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公开(公告)号：CN111707441A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010595140.3
申请日：2020-06-23
Applicant: 重庆大学 , 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所
Abstract: 本发明公开了联动轨迹捕获实验中主体和分离体解耦机构运动分配方法。该方法通过采集当前时刻分离体模型和主体模型的当前位姿，获得下一时间步长的分离体模型和主体模型的理论位姿，计算X、Y、Z向相对位置变化距离；对比分离体模型和主体模型分别在X、Y、Z向的正负行程余量，由较大行程余量确定X，Y，Z方向计划运动的解耦机构；控制主体机构和分离体机构完成X、Y、Z向运动以及各自角度运动，到达下一时间步长的主体模型和分离体模型理论位姿。该方法能够避免主体机构和分离体机构同向运动，提高实验空间利用率，获得更长实验时间和更多捕获轨迹点位数量，提高主体机构和分离体机构使用寿命，具有计算简单快速，运行高效可靠的优点。
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公开(公告)号：CN106707962B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201611268338.0
申请日：2016-12-31
Applicant: 重庆大学 , 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所
Abstract: 一种时变温度场快插机构热变形误差补偿方法，其包括步骤：计算与该快插机构相关的一个理论六分量矩阵；获得与该快插机构相关的一个真实六分量矩阵；比较该真实六分量矩阵和该理论六分量矩阵，以得到一个误差修正量；以及根据该误差修正量，对该快插机构因热变形引起的误差进行补偿，以能够提高该快插机构在参与飞行器模型的风洞试验时的试验的可靠性和试验精度。另外，该时变温度场快插机构热变形误差补偿方法的算法易于实现，可靠性强，应用范围广，能够被广泛地应用于诸如并联机床、飞行器模型、风洞试验模型、空间对接设备等国防重点领域中。
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公开(公告)号：CN105179083B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201510648159.9
申请日：2015-11-09
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应发动机前端附件轮系的张力调节装置，包括发动机前端附件轮系和皮带张力控制系统，皮带张力控制系统包括压电传感器、角度编码器、比较器、控制器和执行器，当发动机的曲轴转速为零时，张紧轮始终处于预设的较小的皮带张力位置；当发动机启动时，曲轴转速由零开始逐渐增加，控制器立刻控制执行器动作使张紧轮移动到预设的较大的皮带张力位置；当曲轴转速稳定后，通过比较器将压电传感器所获取的张力值与预设的张力值对比，再由控制器控制执行器动作来调整张紧轮的位置，使张紧力维持恒定的状态。可以实时测量发动机曲轴转速和多楔带受到的动态张紧力，主动调整张紧轮的位置，达到自适应发动机运行状态调整皮带张紧力的目的。
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公开(公告)号：CN108225712A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711489479.X
申请日：2017-12-29
Applicant: 重庆大学 , 中国空气动力研究与发展中心设备设计及测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种连续式跨声速风洞喷管段的半柔壁喉块与柔板协调控制方法，在目标马赫数气动型面成型试验中，通过控制喷管段的可调收缩段、喉块段、柔板段三部分来模拟目标马赫数所要求气动型面。本发明的连续式跨声速风洞喷管段的半柔壁喉块与柔板协调控制方法能实时监测喉块与柔板连接处的拉压力，通过一种偏差带控制方法，保证拉压力为较小值，从而很好对喉块与柔板实现刚柔耦合协调控制，保证气动型面精度要求，提高系统安全性。
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公开(公告)号：CN107917679A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201711005781.3
申请日：2017-10-25
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明提供了一种基于面结构光三维测量中高亮、过暗区域动态检测、补偿的方法，该方法包括以下步骤：投影面结构光、采集图像，进行网格划分，设定灰度阈值，计算网格区域内超过或低于该阈值的像素百分比，计算高亮度或过暗度，然后通过相位匹配，在投影光栅条纹图像相应区域处，通过补偿调节该投影光栅图像的平均灰度I0和灰度调制I1，以获得采集图像高亮或过暗区域对应的投影图像相应区域的灰度调整。从而使相机采集到灰度信息有效、相位信息清楚的条纹图像，消除和补偿高亮、过暗区域，获得更多的有效区域，提高测量精度的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107053254A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710059781.5
申请日：2017-01-24
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多层气囊的可穿戴机器人皮肤，包括表皮层、用于与机器人本体紧贴的安装层、以及介于表皮层与安装层之间并被包裹在内的若干层气囊，安装层和表皮层均由柔性材料制成，每个气囊均配备有单向阀用于充入气体，在每个气囊内设置有柔性支撑架用于安装固定压力传感器和温度传感器，在柔性支撑架内部放置连接线将气囊内部的压力传感器、温度传感器与机器人皮肤外部的数据采集设备相连，数据采集设备的I/O通道与每个气囊一一对应。结构简单、经济可靠，使机器人也能感知触觉，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN105179083A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510648159.9
申请日：2015-11-09
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应发动机前端附件轮系的张力调节装置，包括发动机前端附件轮系和皮带张力控制系统，皮带张力控制系统包括压电传感器、角度编码器、比较器、控制器和执行器，当发动机的曲轴转速为零时，张紧轮始终处于预设的较小的皮带张力位置；当发动机启动时，曲轴转速由零开始逐渐增加，控制器立刻控制执行器动作使张紧轮移动到预设的较大的皮带张力位置；当曲轴转速稳定后，通过比较器将压电传感器所获取的张力值与预设的张力值对比，再由控制器控制执行器动作来调整张紧轮的位置，使张紧力维持恒定的状态。可以实时测量发动机曲轴转速和多楔带受到的动态张紧力，主动调整张紧轮的位置，达到自适应发动机运行状态调整皮带张紧力的目的。
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公开(公告)号：CN104913015A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510307411.X
申请日：2015-06-08
Applicant: 重庆大学
IPC: F16H7/08
Abstract: 本发明公开了一种阻尼可调皮带自动张紧器，包括带轮、壳体、底座、压电传感器和执行器组件、箍圈和扭转弹簧，带轮通过轴承安装在壳体的一侧，壳体的另一侧设置有向下延伸的套筒，底座上设置有向上延伸的芯轴和侧立板，芯轴插入套筒内，并在芯轴与套筒之间装有塑料垫圈和垫片构成第一对摩擦副，扭转弹簧将箍圈的底板压紧在压电传感器和执行器组件上，从而在箍圈的底板与压电传感器和执行器组件的动作端之间构成第二对摩擦副；张紧器工作时，扭转弹簧的直径缩小，在扭转弹簧的作用下，箍圈收缩并将套筒抱死，从而构成第三对摩擦副。通过压电传感器和执行器组成，可以调整弹簧的压缩量，保证张紧器始终提供足够的阻尼，增强张紧器的可靠性和延长其使用寿命。
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公开(公告)号：CN204805453U
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201520385230.4
申请日：2015-06-08
Applicant: 重庆大学
IPC: F16H7/08
Abstract: 本实用新型公开了一种阻尼可调皮带自动张紧器，包括带轮、壳体、底座、压电传感器和执行器组件、箍圈和扭转弹簧，带轮通过轴承安装在壳体的一侧，壳体的另一侧设置有向下延伸的套筒，底座上设置有向上延伸的芯轴和侧立板，芯轴插入套筒内，并在芯轴与套筒之间装有塑料垫圈和垫片构成第一对摩擦副，扭转弹簧将箍圈的底板压紧在压电传感器和执行器组件上，从而在箍圈的底板与压电传感器和执行器组件的动作端之间构成第二对摩擦副；张紧器工作时，扭转弹簧的直径缩小，在扭转弹簧的作用下，箍圈收缩并将套筒抱死，从而构成第三对摩擦副。通过压电传感器和执行器组成，可以调整弹簧的压缩量，保证张紧器始终提供足够的阻尼，增强张紧器的可靠性和延长其使用寿命。
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公开(公告)号：CN202494626U
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201220093128.3
申请日：2012-03-13
Applicant: 重庆大学
IPC: G01N19/02
Abstract: 本实用新型公开了一种摩擦系数测试台，包括基座(1)、支撑架(2)、下定支撑板(3)、导轨(4)和上定支撑板(5)，其中所述导轨(4)纵向平行设置在下定支撑板(3)上，所述两导轨(4)上端连接上定支撑板(5)，所述上定支撑板(5)和下定支撑板(3)之间由上到下依次设置有千斤顶(7)、压力传感器(8)、上夹具(9)和下夹具(10)，所述上夹具(9)两侧设置有拉力传感器(11)对其切向约束，所述下夹具(10)由伺服电机(6)带动旋转，所述上夹具(9)下部套有加热圈(12)。本实用新型具有局部加热装置的摩擦系数测试台，仅仅针对摩擦试件本身进行加热，降低了整体造价，测试时也大大节约了能源。
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