基于强化学习因子图权重估计的融合定位方法及相关设备

    公开(公告)号:CN117908055A

    公开(公告)日:2024-04-19

    申请号:CN202311650313.7

    申请日:2023-12-04

    Abstract: 本申请提供一种基于强化学习因子图权重估计的融合定位方法及相关设备;该方法包括:获取卫星导航系统的多类原始观测量,并将各类原始观测量输入至完成训练的生成对抗网络利用生成对抗网络补充各类原始观测量中缺失的取值,并去除各类原始观测量中的异常值,得到多类第一观测量;将各类第一观测量输入至完成训练的多任务学习网络,利用多任务学习网络确定各类第一观测量的第一误差,根据各个第一误差为各类第一观测量构建各自的第一权重,利用各个第一观测量按照各个第一权重计算出卫星导航系统的第一定位结果;获取惯性导航系统的多类第二观测量,利用构建的因子图,对第一定位结果与第二观测量按照确定出的第二权重进行融合,确定目标定位结果。

    楼宇的楼层识别方法、电子设备及计算机可读存储介质

    公开(公告)号:CN112738714A

    公开(公告)日:2021-04-30

    申请号:CN202011598022.4

    申请日:2020-12-29

    Abstract: 本公开提供一种楼宇的楼层识别方法、电子设备及计算机可读存储介质,所述方法包括:收集楼宇空间内的多个采样点的采样Wi‑Fi指纹的数据;将采样Wi‑Fi指纹基于位置数据以及AP数据聚类为多个自治块;基于所述自治块中采样Wi‑Fi指纹构建自治块检测模型、以及构建楼层检测模型;基于自治块检测模型计算实时Wi‑Fi指纹在每一自治块内的第一概率;基于楼层检测模型计算实时Wi‑Fi指纹在每一自治块中的每一楼层内的第二概率;根据所述第一概率和所述第二概率计算实时Wi‑Fi指纹分别在每一自治块的每一楼层内的联合概率;选择所述联合概率最大值对应的楼层作为实时Wi‑Fi指纹所在的楼层。本公开能够在楼宇复杂环境中精准进行楼层识别。

    一种定位方法、装置及电子设备

    公开(公告)号:CN111148217B

    公开(公告)日:2021-04-06

    申请号:CN201911303321.8

    申请日:2019-12-17

    Abstract: 本发明提供一种定位方法、装置及电子设备,包括:终端节点在移动过程中,根据终端节点在移动过程中所处的多个位置,构建不同位置对应的虚拟定位节点;根据用于调整多径效应影响的测距权重和用于调整位置估计精度的虚拟定位节点位置权重,确定目标函数,根据虚拟定位节点移动距离范围约束条件和位置边界约束条件,确定不等式约束的KKT条件;求解满足所述不等式约束的目标函数,得到所述虚拟定位节点的位置估计;将所述虚拟定位节点的位置估计作为定位结果输出。本发明的定位方法及装置,能够提高定位精度。

    一种行人航迹推断方法、装置、设备及存储介质

    公开(公告)号:CN110766154A

    公开(公告)日:2020-02-07

    申请号:CN201910882232.7

    申请日:2019-09-18

    Abstract: 本发明公开了一种行人航迹推断方法、装置、设备及存储介质,该方法包括:接收待处理观测量;其中,所述待处理观测量包括一步内的三轴加速度和一步内的三轴角速度;获取预先训练得到的个性化模型,所述个性化模型基于神经网络对带有标注信息的个性化训练观测量进行训练得到;其中,所述标注信息为与所述个性化训练观测量对应的个性化训练步长值;根据所述待处理观测量以及所述个性化模型,确定个性化步长估计值;根据所述个性化步长估计值,确定用户的行走轨迹。由于个性化训练观测量是针对不同的用户或设备获得,因此个性化模型能够适用不同的用户或设备,经由个性化模型获得的个性化步长估计值准确度更高,用户的行走轨迹亦更准确。

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