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公开(公告)号：CN104652371A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510045483.1
申请日：2015-01-29
Applicant: 河海大学
IPC: E02B7/06
CPC classification number: E02B7/06
Abstract: 本发明涉及以旧坝为基础建立的过水胶凝堆石坝及其施工方法，该过水胶凝堆石坝为在旧坝表面从内到外依次铺设有胶凝砂砾石坝层和堆石混凝土包裹层。该施工方法，包括旧坝上、下游表面的施工方法和顶部的施工方法，旧坝上、下游表面的施工方法包括：清理仓面；搭建上游模板和下游模板；堆石；填筑胶凝砂砾石料；浇筑自密性混凝土。旧坝顶部的施工方法包括：堆高旧坝的坝顶；堆石坝顶；浇筑坝顶自密性混凝土；拆除上游模板和下游模板。本发明实现了堆石混凝土和胶凝砂砾石料在旧坝基础上快速施工，省去上游面布置防渗面板的工序，简化施工、缩短工期。
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公开(公告)号：CN103410656A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310351844.6
申请日：2013-08-13
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: F03D1/06
CPC classification number: Y02E10/721
Abstract: 本发明公开了一种水平轴风力机叶根部位转捩延迟控制的叶片。在已有大型叶片的结构与气动外形设计的基础上，在叶腔内部靠近前缘放置导气管，导气管侧壁上设置有两排孔，分别与叶尖处的进气管和叶根处的排气管贯通连接。在叶片旋转过程中，叶尖处进气口动压增大，叶根出气孔压强基本维持不变，气流从进气口流入，沿导气管从叶根出气口射出，在辅助气流的作用下，叶根部位表面气流转捩现象得到延迟，维持层流状态，进而改善叶根部位翼型气动特性，提升叶片功率输出。
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公开(公告)号：CN104314753A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410539793.4
申请日：2014-10-13
Applicant: 河海大学
CPC classification number: Y02E10/74 , F03D3/061 , F03D9/25 , F05B2240/212 , F05B2240/213
Abstract: 本发明公开了一种升阻互补型垂直轴风力机。其特征在于，风力机立轴中部安装传统的达里厄式风力机叶片。立轴顶部与底部安装S型萨沃纽斯阻力型风力机叶片，两只S型萨沃纽斯阻力型风力机叶片的旋转直径垂直交叉布置。立轴两端的阻力型叶片能有效的提供动力距使整个风轮启动，并在转动过程中持续提供动力。相对于传统的升阻互补型风力机，本发明中的阻力型叶片可有效的避免立轴中部的升力型叶片产生的尾流，减少向下游延伸的涡量撞击叶片产生的振动，能持续稳定的发挥升阻互补的作用。
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公开(公告)号：CN116734856A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310718578.X
申请日：2023-06-16
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑洋流影响的水下机器人路径规划方法，步骤如下：使用栅格地图与八叉树地图融合建模，构建地形障碍，融合洋流语义地图，附加洋流语义，对海洋环境进行建模与管理；拓展传统A*算法感知范围，将传统A*算法的使用场景从二维环境拓展至三维环境；对密集三维环境信息降采样，提升三维环境下A*算法运行效率；建立海洋洋流方向、流速与水下机器人航行路径方向关系的数学模型，量化洋流导致的水下机器人航行过程中的额外能耗；设计代价函数，改进A*算法最优方向选取，规划综合代价最优的路径。本发明提出的考虑洋流影响的水下机器人路径规划方法复杂度低，路径搜索效率高、效果理想、易于实现。
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公开(公告)号：CN104652371B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510045483.1
申请日：2015-01-29
Applicant: 河海大学
IPC: E02B7/06
Abstract: 本发明涉及以旧坝为基础建立的过水胶凝堆石坝及其施工方法，该过水胶凝堆石坝为在旧坝表面从内到外依次铺设有胶凝砂砾石坝层和堆石混凝土包裹层。该施工方法，包括旧坝上、下游表面的施工方法和顶部的施工方法，旧坝上、下游表面的施工方法包括：清理仓面；搭建上游模板和下游模板；堆石；填筑胶凝砂砾石料；浇筑自密性混凝土。旧坝顶部的施工方法包括：堆高旧坝的坝顶；堆石坝顶；浇筑坝顶自密性混凝土；拆除上游模板和下游模板。本发明实现了堆石混凝土和胶凝砂砾石料在旧坝基础上快速施工，省去上游面布置防渗面板的工序，简化施工、缩短工期。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103410656B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201310351844.6
申请日：2013-08-13
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: F03D1/06
CPC classification number: Y02E10/721
Abstract: 本发明公开了一种水平轴风力机叶根部位转捩延迟控制的叶片。在已有大型叶片的结构与气动外形设计的基础上，在叶腔内部靠近前缘放置导气管，导气管侧壁上设置有两排孔，分别与叶尖处的进气管和叶根处的排气管贯通连接。在叶片旋转过程中，叶尖处进气口动压增大，叶根出气孔压强基本维持不变，气流从进气口流入，沿导气管从叶根出气口射出，在辅助气流的作用下，叶根部位表面气流转捩现象得到延迟，维持层流状态，进而改善叶根部位翼型气动特性，提升叶片功率输出。
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公开(公告)号：CN116245008A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211611275.X
申请日：2022-12-14
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的流域水文模型参数的动态估计方法，包括S1：获取水文站测验断面上、下游共L千米内流域沿线目标物的几何、物理性质和和水文信息，构建流域雏形模型；S2：将原始数据库中的历史数据带入雏形模型中进行训练，形成水文参数动态估计数字孪生模型；S3：在水文站测验断面上、下游共L千米内沿流域布置监测设备，监测设备将监测的数据定期传给为远程终端，并输入到数字孪生模型中进行计算，估计下一采样周期的各个水文参数值。本发明通过按照周期对流域水文信息进行估计、比较和反馈，构建的实时数字孪生体，更加符合流域在变化环境下的实际情况，相比现有技术能够充分利用流域实时数据。
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公开(公告)号：CN115979264A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211495885.8
申请日：2022-11-25
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种变电站巡检机器人激光同步定位与地图构建（SLAM）位姿预测方法，包含以下步骤：（1）计算巡检机器人的平移线速度；（2）计算巡检机器人的旋转角速度；（3）修正旋转角速度；（4）预测当前时刻巡检机器人的位姿；（5）判断传感器是否有新数据，若是则返回步骤（1），若否则结束。本方法在预测先验位姿时，使用数据队列末尾的四个数据进行预测，并使用由点云位姿计算的角速度对惯性测量单元（IMU）数据的计算结果进行修正，其有效地改善变电站巡检机器人激光SLAM位姿预测效果，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN115903818A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211495883.9
申请日：2022-11-25
Applicant: 河海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种变电站巡检机器人路径规划方法，包含以下步骤：（1）构建变电站栅格地图；（2）将变电站栅格地图分割成多个子区域栅格地图；（3）规划子区域栅格地图之间的访问路径；（4）选择子区域栅格地图内部的巡检起点、巡检终点；（5）在子区域栅格地图内部，进行多节点并行的方向启发式路径规划；（6）确定子区域栅格地图内部全部巡检点的访问顺序；（7）优化子区域栅格地图内部的巡检路径。本方法对变电站巡检机器人访问多个巡检点的路径进行了规划，有效地减少变电站巡检机器人搜索栅格的数目，缩短路径搜索时间，减少路径的转角个数，从而提高变电站巡检机器人路径规划的效率，同时本方法还对直角弯进行了圆弧优化，增加巡检路径的平滑度，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN103388556A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310350234.4
申请日：2013-08-13
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: Y02E10/74
Abstract: 本发明公开了一种叶片带失速延迟控制装置的垂直轴风力机。包括叶片、支撑叶片的支撑杆，在垂直轴风力机塔筒顶端安装涡轮吸气装置，涡轮吸气装置底部与行星齿轮的太阳轮连接，行星齿轮的星轮转轴固定，与星轮啮合的外齿圈与支撑杆固定连接；支撑杆内、叶片内设置有贯通的导气管，支撑杆内的导气管贯通至外齿圈内部空间，叶片内的导气管与叶片外侧面喷管贯通相连。叶片旋转时，涡轮吸气装置被带动高速旋转，吸入空气，气流由安装在支撑杆中的导气管传入叶片的外侧的喷管，在离心力作用下，气流沿叶片表面被甩出。在喷射气流作用下，叶片层流分离被延迟，翼型升力增加，进而在相同工况下，风力机功率输出增加。
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