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公开(公告)号：CN103638600A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310726495.1
申请日：2013-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61N1/36 , A61B5/0488
Abstract: 智能肌电假肢的多通道电刺激反馈系统，属于生物机电一体化领域，为解决现有电刺激反馈系统对肌电信号提取的干扰问题。包括交互控制器、多通道电刺激器和降干扰电刺激电极阵列，多通道电刺激器包括电源转换电路、多通道信号发生电路和多通道功率放大电路；交互控制器用于发送刺激信号调节信号给多通道电刺激器；电源转换电路用于将直流输入电压转换成直流输出电压，提供给多通道信号发生电路和多通道功率放大电路作为工作电源；多通道信号发生电路用于根据交互控制器发送的刺激信号调节信号产生多通道电刺激信号，发送给多通道功率放大电路；多通道功率放大电路将接收到的多通道电刺激信号分别进行功率放大之后输出。本发明用于肌电假肢控制中。
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公开(公告)号：CN103622768A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310641815.3
申请日：2013-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/72
Abstract: 基于USB3.0的五指肌电假肢嵌入式测控系统及该系统的USB3.0数据传输方法，涉及多自由度肌电假手的硬件电路及其控制技术，属于生物机电一体化领域。它为了解决残疾人假手领域中，因测试系统和控制系统分离而导致无法对假手进行在线控制，以及测控过程中数据无法实时传输和监测的问题。本发明将肌电信号采集系统和电机驱动系统集成在一个测控系统中，并采用USB3.0接口与PC机进行数据传输，不仅能够同时采集五个手指的位置传感器和力矩传感器信息，还能够实现与PC机的实时数据传输，并根据采集到的信号在线控制假手运动，不需要专门的设备进行残疾人肌电信号采集训练。本发明适用于生物医学工程的仿生残疾人假手。
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公开(公告)号：CN103592932A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310636885.X
申请日：2013-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 具有多种感知功能的多指肌电假手模块化嵌入式控制系统，涉及一种多指肌电假手模块化嵌入式控制系统。它主要由FPGA组成的主控芯片模块、由CUSB3014组成的USB接口模块、拇指控制电路模块、食指控制电路模块、中指控制电路模块、无名指控制电路模块、小指控制电路模块、肌电信号采集模块、电池管理系统模块、电刺激反馈模块组成。本发明的多自由度假手具有模块化手指，五个手指具有独立的驱动控制系统，可实现“自算自控”功能，提高响应处理速度，模块化手指模块与手掌控制模块通过RS-485总线进行通信，USB接口模块、肌电模块、电源模块均具有通用接口。本发明适用于多指肌电假手模块化嵌入式控制。
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公开(公告)号：CN102706489B
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201210193314.9
申请日：2012-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种仿人型机器人多指手柔性三维力触觉传感器及其三维力检测系统，涉及机器人触觉传感器领域。针对多数触觉传感器只能采集法向力而不能像人手一样可以检测法向力的同时检测力的问题。传感器本体从上至下依次由传力半球层、柔性顶层电极层、具有量子隧道效应的复合材料QTC和柔性底层电极层组成，信号采集电路是由混合信号阵列式可编程的片上系统和模拟多路选择模块构成，上述片上系统包括数字逻辑模块、模拟数字转换模块ADC、数字模拟转换模块DAC、1号模拟信号寄存器、2号模拟信号寄存器、电压放大电路和多路开关；模拟多路选择模块包括1号模拟多路开关和2号模拟多路开关。用于仿人型机器人多指手三维力检测的触觉传感器。
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公开(公告)号：CN101496750B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910071355.9
申请日：2009-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 被动驱动型两自由度残疾人用假手指，它涉及一种残疾人用假手指。本发明解决了现在没有适用于手指基指节残存患者能够被动驱动两自由度残疾人用的假手指问题。连接弹簧架前端与基座转动连接，基指节上连杆的一端与基座连接，基指节下连杆的一端与基座连接，基指节上连杆的另一端与基指节上挡杆的中部固接，基指节下连杆的另一端与基指节下挡杆的中部固接，基指节上挡杆的一端与上挡丝的一端固接，基指节下挡杆的一端与下挡丝的一端固接，基指节上挡杆的另一端与中指节骨架连接，基指节下挡杆的另一端与中指节骨架连接。本发明采用被动驱动方式实现了假手指伸展和侧摆两个自由度的三维空间运动，无需外部动力驱动；安装简便快捷，运动方式拟人化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101786504A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010113872.0
申请日：2010-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于小行星着陆器探测的锚定位系统，它涉及一种着陆器探测的锚定位系统。本发明解决了伸缩套管连接定位系统存在的锚尖入射时发生倾斜，横向冲击载荷作用在着陆器上，对着陆器内部仪器造成损坏；并且在入射过程中伸缩套管运动部分质量发生变化，给估算初始发射能量带来困难的问题。推进机构固定安装在线缆箱体的侧面上；缠绕机构固定安装在线缆箱体的后端盖上；锁紧解锁机构固定安装在缠绕机构的右壳体上，连接线绳储存在线缆箱体内，连接线绳的一端固定在锚杆销上，连接线绳的另一端与卷线筒固接，缠绕电机和解锁电机通过导线与针插座连接。本发明还可用于例如彗星等表面引力较小的小天体的着陆器探测以及危险环境下的机器人自主作业。
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公开(公告)号：CN100351622C
公开(公告)日：2007-11-28
申请号：CN200510127308.3
申请日：2005-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 六维力传感器集成应变计，它涉及一种多维力传感器应变计。本发明解决了已有多维力传感器，需要将每片应变片一一粘贴在圆柱形弹性体上，存在粘贴繁琐、应变一致性及粘贴精度难以保证、引线数量多问题。它包括基底(7)和固定在基底(7)上的应变片(24)；应变片(24)由三组90°模式双栅和三组剪切模式双栅并列交替排列组成，每组90°模式双栅和每组剪切模式双栅分别构成一个半桥测量电路，每个半桥测量电路分别具有一个信号输出端，每个半桥测量电路的正极端之间彼此连接后与电源(22)相连接，每个半桥测量电路的负极端之间彼此连接后接地(23)。本发明具有粘贴方便、测量精度高、引出线少的优点，可一次粘贴在圆柱形弹性体上。
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公开(公告)号：CN100351056C
公开(公告)日：2007-11-28
申请号：CN200610009677.7
申请日：2006-01-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 欠驱动自适应假手的联动机构，它涉及一种拟人机械手装置。本发明解决了已有欠驱动自适应假手装置只能实现中指、无名指和小指串动，不能实现联动问题。本发明的小拇指扭簧(3-10)与装在基关节轴(6)上的小拇指力矩传感器(3-7)和弹簧支架(3-5)固接，固定在基关节轴(6)上的大伞齿轮(4-3)与装在减速器(4-11)上的小伞齿轮(4-8)啮合，减速器(4-11)与电机(4-12)固接，无名指扭簧(4-6)与装在基关节轴(6)上的无名指力矩传感器(4-5)和中指弹簧支架(5-6)固接，中指扭簧(5-9)与装在基关节轴(6)上的中指弹簧支架(5-6)和中指力矩传感器(5-8)固接。该机构可实现手指联动。
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公开(公告)号：CN100336639C
公开(公告)日：2007-09-12
申请号：CN200610009645.7
申请日：2006-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: 欠驱动自适应假手的拇指机构，它涉及一种拟人机械手。本发明的目的是为解决现有大多数的假手大拇指，都只有一个方向的抓握运动的问题。本发明拇指指尖销套(32)的一端与拇指指尖连杆销轴(37)转动连接，拇指减速器带轮(10)下面的波发生器轴(54)上固定有拇指带轮轴承(55)，拇指减速器带轮(10)的上面通过带轮固定销(57)和带轮垫片(9)相连接，带轮垫片(9)另一端的波发生器轴(54)上固定有谐波齿轮减速器的波发生器(52)。本发明的有益效果是：拇指在抓握的运动过程中呈一个130度的锥面形运动空间，并且可实现指尖的欠驱动运动，和真人手拇指的运动方式极为相似，其外形美观、结构简单、重量轻、体积小，拇指的抓取力大、能够适应物体的形状，达到完全包络物体、抓握稳定。
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公开(公告)号：CN1527040A
公开(公告)日：2004-09-08
申请号：CN03132623.4
申请日：2003-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 微型全平面六维力、力矩传感器，它涉及一种能够感知力的传感器。它是扁平盘形结构，它由中心体、围绕在中心体四周的三个互呈60度角的外圈梁、呈径向设置在外圈梁内的三个互呈120度角的内圈梁、以及应变片组成，三个外圈梁分别由两个薄片形的应变梁组成，三个内圈梁的内端与中心体相连接，三个内圈梁的外端分别连接在两个外圈梁之间的交接处，中心体、外圈梁和内圈梁连接成一体结构，在每个外圈梁和内圈梁上分别设有应变片。它能够实现同时对任意空间三维力矩Mx、My、Mz和三维力Fx、Fy、Fz的测量，适用于微机械加工，它是体积小精度高的传感器，可用于第二代仿人机器人灵巧手的指尖，提高整个机器人系统的智能程度。
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