公开(公告)号：CN108984781B

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN201810828262.5

申请日：2018-07-25

Applicant: 北京理工大学 ,  北理慧动(常熟)车辆科技有限公司

Inventor： 龚建伟 ,  关海杰 ,  王羽纯 ,  周文凯 ,  齐建永 ,  吴绍斌

IPC: G06F16/29

Abstract: 本发明涉及一种无人车区域探索的地图边缘检测规划方法及装置，包括：步骤S1、在全局环境地图中进行局部边缘区域检测，检测出车辆位置附近的局部边缘区域；步骤S2、判断检测的搜索覆盖率是否超过阈值？是，则同时进行局部边缘区域检测和全局边缘区域检测；否，则进行局部边缘区域检测；步骤S3、整合边缘点集合中的边缘点，输出地图边缘检测结果。本发明通过举办边缘区域检测，确保了地图边缘区域检测的快速性，又通过全局边缘区域检测检测到距离车辆位置较远，或者一些小角落里的边缘区域，保证了边缘检测的全面性。

公开(公告)号：CN108984781A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810828262.5

申请日：2018-07-25

Applicant: 北京理工大学 ,  北理慧动(常熟)车辆科技有限公司

Inventor： 龚建伟 ,  关海杰 ,  王羽纯 ,  周文凯 ,  齐建永 ,  吴绍斌

IPC: G06F17/30

Abstract: 本发明涉及一种无人车区域探索的地图边缘检测规划方法及装置，包括：步骤S1、在全局环境地图中进行局部边缘区域检测，检测出车辆位置附近的局部边缘区域；步骤S2、判断检测的搜索覆盖率是否超过阈值？是，则同时进行局部边缘区域检测和全局边缘区域检测；否，则进行局部边缘区域检测；步骤S3、整合边缘点集合中的边缘点，输出地图边缘检测结果。本发明通过举办边缘区域检测，确保了地图边缘区域检测的快速性，又通过全局边缘区域检测检测到距离车辆位置较远，或者一些小角落里的边缘区域，保证了边缘检测的全面性。

公开(公告)号：CN108983781B

公开(公告)日：2020-07-07

申请号：CN201810834673.5

申请日：2018-07-25

Applicant: 北京理工大学 ,  北理慧动(常熟)车辆科技有限公司

Inventor： 龚建伟 ,  关海杰 ,  杨磊 ,  周文凯 ,  齐建永 ,  吴绍斌

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种无人车目标搜索系统中的环境探测方法，包括以下步骤：S1、创建无人车全局环境地图和车载相机视场覆盖地图；S2、在当前位置对要搜索的目标进行组合式环境探索，提取边缘区域并进行评估，确定无人车下一步行进的目标点位置；S3、生成无碰撞期望路径，控制无人车到达目标点位置；S4、判断目标点位置是否有要搜索的目标，有，则完成环境探测；无，则返回S1。本发明实现了未知环境下基于边缘区域引导的自主环境探测，实现对未知区域待侦察目标的高效搜索，规划的行进路径更真实的反映车辆行驶特点。

公开(公告)号：CN108983781A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810834673.5

申请日：2018-07-25

Applicant: 北京理工大学 ,  北理慧动(常熟)车辆科技有限公司

Inventor： 龚建伟 ,  关海杰 ,  杨磊 ,  周文凯 ,  齐建永 ,  吴绍斌

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种无人车目标搜索系统中的环境探测方法，包括以下步骤：S1、创建无人车全局环境地图和车载相机视场覆盖地图；S2、在当前位置对要搜索的目标进行组合式环境探索，提取边缘区域并进行评估，确定无人车下一步行进的目标点位置；S3、生成无碰撞期望路径，控制无人车到达目标点位置；S4、判断目标点位置是否有要搜索的目标，有，则完成环境探测；无，则返回S1。本发明实现了未知环境下基于边缘区域引导的自主环境探测，实现对未知区域待侦察目标的高效搜索，规划的行进路径更真实的反映车辆行驶特点。