公开(公告)号：CN107270891A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201710317387.7

申请日：2017-05-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 解伟男 ,  黄黎平 ,  李清华 ,  屈桢深

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/08 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种基于抗差估计的惯性地磁匹配定位方法，属于惯性地磁匹配定位方法技术领域。本发明以惯导系统输出的参考轨迹、计算机中的地磁图、地磁传感器实测值作为输入，用基于抗差估计的惯性地磁匹配定位方法解算出参考轨迹初始经纬度误差、航向误差，将解算得到的经纬度误差、航向误差代入匹配轨迹与参考轨迹的关系方程即得到匹配结果。本发明有效的消除地磁传感器测量数据中存在野值对匹配定位精度的影响，提高了对于测量误差不太大也不太小的介于野值和有效数据之间的地磁测量数据的处理能力，在磁场实时测量信息中存在野值的情况下仍然可以有效的实现高精度匹配定位，具有较高的定位精度，具备抗野值能力。

公开(公告)号：CN106292472B

公开(公告)日：2017-07-07

申请号：CN201610916139.X

申请日：2016-10-20

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司

Inventor： 王常虹 ,  夏红伟 ,  张寒冰 ,  马广程 ,  解伟男 ,  温奇咏

IPC: G05B19/042

Abstract: 公开了一种运动控制方法和装置。所述方法包括：第一信号转换器将外部编码器采集的差分数据信号转换为单端数据信号，并将单端数据信号发送至FPGA解码器；FPGA解码器对单端数据信号进行解码，并将解码得到的数据信号发送至ARM控制器；ARM控制器通过主定时器模块读取所述解码得到的数据信号以及上位机发送的控制参数，并根据预设的复合控制算法获取控制输出量，并将控制输出量输出至DA转换器；DA转换器对控制输出量进行数模转换，然后将其输出至电机驱动器；其中，所述ARM控制器装载有UCOSII操作系统。本发明的运动控制方法、装置的通用性强、实时性强、控制精度高。

公开(公告)号：CN106197405A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610617495.1

申请日：2016-08-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 解伟男 ,  黄黎平 ,  李清华 ,  奚伯齐

IPC: G01C21/08 ,  G01C21/16

CPC classification number: G01C21/08 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供了一种地磁日变影响下的惯性地磁匹配定位方法，从惯导系统读取N个时刻的待匹配点的位置测量值ai和bi，从磁强计获得地磁场强度信息Ii；根据惯导系统指示的N个待匹配点的位置，从预先存储的地磁数据库中分别读取相应的地磁场强度的参考值I(ai,bi)、地磁场强度的梯度的参考值Ix,i和Iy,i；引入并初始化经纬度误差、航向误差以及地磁日变误差；计算经纬度误差的增量、航向误差的增量和地磁日变误差的增量δM；更新经纬度误差、航向误差和地磁日变误差M；判断是否满足终止迭代条件，根据更新后的M计算参数K和δK；根据迭代计算得到经纬度误差、航向误差和地磁日变误差，将所得结果代入匹配轨迹与参考轨迹的关系方程即得匹配轨迹。

公开(公告)号：CN103268070B

公开(公告)日：2015-10-14

申请号：CN201310143491.0

申请日：2013-04-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 屈桢深 ,  解伟男 ,  史书琴 ,  马广程 ,  王常虹

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明涉及一种空间多运动体相对运动缩比半物理仿真系统，包括目标运动仿真器，相对运动控制器、动力学仿真模块、运动模拟器和光学敏感器，本系统还包括缩比运动仿真模块、光学缩比仿真模块、相对位姿解算模块和缩比目标模型，动力学仿真的输出要经过相应的缩比变换；缩比目标模型，根据被模拟的运动体的外形光学特征和当前缩比仿真系数k按比例制作，缩比目标模型安装于目标运动仿真器上；光学缩比仿真模块，根据当前缩比仿真系数k和光学敏感器参数，使用图像矫正方法对敏感器采集图像进行预处理，得到与对应真实仿真距离一致的图像。本发明在更小的运动范围内模拟再现真实交会对接过程的运动，降低了经费和试验空间要求。

公开(公告)号：CN101509819A

公开(公告)日：2009-08-19

申请号：CN200910071535.7

申请日：2009-03-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 马广程 ,  夏红伟 ,  王常虹 ,  温奇咏 ,  解伟男

IPC: G01M1/32

Abstract: 本发明的目的在于提供一种原理简单、成本低、操作方便的单轴气浮台平衡调整方法。所述的单轴气浮台平衡调整方法，步骤如下：步骤一：将单轴气浮台调整到不水平，用水平仪测量单轴气浮台平面和当地水平线的夹角，记为α；步骤二：使单轴气浮台在重力的作用下来回摆动，记录摆动的幅度和周期；步骤三：根据摆动周期计算出单轴气浮台重心和单轴气浮台回转中心的实际偏心量L；步骤四：在所记录的单轴气浮台两边摆动角的中线上放置相应的配重砝码调整平衡；步骤五：重复上面的步骤，直到偏心量为零或者小到满足工程要求为止。本发明单轴气浮台平衡调整方法，原理简单、方便实用、费用低，并且对单轴气浮台没有电磁干扰。