公开(公告)号：CN221468405U

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202322505538.5

申请日：2023-09-14

Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所

Inventor： 柴秀娟 ,  樊湘鹏 ,  张凝 ,  张文蓉 ,  孙坦

IPC: A01D46/30 ,  A01D46/22

Abstract: 一种设施农业智能巡检采收装置，包括：底盘；机架，安装在底盘上；机架上设置有果蔬收纳筐和收纳支撑架；机械臂，安装在底盘上，并与机架相对设置；机械臂包括立臂和水平臂，立臂安装在底盘上；水平臂包括顺序连接的第一关节、第二关节和第三关节，第一关节与立臂连接并沿立臂的轴线方向上升或下降；第三关节的末端安装有末端执行器，并带动末端执行器沿水平方向旋转；收纳支撑架位于末端执行器的下方；数据采集装置，包括前视双目相机和采摘视场相机，前视双目相机安装在立臂前端且平行于运动方向；采摘视场相机安装在第一关节上方；以及控制器，分别与底盘、机械臂及数据采集装置连接。

公开(公告)号：CN220222609U

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202321603721.2

申请日：2023-06-21

Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所

Inventor： 柴秀娟 ,  樊湘鹏 ,  张凝 ,  孙琦鑫 ,  张文蓉 ,  孙坦

IPC: B65G47/88 ,  B07C5/36 ,  B65G47/52 ,  B65G17/32 ,  B65G17/46 ,  B65G17/30 ,  B65G17/06

Abstract: 本实用新型提出一种黄瓜品质分级分选传输装置，包括：多槽承载托盘，用于黄瓜的装载和携带，多槽承载托盘顶部设有装载黄瓜的多个弧形槽，多槽承载托盘底部设有多个倒U型槽；链杆传输机构，设有底部倒U型槽相配合的链杆传输支轴；条形带传输机构，设有与多槽承载托盘的多个弧形槽相互配合的多个条形传送带分支，且多个条形传送带分支用于承托黄瓜并将其传输分离至多槽承载托盘顶部；条形带传输机构设置于链杆传输机构上方；其中链杆传输机构包括上层传输通道、倾斜传输通道和下层传输通道，该三级传输通道为不间断的连接形式，倾斜传输通道便于形成高度差，使承载托盘随着链杆传输支轴的位置移动而发生高度下降的变化。

公开(公告)号：CN216018216U

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202122386048.9

申请日：2021-09-29

Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所 ,  威海慧耒机器人科技有限公司

Inventor： 柴秀娟 ,  钟鸣 ,  孙坦 ,  黄博 ,  张文蓉

IPC: A01G18/70

Abstract: 本实用新型涉及一种无人值守接料装置，其解决了现有蘑菇自动采摘机器人自动化程度低、智能化程度低，收集工作效率低、人工成本高的技术问题，其包括竖直支架、支撑轮、主动轮、第一行走轮、第二行走轮、流转驱动电机、流转链条、上支撑板、下支撑板、主动链轮连接座、流转主动同步带轮、流转同步带、主动链轮转轴、主动链轮、第一从动链轮、第二从动链轮、第三从动链轮、第四从动链轮、第五从动链轮、托盘、托盘连接轴、行走驱动电机、张紧轮、第一同步带轮、第二同步带轮、行走同步带和从动同步带轮。本实用新型广泛用于采摘蘑菇等。

公开(公告)号：CN216018215U

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202122385629.0

申请日：2021-09-29

Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所 ,  威海慧耒机器人科技有限公司

Inventor： 柴秀娟 ,  钟鸣 ,  孙坦 ,  黄博 ,  张文蓉

IPC: A01G18/70

Abstract: 本实用新型涉及一种自动换层装置，其解决了现有蘑菇采摘机器人自动化程度低、智能化程度低，人工手动将机器人转移增加了人工成本、增加了劳动强度、降低了生产效率的技术问题，其包括矩形框架、平台升降驱动电机、中间传动轴、左主动链轮、右主动链轮、左轴承座、右轴承座、左张紧链轮、左变向链轮、右张紧链轮、右变向链轮、减速机、左链条、右链条、平台、左配重块、右配重块、左导轨、右导轨、左三角架、右三角架和限位轮，平台升降驱动电机与矩形框架的顶部连接，减速机连接于矩形框架的顶部。本实用新型广泛用于采摘蘑菇等。

公开(公告)号：CN215530486U

公开(公告)日：2022-01-18

申请号：CN202121930556.2

申请日：2021-08-17

Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所 ,  威海慧耒机器人科技有限公司

Inventor： 柴秀娟 ,  钟鸣 ,  黄博

IPC: A01G18/70

Abstract: 本实用新型涉及一种设有多级伸缩结构的采摘装置及多级伸缩装置，其解决了现有蘑菇采摘机器人体积较大，不适合在狭小空间中工作的技术问题，其包括电机支架、丝杆电机、螺母座、升降板、第一伸缩板、第二伸缩板、第一同步带轮、第二同步带轮、第一同步带连接板、第一导轨、第二导轨、第三导轨、第三同步带轮、第四同步带轮、第三伸缩板、第一同步带、第二同步带、第二同步带连接板、第三同步带连接板、第四同步带连接板、旋转驱动电机支架、旋转驱动电机和自适应吸盘。本实用新型广泛用于采摘蘑菇等。

公开(公告)号：CN214757969U

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN202120370309.5

申请日：2021-02-10

Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所

Inventor： 孙坦 ,  张建华 ,  王涛 ,  柴秀娟 ,  张文蓉 ,  夏雪 ,  张凝

IPC: A01D46/30 ,  A01D46/00

Abstract: 本实用新型提供一种水果双线作业采摘机器人，包括：移动平台和采摘装置；所述采摘装置包括旋转基座、机械臂、真空吸气组件和末端执行器，所述旋转基座的固定端设于所述移动平台，所述机械臂的首端和所述真空吸气组件均设于所述旋转基座的活动端，所述末端执行器设于所述机械臂的末端；所述真空吸气组件与所述末端执行器连通，在所述真空吸气组件提供的吸力的作用下，水果依次通过所述末端执行器和所述真空吸气组件以完成采摘。本实用新型的水果双线作业采摘机器人，设计合理、操作简单、工作稳定，可有效提高采摘效率，减少采摘时间，降低人工成本，可以广泛推广使用。