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公开(公告)号：CN114229049B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202111412979.X
申请日：2021-11-25
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G7/00 , G01M17/007
Abstract: 一种基于减重配重和倾角感应的低重力模拟装置及方法，所述装置包括减重平台主体(6)、配重单元(5)、二维平动单元(4)、倾角感知绞车单元(3)和张力绳索(2)。本发明利用简单的平衡原理和配重抵消重量的方法，简化了恒张力机构和复杂性控制的问题。基于拉拽绳索垂直倾角的感知和补充方式，采用小惯量二维平动单元(4)细调倾角感知绞车单元(3)位置的方法，实现控制策略简单、随动、低成本、快速、可靠的低重力模拟功能。
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公开(公告)号：CN116252883A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310201036.5
申请日：2023-03-01
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种小型轻量化全地形八足机器人，包括：机器人本体和腿部机构；腿部机构分别安装在机器人本体的左右两侧，每侧的腿部机构包括四足；单侧的腿部机构包括结构相同的四组连杆机构、支撑横梁、连接纵杆、曲轴；两组串联的连杆机构与另外两组串联的连杆机构反向对称安装在曲轴上；支撑横梁支撑四组连接机构；连接纵杆分别安装在支撑横梁的端部，连接纵杆作为转轴，将四组连杆机构和支撑横梁连接至机器人本体的箱体上；安装在机器人本体中的电机驱动曲轴，曲轴驱动四组连杆机构运动。本发明具有越障等全地形适应能力，可应用于极端地形的勘测和侦察等任务。
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公开(公告)号：CN115285250A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210992008.5
申请日：2022-08-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明一种腿臂复用的六轮腿复合移动作业机器人，包括本体及六条机械腿，其中：本体上安装用于控制机器人的控制系统以及六条腿的单腿转向电机，六条机械腿结构完全相同，分布在本体的前部、中部和后部，在两前腿末端加装有两个可以实现作业功能的工具。所述的机械腿包括：车轮、车轮驱动电机、小腿连杆、第一膝部铰链、第二膝部铰链、大腿连杆、第一小腿传动连杆、第二小腿传动连杆、小腿传动铰链、小腿驱动电机、大腿驱动电机、腿根支架。本发明所提供的一种腿臂复用的六轮腿复合移动作业机器人具有腿臂复用的功能，同时继承了六轮腿机器人良好的机动性能，可以满足在复杂地形条件下的运动与作业需求。
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公开(公告)号：CN109571467B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201811409423.3
申请日：2018-11-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种双轮差速机器人运动模型标定方法、装置及里程计系统，属于人工智能领域。所述方法包括获取用户输入的第一参数并实时获取与第一参数对应的机器人左、右轮电机转动次数，第一参数包括机器人运动时的4条轨迹信息；根据第一参数及对应的机器人左、右轮电机转动次数，确定机器人的姿态标定参数；获取用户输入的第二参数，并实时获取与第二参数对应的机器人左、右轮电机转动次数，第二参数包括两条轨迹信息；根据第二参数、第二参数对应的机器人左、右轮电机转动次数以及姿态标定参数，确定机器人的位置标定参数；根据机器人的姿态标定参数及机器人的位置标定参数，标定理论运动模型。本发明对工作人员专业技术要求低，节约了标定时间。
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公开(公告)号：CN110554708A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910673590.7
申请日：2019-07-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种适用于月背环境下巡视器自主分离控制方法，首先设置巡视器分离期望目标点队列及遮挡区位置范围，启动巡视器自主分离，然后控制巡视器向期望目标点队列顺次运动，并判读当前运动点是否满足到位信标和测控信标的判读条件，当结束分离工况后，利用测控信标自主分析当前巡视器测控信道状态，并在测控信道失锁的条件下通过巡视器移动自主搜索测控信道。与现有技术相比，本发明解决了巡视器分离过程中复杂地形影响、测控遮挡和光照遮挡问题，具有很好的使用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109483530A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811216658.0
申请日：2018-10-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的足式机器人运动控制方法及系统，其中，该方法包括：构建足式机器人3D模型；设计奖惩函数；构建动作网络和目标动作网络，并完成网络初始化；用动作网络生成控制量，得到下一时刻机器人的状态，计算奖惩值；随机选取一定数量的样本，计算目标评价网络的状态-动作值，并根据Bellman方程更新评价网络的输出；利用评价网络对动作网络的权值进行更新；利用评价网络和动作网络权值更新目标评价网络和目标动作网络；重复上述步骤，直至网络收敛；根据动作网络，得到机器人运动的控制指令。本发明使得足式机器人实现在未知环境下的高效平稳移动。
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公开(公告)号：CN104614989B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201410827911.1
申请日：2014-12-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种提高故障可诊断性的航天器姿态感知系统优化配置方法，步骤如下：初始化粒子群参数；生成陀螺安装矩阵；判断陀螺是否具有可检测性和可分离性；根据陀螺安装矩阵计算故障诊断距离；判断该故障诊断距离是否大于当前粒子记录的最优故障诊断距离，若大于则利用该故障诊断距离及其对应的粒子位置更新粒子的最优故障诊断距离及其对应的粒子位置；判断该故障诊断距离是否大于粒子群记录的最优故障诊断距离，若大于则更新粒子群的最优故障诊断距离及其相应的位置；判断粒子群的最优故障诊断距离是否满足规定要求；更新粒子群参数；本发明对故障诊断的考虑前移到整个设计阶段，为故障诊断方法研究提供有利条件，填补了国内外在技术领域的空白。
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公开(公告)号：CN103791275B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201410016429.X
申请日：2014-01-14
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F21S2/00 , F21V5/04 , F21V19/00 , F21Y101/02
Abstract: 本发明公开了一种大面积平行光模拟器，本发明利用LED芯片具有光效高、发热量小、响应快、寿命长等特点，使用单个LED芯片为光源，每个LED采用非球面聚光透镜作为聚光器件，菲涅耳透镜作为准直器件，三者的组合就可以完成聚光，然后在修正成平行光的功能。本发明由不同谱段的多个LED光照单元组成平行光光照单元模块，进而组成整个大面积平行光模拟器，相比氙灯或卤素灯光源，使用LED芯片大大降低了功耗、散热的要求，从而降低了结构重量，使得大面积平行光模拟成为可能，解决了传统太阳模拟器在大面积平行光模拟时遇到的功率、结构、光学设计等方面的问题。
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公开(公告)号：CN102735261B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201210208890.6
申请日：2012-06-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了基于相关性模型的红外地球敏感器故障可诊断性确定方法，步骤包括：(1)建立红外地球敏感器各功能模块的关联关系图；(2)确定红外地球敏感器故障模式集合；(3)在各功能模块关联关系图的基础上，得到红外地球敏感器的多信号流图，基于多信号流图建立红外地球敏感器的故障与测试关联矩阵；(4)提出红外地球敏感器故障可检测性和可分离性分析条件，并得到故障可诊断性分析结果；(5)利用可诊断性度量计算方法得到红外地球敏感器故障模式的故障可检测度和可分离度以及部件的故障可检测度和可分离度。本发明实现了对红外地球敏感器故障模式的可检测性、可分离性判别，并对红外地球敏感器故障的可诊断性进行度量。
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