发车总次数并获取站点间车辆的行驶时间、客流信息、乘客的上车花费时间、下车花费时间、车辆停靠消耗时间；得到每个站点的上下车乘客数并以此确定站点类型为快速公交车站点或普通公交车站点，并以组合方式和发车间隔为决策变量，建立公交调度模型，计算出各车辆在各站点的停靠时间和上下车的乘客数，求出目标函数表达式，即计算出乘客平均等车时间、乘客平均在车时间和车辆平均载客人数；使用粒子群优化算法求解模型获得乘客平均等车时间、乘客平均在车时间尽可能小而车辆平均载客人数尽可能大的包含发车间隔和发车类型的调度方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105046957B
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201510382446.X
申请日：2015-07-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了属于安全性评价技术领域的一种用于事故分析与安全评价的平衡采样方法，具体选择某种事故类型，采集相关数据，导入处理系统进行预处理，建立事故分析与安全评价数据集；建立分析模型，进行参数估计及收敛性判断，包括平衡采样事故样本、计数模型求解、重采样参数估计、收敛性判断；最后输出模型结果，针对显著因素分析提出改进建议。本发明涉及交通事故等偶发事件的预测及评价；采用平衡采样方法能够有效解决采用非平衡数据集的零膨胀问题；保障参数估计结果的稳定性与有效性，提高模型精度，减小参数估计误差，挖掘更多与事故发生相关的显著因素，有效指导实践应用。
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公开(公告)号：CN105355035A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510788521.2
申请日：2015-11-16
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了属于城市交通管理技术领域的一种基于交通配流分布差异制定的交通疏导方法。它是着眼于非突发交通状态下的交通疏导方法，该方法是根据城市道路的实际交通状况，各路段堵塞情况，确定路阻函数比例因子，建立路阻函数，将用户配流量化到路阻函数的比例因子中，基于动态系统最优和动态用户最优的系统配流分布进行比例因子的计算；比较配流结果的差异，通过两两比值得到最小的差异；对每个路段的比例因子进行更新，直到达到优化目标或者没有任何路段的比例因子可供优化调整，诱导用户配流的向交通决策者的系统最优局面进行分流，提高系统的稳定运行能力，实现最优的交通疏导目标。
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公开(公告)号：CN105303856A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510768010.4
申请日：2015-11-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了属于城市公共交通管理技术领域的一种预测模型的可变情报板信息发布方法。该方法是在真实道路交通数据的基础上，利用统计推断、机器学习的方法，将多范围旅行时间预测模型与基于预测时间范围的路网动态划分方法相结合，结合城区路网结构与公共诱导设备的自身特点，建立动态化、层次化的交通预测模型；依据可变情报板特点进行信息发布。本发明具有层次化、精细化的特点。针对可变情报板的特点，结合路网结构，从驾驶员的角度出发，提供符合其驾驶行为、决策习惯的诱导信息。帮助驾驶员在途经诱导牌时，获知未来实际行驶到目的路段时目的路段的交通状况，从而做出更为合理的路径决策，使诱导牌附近路网的整体交通状况都能得到改善。
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公开(公告)号：CN103837075A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410109225.0
申请日：2014-03-21
Applicant: 清华大学
IPC: G01B7/02
Abstract: 本发明公开了一种基于车载CAN总线的动态位移采集系统，包括：安装于车辆待测部件上的多个传感器，用于对待测部件的动态位移信息进行采集；与各个传感器连接的动态位移采集设备，该设备包括：多路模拟输入单元，用于将多个传感器采集到的各路动态位移信息分别进行信号转换；处理单元，用于接收各路转换后信号，对所接收的信号进行数字化处理，并将该信号发送出去；CAN总线数据发送单元，用于接收处理单元发送的数据，通过CAN总线将该数据共享至车载网络。本发明的系统将车辆某部件的位移作为整车的一部分进行测量，并通过CAN总线共享位移数据，方便车辆或其他CAN总线设备读取该位移数据以为后期车辆的维护提供准确的数据。
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公开(公告)号：CN102541061B
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201210026597.8
申请日：2012-02-07
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于视听觉信息的缩微智能车，涉及自动化领域。所述缩微智能车包括：图像采集模块、车辆交互模块、中心模块和运动执行模块；图像采集模块连接中心模块，用于采集缩微智能车前后方的视频图像，并将视频图像发送给中心模块；车辆交互模块连接中心模块，用于根据中心模块的交互控制信息，与其他车辆通过灯光和鸣笛声进行信息交互，并将接收到的交互信息发送给中心模块；中心模块用于对视频图像和交互信息进行处理，根据处理结果进行驾驶决策，进而生成运动控制信息；运动执行模块连接中心模块，用于根据运动控制信息，实现缩微智能车的变速和转向。所述缩微智能车对于智能车多车交互问题的研究实验提供了有力支持。
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