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公开(公告)号：CN112198491B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202011070061.7
申请日：2020-09-30
申请人： 广州赛特智能科技有限公司
IPC分类号： G01S7/48
摘要： 本发明公开了一种基于低成本二维激光雷达的机器人三维感知系统及其方法，包括若干个二维激光雷达、三维融合算法模块、动态窗口点云模块，若干个二维激光雷达分别和三维融合算法模块连接，三维融合算法模块和动态窗口点云模块连接，若干个二维激光雷达分别安装在机器人本体上，通过二维激光雷达采集点云数据C1，三维融合算法模块将某一时刻所有的二维激光雷达采集的点云数据C1变换融合为三维点云数据C3，并结合时空约束更新动态窗口模块中的点云数据Z，再将点云数据C3变换成点云数据C4，并将点云数据C4插入动态窗口点云模块中的点云数据Z中，然后动态窗口点云模块输出点云数据Z，从而实现对环境的三维感知，无需硬件辅助设备，有效降低了成本。
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公开(公告)号：CN116129223A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310104211.9
申请日：2023-02-13
申请人： 广州赛特智能科技有限公司
IPC分类号： G06V10/774 , G01S17/931 , G01S17/86 , G06V10/776 , G06V10/762 , G06V20/58
摘要： 本发明公开了一种点云检测模型的构建、点云检测方法及相关装置，该方法包括：获取数据集，数据集包括由安装在车辆中的多线束激光雷达采集的点云数据；将数据集划分为训练集与测试集；以提高召回率为目标，使用训练集训练点云检测模型，点云检测模型用于从点云数据中识别车辆或行人；在维持召回率的条件下，以提高精确度为目标，使用测试集测试点云检测模型。在低车速的场景中，自动驾驶对目标的检测距离要求相对较低，可适当降低激光雷达的线束，如16线的激光雷达等，降低成本。针对低线束的激光雷达检测到的稀疏的点云数据，在训练时尽可能提高点云检测模型的召回率，以此保障后续决策的安全性，使得低线束激光雷达可应用于自动驾驶。
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公开(公告)号：CN115719145A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211474096.6
申请日：2022-11-22
申请人： 广州赛特智能科技有限公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q50/12 , B62D63/02
摘要： 本发明实施例提供了一种无人送餐系统、方法、服务器、机器人和存储介质，该无人送餐系统包括管理服务器、与管理服务器通信的无人车、转运机器人以及送餐机器人，管理服务器获取订餐信息，根据订餐信息生成运输任务、转运任务以及配送任务，以调度无人车、转运机器人以及送餐机器人协同送餐，通过无人车、转运机器人、送餐机器人进行多环餐食交接后再向送餐房间配送餐食，送餐机器人无需与用餐人接触，无人车更无需与送餐机器人、用餐人接触，相当于在无人车与送餐机器人、用餐人之间设置了多道安全屏障，大大降低了无人车与送餐机器人、用餐人交叉感染的风险，同时也保障了处于无人车所在环境的工作人员的安全。
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公开(公告)号：CN115685249A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211383984.7
申请日：2022-11-07
申请人： 广州赛特智能科技有限公司
IPC分类号： G01S17/931 , G06T7/60 , G06T7/73
摘要： 本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、电子设备和存储介质，包括：在车辆行驶时，获取多线激光雷达采集到的多帧初始点云和IMU采集到的位姿数据，基于位姿数据对多帧初始点云进行去畸变及融合，得到目标点云；将目标点云输入预设的障碍物识别模型中，获得小型障碍物的方位信息和尺寸信息，小型障碍物为高度在预设高度范围内的障碍物。基于位姿数据将多帧初始点云进行去畸变处理，可以提高点云数据的准确性，避免因点云失真导致小型障碍物难以被检测出来，再将多帧校正点云融合为目标点云，提高了目标点云的点云密度，进而提高了目标点云中的小型障碍物的点云密度，可以更完整地表达小型障碍物的特征，有利于检测小型障碍物。
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公开(公告)号：CN114898067A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210216667.X
申请日：2022-03-07
申请人： 广州赛特智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种栅格地图的生成方法、设备、存储介质，本方法包括以下步骤：步骤S1、获取三维点云地图数据，对所述三维点云地图数据预处理；步骤S2、根据预处理后的三维点云地图数据创建网格点云地图数据；所述网格点云地图数据包括网格的障碍点数与空闲点数；步骤S3、将所述网格点云地图数据转换成栅格地图；所述栅格地图包括栅格的栅格状态，所述栅格状态根据所述网格的障碍点数与空闲点数确定。本发明解决移动机器人构图效率低、精度低的问题，且生成的栅格地图便捷清晰，有效提升使用地图的安全性。
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公开(公告)号：CN114676789A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210374914.9
申请日：2022-04-11
申请人： 广州赛特智能科技有限公司
摘要： 本发明实施例提供了一种点云数据融合方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：获取激光雷达所采集的第一点云以及在第一点云之前采集的多帧第二点云，将第二点云转换为第一点云坐标系下的点云后再融合为第三点云，第三点云中的每个点包含点所对应的物体局部的高度，再从第三点云中确定出高度大于预设高度阈值的点以生成第四点云，并确定出高度小于或等于预设高度阈值的点以生成第五点云，其中，预设高度阈值为小物体的高度上限值，基于第四点云、第五点云中的点在第一点云坐标系下X‑Y平面的投影来筛选第五点云中的点得到第六点云，将第六点云和第一点云融合得到目标点云，目标点云包括多帧小物体的点云，提高了小物体检测的稳定性。
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公开(公告)号：CN114415670A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111623005.6
申请日：2021-12-28
申请人： 广州赛特智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种局部路径规划方法、装置、机器人及存储介质。动态窗口法预测机器人局部路径的预测时长切分为至少两个子段，在每一子段内，以前一子段内的每一路径的终点为起点，采用动态窗口法生成至少两条新的路径，对各子段的路径组合成的多条局部路径进行评价，从多条局部路径中选择得分最高的局部路径作为目标路径。通过在每一子段内，以前一子段内的每一路径的终点为起点，采用动态窗口法生成至少两条新的路径，每个子段内的路径的数量相对于前一子段内的路径的数量成倍数增加，增加了预测时长内局部路径的总数量，提高了路径末端的空间覆盖率，从而能够选择出最符合实际环境的最优路径，提高机器人的避障性能，提高机器人的运行安全性。
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公开(公告)号：CN114326699A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111374497.X
申请日：2021-11-18
申请人： 广州赛特智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提出了一种基于栅格地图的移动机器人扩展建图方法、设备及介质，其中方法包括：获取原始栅格地图，将所述原始栅格地图转化为原始点云地图；根据初始激光点云信息和初始位姿信息在原始点云地图上进行匹配定位；根据初始位姿信息通过迭代匹配获取当前位姿信息；根据当前激光点云信息和当前位姿信息在原始点云地图上进行匹配定位，对所述原始点云地图进行更新；将更新后的点云地图转化为更新后的栅格地图。本发明通过将最初的pgm格式图片读成栅格地图，并转化为点云地图，可以实现根据激光点云与原始点云进行点对点匹配，在扩展地图的同时修正移动机器人在点云地图的位姿，提高地图构建的精度，避免修正后的地图出现地图重叠。
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公开(公告)号：CN112643688B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202011425324.1
申请日：2020-12-08
申请人： 广州赛特智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种配送机器人及订单分派方法，该配送机器人包括：传感器模块、人机交互模块、中央控制模块、驱动底盘以及设置于所述驱动底盘上的柜体，所述柜体内顶部设置有柜内空间感知模块，所述柜内空间干子模块包括多个测距传感器，所述测距传感器间隔设置于所述柜体内顶部。使用该配送机器人进行物品配送时，订单的分派可以结合柜内剩余空间情况以及机器人的配送任务执行情况，综合判断是否将订单分配给正在执行配送任务的配送机器人，通过智能拼单实现多机器人的智能调度，提高配送机器人的利用率、订单响应速度和配送效率，实现了机器人利用率与订单执行效率的动态平衡，保证订单任务配送过程更合理。
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公开(公告)号：CN111733743B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010554941.5
申请日：2020-06-17
申请人： 广州赛特智能科技有限公司
摘要： 一种自动清扫系统及清扫方法，包括清扫车和监控管理后台，清扫方法包括：建立洁净参考基准和落叶参考基准；获取清扫区域的特征信息，与洁净参考基准对比，如为非洁净状态，则与落叶参考基准对比，根据对比结果执行落叶路面清扫作业或常规脏污路面清扫作业；清扫完成后，若仍为非洁净状态，则二次清扫，二次清扫完成后再对比，若仍认定为非洁净状态，自动调整洁净参考基准并上报至监控管理后台；当地面为洁净状态开启路面复原识别过程。本发明采用路面湿度传感器识别地面积水情况，简单直接，准确度高；根据地面情况实时调整参考基准，避免因地面状况变化而误判，并根据地面状况分别开启不同的清扫模式，提高了清扫效果。
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