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公开(公告)号：CN111604900A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010420650.7
申请日：2020-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于机械手在手操作的目标参数检测方法，所述方法包括步骤一：完成机械臂、机械手和传感器的标定及初始化；步骤二：控制机械臂和机械手的运动，检验是否可以完成特定运动；步骤三：利用力/力矩传感器检测机械手在竖直自由状态和限定偏转状态下的待测目标受力信息；步骤四：利用力/力矩传感器检测机械手处于随机状态下的待测目标受力信息；步骤五：机器人完成当前待测目标的质量和质心位置检测后，如进行新目标的参数检测，需执行步骤二进行特定运动检验，并依据检验通过情况，进一步执行步骤三或步骤四，计算新目标的质量和质心位置。本发明有助于增强机器人对未知目标的参数检测和灵巧操作的能力。
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公开(公告)号：CN106934149B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201710139916.9
申请日：2017-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/10
Abstract: 一种计算人群在空间中噪声叠加结果的预测方法，本发明涉及计算人群在空间中噪声叠加结果的预测方法。本发明为了解决公式计算方法精度低和仿真计算方法工作量大的问题。本发明步骤为：步骤一：对空间中的人群进行采样，并得到距离‑声压级数据对；步骤二：根据步骤一中得到的距离‑声压级数据对拟合噪声声能随距离衰减曲线；步骤三：根据步骤二拟合噪声声能随距离衰减曲线进行噪声声能叠加；步骤四：根据步骤三中噪声声能叠加的结果，得到噪声分布图。本发明计算模型能够在保证合理精确度的情况下大幅度降低测试或者仿真工作量，降低幅度为人群数与取样点数之比，在10倍至1000倍之间。本发明用于人群噪声预测领域。
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公开(公告)号：CN106225728B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201610638878.7
申请日：2016-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于精密测量技术领域和光学工程领域，具体涉及阵列调零高精度大工作距自准直装置与方法；该装置由光源、准直镜、反射镜、以及反馈成像系统组成；该方法通过调整反射镜，使反射光束回到反馈成像系统像面中心，再利用反射镜上的角度偏转测量装置来得到被测物表面的角度变化；由于本发明在传统自准直角度测量系统上增加了反射镜，因此能够避免被测物反射光偏离测量系统而导致无法测量的问题，进而具有在相同工作距离下增加自准直工作范围，或在相同自准直工作范围下增加工作距离的技术优势；此外，准直镜、反馈成像系统、反射镜等的具体设计，使本发明还具有结构简单、制作成本低；尤其低采样频率下具有高测量精度；以及快速测量的技术优势。
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公开(公告)号：CN106225726B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201610638834.4
申请日：2016-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于精密测量技术领域和光学工程领域，具体涉及阵列调零高精度激光大工作距自准直装置与方法；该装置由光源、准直镜、反射镜、以及反馈成像系统组成；该方法通过调整反射镜，使反射光束回到反馈成像系统像面中心，再利用反射镜上的角度偏转测量装置来得到被测物表面的角度变化；由于本发明在传统自准直角度测量系统上增加了反射镜，因此能够避免被测物反射光偏离测量系统而导致无法测量的问题，进而具有在相同工作距离下增加自准直工作范围，或在相同自准直工作范围下增加工作距离的技术优势；此外，准直镜、反馈成像系统、反射镜等的具体设计，使本发明还具有结构简单、制作成本低；同时还能监测测量环境稳定性；以及快速测量的技术优势。
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公开(公告)号：CN106225725B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201610638816.6
申请日：2016-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于精密测量技术领域和光学工程领域，具体涉及便携式阵列调零激光大工作距自准直装置与方法；该装置由光源、准直镜、反射镜、以及反馈成像系统组成；该方法通过调整反射镜，使反射光束回到反馈成像系统像面中心，再利用反射镜上的角度偏转测量装置来得到被测物表面的角度变化；由于本发明在传统自准直角度测量系统上增加了反射镜，因此能够避免被测物反射光偏离测量系统而导致无法测量的问题，进而具有在相同工作距离下增加自准直工作范围，或在相同自准直工作范围下增加工作距离的优势；此外，准直镜、反馈成像系统、反射镜等的具体设计，使本发明还具有小型便携、测量精度高；在不稳定测量环境下同样能够测量；以及快速测量的技术优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106323198B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201610638930.9
申请日：2016-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/26
Abstract: 本发明属于精密测量技术领域与光学工程领域，具体涉及一种高精度、宽范围和大工作距激光自准直装置与方法；该装置由光源、准直镜、反射镜、以及反馈成像系统组成；该方法通过调整反射镜，使反射光束回到反馈成像系统像面中心，再利用反射镜上的角度偏转测量装置来得到被测物表面的角度变化；由于本发明在传统自准直角度测量系统上增加了反射镜，因此能够避免被测物反射光偏离测量系统而导致无法测量的问题，进而具有在相同工作距离下显著增加自准直工作范围，或在相同自准直工作范围下显著增加工作距离的技术优势；此外，准直镜、反馈成像系统、反射镜等的具体设计，使本发明还具有结构简单、制作成本低的特点；同时具有很高的测量速度。
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公开(公告)号：CN106225731B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201610638929.6
申请日：2016-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于精密测量技术领域与光学工程领域，具体涉及一种组合调零高精度激光大工作距自准直装置与方法；该装置由光源、准直镜、反射镜、以及反馈成像系统组成；该方法通过调整反射镜，使反射光束回到反馈成像系统像面中心，再利用反射镜上的角度偏转测量装置来得到被测物表面的角度变化；由于本发明在传统自准直角度测量系统上增加了反射镜，因此能够避免被测物反射光偏离测量系统而导致无法测量的问题，进而具有在相同工作距离下增加自准直工作范围，或在相同自准直工作范围下增加工作距离的优势；此外，准直镜、反馈成像系统、反射镜等的具体设计，使本发明还具有结构简单、制作成本低；同时还能监测测量环境稳定性；以及快速测量的技术优势。
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公开(公告)号：CN106052597B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201610639082.3
申请日：2016-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于精密测量技术领域与光学工程领域，具体涉及一种便携式高频响大工作距自准直装置与方法；该装置由光源、准直镜、反射镜、以及反馈成像系统组成；该方法通过调整反射镜，使反射光束回到反馈成像系统像面中心，再利用反射镜上的角度偏转测量装置来得到被测物表面的角度变化；由于本发明在传统自准直角度测量系统上增加了反射镜，因此能够避免被测物反射光偏离测量系统而导致无法测量的问题，进而具有在相同工作距离下显著增加自准直工作范围，或在相同自准直工作范围下显著增加工作距离的技术优势；此外，准直镜、反馈成像系统、反射镜等的具体设计，使本发明还具有小型便携、测量精度高的特点；同时具有很高的测量速度。
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公开(公告)号：CN106225729B
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201610638879.1
申请日：2016-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于精密测量技术领域和光学工程领域，具体涉及便携式组合调零高动态精度大工作距自准直装置与方法；该装置由光源、准直镜、反射镜、以及反馈成像系统组成；该方法通过调整反射镜，使反射光束回到反馈成像系统像面中心，再利用反射镜上的角度偏转测量装置来得到被测物表面的角度变化；由于本发明在传统自准直角度测量系统上增加了反射镜，因此能够避免被测物反射光偏离测量系统而导致无法测量的问题，进而具有在相同工作距离下增加自准直工作范围，或在相同工作范围下增加工作距离的优势；此外，准直镜、反馈成像系统、反射镜等的具体设计，使本发明还具有小型便携、测量精度高；同时能够全程监测被测物装配过程；以及快速测量的技术优势。
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公开(公告)号：CN107302794A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710497475.X
申请日：2017-06-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: H04W64/00 , G01S5/0252 , G01S5/0257 , H04W84/12
Abstract: 本发明公开了一种利用WIFI信号作为移动定位与导航的方法，其包括以下步骤：1）用户手持移动设备，接收到不同的WiFi信号的信号强度RSSI、物理地址MAC及相关信息，选择符合定位标准的WiFi信号信息；2）将用户采集到的WiFi信号信息传送给主机服务器；3）移动设备里面预存有位置信息指纹库以及与其相对应的实验场景地图；4）主机服务器经过一定的算法，对上传的WiFi信号信息进行处理，匹配出位置信息指纹库里面的指纹点，再经过主机服务器的计算得出坐标信息，并反馈给用户的移动设备；5）用户得到的出坐标信息标定到实验场景地图里，即得到室内坐标，进而实现移动定位和导航的目的，且定位数度高，导航效果好。
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