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公开(公告)号：CN117518195A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311601611.7
申请日：2023-11-28
Applicant: 湖南大学
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明公开了一种基于图稀疏性维护的机器人长周期SLAM方法和系统，包括如下步骤：S1、进行SLAM建图，根据机器人移动时不断测量得到的环境信息生成子地图，所有子地图拼接起来构成初始的元地图；S2、将元地图当中包含的所有子地图栅格化，基于子地图栅格被占用的概率，生成元地图中每一个子地图具有的栅格值质心；S3、检测每次更新的子地图的质心位置，并获得更新子地图与元地图所包含的所有子地图之间的质心距离，对质心距离小于阈值的更新子地图进行合并或删除；S4、在机器人移动测量过程中重复步骤S3至导航任务结束。本发明解决了SLAM在建立地图和定位的过程中图片数据更新冗余的问题，降低了硬件内存占用率，具有良好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112270249B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202011152483.9
申请日：2020-10-26
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供了一种融合RGB‑D视觉特征的目标位姿估计方法。所述融合RGB‑D视觉特征的目标位姿估计方法包括如下步骤：获取包含目标物体的RGB图像和深度图像；将RGB图像输入至主干网络进行RGB特征提取和实例分割，获得多通道卷积特征图像和目标物体分割掩码；利用目标分割掩码裁剪多通道卷积特征图像和深度图像，得到每个目标物体的图像卷积特征块和深度图像块；对目标物体任意尺寸的图像卷积特征块进行空间金字塔池化，得到规范大小的目标RGB特征向量；从深度图像块获取目标物体点云，并提取点云特征，获得点云特征向量；融合目标的RGB特征和点云特征，进行目标位置估计和姿态估计，输出每个对应目标的类别和位姿P。本发明目标位姿估计精度高、过程简便。
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公开(公告)号：CN116739179A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310759945.0
申请日：2023-06-26
Applicant: 湖南大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q50/04 , G06F17/10
Abstract: 本发明涉及离散制造混流生产技术领域，具体为一种离散制造混流生产的人机协同效率优化方法，包括：1、收集实际离散制造混流生产场景的相关生产数据；2、构建离散制造混流生产的人机协同效率优化模型，设置模型参数、决策变量和约束条件；3、构建混沌增强教学优化算法，并利用混沌增强教学优化算法求解满足约束条件下的人机协同效率优化模型，得到多个决策变量取值，然后从多个决策变量取值中选择完工时间最短的作为最优的决策变量取值并输出。本发明将工人的操作纳入到离散制造混流生产中，通过同时优化各工序的加工机床和操作工人、工序的加工顺序，实现了离散制造生产车间的人机协同优化运行，从而有效提升了离散制造混流生产的效率。
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公开(公告)号：CN116192377A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310112367.1
申请日：2023-02-14
Applicant: 湖南大学
IPC: H04L9/08
Abstract: 本发明公开了一种新能源汽车焊装产线的任务分发协商方法，包括：根据产线任务参与者的身份属性建立对应的密钥协商通道；利用密钥协商通道构建不同属性组的组加密公钥和解密私钥；将第一产线任务参与者制定的任务信息根据对应的机密程度进行封装，作为任务交易发布在任务发布链上；若第二产线任务参与者符合任务要求，则对第二产线任务参与者开放对应任务信息详情数据的解密权限；在第一产线任务参与者和第一产线任务参与者之间建立私有数据集合；其中，在任务协商过程中，将第一产线任务参与者和第二产线任务参与者之间的协商记录和合同数据进行哈希值计算，并将哈希值计算结果存放在对应的任务协商链上。
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公开(公告)号：CN114913358A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210493427.4
申请日：2022-05-07
Applicant: 湖南大学
IPC: G06V10/762 , G06V10/74 , G06V10/77 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G01N21/31
Abstract: 本发明公开了一种基于自动编码器的医药高光谱异物检测方法，包括：采集医药生产线上的药物高光谱图像，对图像进行预处理并划分为训练集和测试集；设计多尺度注意块，基于多尺度注意块设计一种带哈希寻址的多尺度注意力机制自动编码器网络，包括编码器、哈希存储模块和解码器；网络相关参数的初始化；对网络进行训练，以优化重构误差，得到训练好的网络，采用医药高光谱测试图像进行测试，完成异物检测。提升了高光谱图像异常检测的准确率和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114779792A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210694891.X
申请日：2022-06-20
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于模仿与强化学习的医药机器人自主避障方法及系统，该方法包括：步骤1：设置医药机器人医药搬运场景；步骤2：获取专家演示二元组数据；步骤3：构建基于模仿学习和强化学习的医药机器人移动控制模型；步骤4：模型训练；步骤5：对医药机器人进行自主控制。本发明在医药机器人移动控制模型中将图注意模块引入价值网络中，使能够适应智能体和障碍物数量不确定的不同环境，同时，区分了医药机器人可观测范围内不同智能体和障碍物对移医药机器人的影响，使其能够更好地做出决策。只需一组网络参数就可以适用于处理各种情况，即网络具有较好的泛化性。
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公开(公告)号：CN114723339A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210557689.2
申请日：2022-05-19
Applicant: 湖南大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明公开了一种面向生态资源重构的企业价值评价方法，包括：获取待评价企业的生产能力数据、产品性价比数据、服务能力数据和经营能力数据；根据评价方向确定生产能力指标、产品性价比指标、服务能力指标和经营能力指标以及一一对应的权重；根据生产能力数据、产品性价比数据、服务能力数据、经营能力数据以及一一对应的权重确定待评价企业的价值评估值。本发明实施例提出了一种面向生态资源重构的企业价值评估方法，通过对企业价值进行不同维度上的解析，在全域价值链生态资源重构体系中，系统的提出了一种科学的、适用的企业价值评价方法，将企业价值数据化，满足了面向生态资源重构下的应用需求，并为企业价值体系构建提供了新的参考方向。
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公开(公告)号：CN113050631A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110263840.7
申请日：2021-03-11
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车三维路径规划方法，包括：步骤S1，根据起始点、目标点与三维地图的特征信息设置初始节点信息素值；步骤S2，使预设数量的蚁群根据初始节点信息素值模拟出行驶路径集合；步骤S3，计算行驶路径集合中每个解的电动汽车耗电量以及行驶时间；步骤S4，将初始节点信息素值乘以预设蒸发系数，用更新后的节点信息素值替代步骤S2中的初始节点信息素值；步骤S51，重复执行步骤S2~S4的操作，当行驶路径集合对应的电动汽车耗电量以及行驶时间趋于稳定时，停止迭代；或，步骤S52，重复执行步骤S2~S4的操作，当迭代次数达到预设上限后，停止迭代。
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公开(公告)号：CN111538314B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202010336155.8
申请日：2020-04-26
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种用于交流伺服系统性能分析方法，通过步骤：采集预设台数交流伺服系统的控制性能的评价指标数据集，所述评价指标包括动态性能评价指标、稳态性能评价指标以及频域响应评价指标；根据预设的最优值取值条件，确定所述评价指标数据集中的最优值；获取所述评价指标的权重值；根据所述权重值，以及每台所述交流伺服系统的评价指标数据与所述最优值之间的关联系数，分别计算所述与所述之间的关联度；根据所述关联度的大小，获取所述交流伺服系统的评价结果；其中，所述关联度的值越大对应的所述交流伺服系统的综合性能评价越高。
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公开(公告)号：CN108920863B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201810802066.0
申请日：2018-07-20
Applicant: 湖南大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明提供一种机器人伺服系统能耗估计模型的建立方法，包括：获取机器人伺服系统历史运行参数，对所述历史运行参数进行预处理以获得模型训练样本数据和模型测试样本数据；基于支持向量回归算法并采用所述模型训练样本数据建立能耗估计模型；将所述模型测试样本数据输入所述能耗估计模型中获得估算能耗值，并获取所述估算能耗值与实际能耗值的误差率；根据所述误差率对所述能耗估计模型进行修正，以获得优化的能耗估计模型。本发明提供的技术方案解决了现有对机器人伺服系统损耗分析较为繁琐复杂的问题。
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