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公开(公告)号：CN110386145B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201910578235.1
申请日：2019-06-28
Applicant: 北京理工大学 , 上海汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种目标驾驶员驾驶行为实时预测系统，属于汽车智能交互技术领域。该系统信息采集仪，用于采集获得目标驾驶员的操作信息，并由CAN总线传送至存储器；车载导航及感知传感器，布设在车辆上，用于采集本车的状态信息以及周围环境信息，并送至存储器；存储器，还存储源驾驶员驾驶行为历史信息；处理器，用于调用源驾驶员驾驶行为历史信息，将其迁移至目标驾驶员处，得到迁移学习的数据，以训练目标驾驶员驾驶行为模型；基于实时采集的目标驾驶员的操作信息、车载导航和感知传感器采集到的本车状态信息和周围环境信息，利用训练得到的目标驾驶员驾驶行为模型预测目标驾驶员下一时刻的驾驶行为。本发明提高了驾驶行为预测的准确性和实用性。
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公开(公告)号：CN108983781B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201810834673.5
申请日：2018-07-25
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人车目标搜索系统中的环境探测方法，包括以下步骤：S1、创建无人车全局环境地图和车载相机视场覆盖地图；S2、在当前位置对要搜索的目标进行组合式环境探索，提取边缘区域并进行评估，确定无人车下一步行进的目标点位置；S3、生成无碰撞期望路径，控制无人车到达目标点位置；S4、判断目标点位置是否有要搜索的目标，有，则完成环境探测；无，则返回S1。本发明实现了未知环境下基于边缘区域引导的自主环境探测，实现对未知区域待侦察目标的高效搜索，规划的行进路径更真实的反映车辆行驶特点。
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公开(公告)号：CN110082783A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910390135.6
申请日：2019-05-10
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)科技有限公司 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种悬崖检测的方法及装置，属于无人驾驶汽车感知技术领域，解决无人驾驶汽车在越野场景下的悬崖检测问题；方法包括，对获取激光雷达点云数据预处理得到有效激光雷达点云数据；采用滑窗方法，选取垂直角度相同有效激光雷达点云数据进行窗口特征数据提取，根据所述窗口特征数据在窗口滑动过程中的畸变特征，得到悬崖区域。本发明使用激光雷达点云数据，使悬崖检测距离更远，精度更高；采用滑窗方法判断悬崖区域，而不是根据单点的高度和距离特征，排除了杂点或者噪声点的干扰，使检测更加鲁棒和高效。
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公开(公告)号：CN106940933B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201710136307.8
申请日：2017-03-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/09 , G08G1/0967 , G08G1/16 , G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于智能交通系统的智能车辆决策换道方法，首先，智能驾驶系统解析接收到的智能交通系统广播数据，提取事件信息；其次，智能驾驶系统完成道路事件坐标转换并根据事件信息得到事件影响因子；最后，智能驾驶系统根据事件总体影响因子及当前道路环境判断是否允许车辆决策换道，允许则进行换道路径重规划并同时计算车辆期望行为，并进行换道。通过前方道路事件属性及车辆周围环境信息对当前车道车辆行驶路径进行影响因子计算，对自动驾驶车辆进行决策换道必要性、安全性、可靠性评估，并提前做好车辆换道准备。
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公开(公告)号：CN104260722B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201410492133.5
申请日：2014-09-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明涉及一种自动泊车系统，包括：环境采集传感器，用于对车辆周围环境进行探测，并将采集到的数据发给中央处理单元；人机交互单元，用于提供驾驶员观测车辆周围环境信息并与系统进行交互的界面；中央处理单元，用于根据接收到的车辆周围环境数据创建泊车环境地图并发送给人机交互单元；根据接收到的驾驶员的车位选择信息、已获取的车辆实际位置信息以及泊车环境地图规划泊车期望路径并将所述泊车期望路径发送给底层控制单元；底层控制单元，用于根据中央处理单元发来的泊车期望路径触发车辆进行相应的操作，完成泊车；本发明提出的全自动泊车技术解决了城市化进程中带来的泊车空间狭小以及普通驾驶员难以泊车入位的难题，并且具有重规划能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103973989B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201410149114.2
申请日：2014-04-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种获取高动态图像的方法及系统。其中，该系统包括双目摄像机和计算机，所述双目摄像机包括同向紧挨设置的长曝光摄像头、短曝光摄像头，长曝光摄像头和短曝光摄像头通过数据线与计算机连接。长曝光摄像头以长曝光快门时间获取长曝光道路场景图像；短曝光摄像头以短曝光快门时间获取短曝光道路场景图像；计算机获取第n帧长曝光道路场景图像以及第m帧短曝光道路场景图像，并基于对第n帧长曝光道路场景图像以及第m帧短曝光道路场景图像的处理获得高动态图像。本发明的方法及系统由于采用双目摄像机分别同时获取不同曝光图像，缩短高动态图像的曝光时间长度，因此能够降低由摄像机的运动而导致的运动模糊。
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公开(公告)号：CN103198366B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201310121591.3
申请日：2013-04-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种考虑搜索机器人目标节点时效性的多目标路径规划装置和方法，通过包含路线规划和路径生成在内的两阶段解耦，使用多目标遗传算法来实现考虑路径消耗和节点时效性两个优化目标的路线规划，从而有助于提高有操作者监督的移动机器人的搜索性能，特别是在路径搜索需要考虑节点时效性问题时可以获得更好的搜索表现。
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公开(公告)号：CN102700433B
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201210200345.2
申请日：2012-06-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60L15/40
Abstract: 本发明公开了一种车用遥控驾驶仪，包括车速控制组件（1）、转向控制组件（2）、面板组件（3）、电路板组件（4）、箱体（5）、防护罩（6）、转向杆（7）、车速滑键（8），电路板组件（4）安装在箱体（5）的最底层；防护罩（6）套在电路板组件（4）上；面板组件（3）安装在箱体（5）的最上层，面板组件（3）通过线缆与电路板组件（4）相连；车速控制组件（1）安装在防护罩（6）上方的一侧，车速滑键（8）通过紧配合套在车速控制组件（1）上；转向控制组件（2）安装在防护罩（6）上方的另一侧；转向杆（7）通过紧配合套在转向控制组件（2）上。
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公开(公告)号：CN103973989A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410149114.2
申请日：2014-04-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种获取高动态图像的方法及系统。其中，该系统包括双目摄像机和计算机，所述双目摄像机包括同向紧挨设置的长曝光摄像头、短曝光摄像头，长曝光摄像头和短曝光摄像头通过数据线与计算机连接。长曝光摄像头以长曝光快门时间获取长曝光道路场景图像；短曝光摄像头以短曝光快门时间获取短曝光道路场景图像；计算机获取第n帧长曝光道路场景图像以及第m帧短曝光道路场景图像，并基于对第n帧长曝光道路场景图像以及第m帧短曝光道路场景图像的处理获得高动态图像。本发明的方法及系统由于采用双目摄像机分别同时获取不同曝光图像，缩短高动态图像的曝光时间长度，因此能够降低由摄像机的运动而导致的运动模糊。
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公开(公告)号：CN103955221A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410185556.2
申请日：2014-05-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种带任务时效性的多平台协作路径规划系统和方法。系统包括：第一平台和至少一个第二平台，第一平台根据改进的蚁群优化算法进行多平台协作路径规划，为每个平台生成对应的目标节点序列；每个平台依据对应的目标节点序列生成路径；当第一平台接收到每个平台所生成的路径，根据位姿信息，采用路径避让跟踪算法使每个平台在完成访问任务过程中避免碰撞。综上所述，通过提出考虑任务时效性和路径消耗的多平台协作路径规划系统及方法，有助于提高多平台系统在完成带有时效性的访问任务时的表现。
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