公开(公告)号：CN112356034B

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202011252672.3

申请日：2020-11-11

Applicant: 中南大学

Inventor： 邓华 ,  胡蓉 ,  张翼 ,  夏睿恒

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于可变增益得超螺旋滑模控制方法，主要应用于机械臂等多轴系统的控制；重新设计一般超螺旋算法中幂次项增益为可变增益，新增益作为一阶系统的输出，以滑模函数绝对值按比例增大，限幅后的函数作为该一阶系统的输入信号，利用其低通滤波的特性，平缓输入信号的剧烈变化程度。新增益有如下优点：当系统状态轨迹距离滑模切换面最远时，可变增益增至最大值，使控制器以最大力度加速系统状态轨迹趋近滑模切换面；当系统状态处于准滑动模态时，可变增益向最小值衰减，使控制器充分抑制系统状态轨迹以滑模切换面为中心的运动幅度从而抑制系统的控制输入抖震。

公开(公告)号：CN114310904A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202210062116.2

申请日：2022-01-19

Applicant: 中南大学

Inventor： 邓华 ,  戴骏 ,  张翼

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种适用于机械臂关节空间路径规划的新型双向RRT*方法；为了提高其规划效率并避免逆运动学求解所带来的繁琐计算，设计一种基于人工势场法的拓展策略，用关节空间内发生碰撞的机械臂关节角组来表示相应的障碍物信息，并将其应用于目标偏向的双向快速随机搜索树方法中以此提高机械臂的避障能力；然后提出一种直连策略，在生成新节点前判断当前搜索树的最新节点能否与另一颗搜索树直接相连，以此提高搜索的效率。

公开(公告)号：CN110104091A

公开(公告)日：2019-08-09

申请号：CN201910429789.5

申请日：2019-05-22

Applicant: 中南大学

Inventor： 王明峰 ,  周力波 ,  邓华

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种基于并联机构的双足行走机器人，包括腰部平台和两对称设置连接于腰部平台下侧的腿部机构，腿部机构包括上平台、下平台、三个通过万向节铰接于上平台和下平台间的伸缩缸，还包括安装在腰部平台上的转向机构、安装在各腿部机构底部的脚掌机构。本发明利用一个单自由度的腰部驱动电机驱动两个基于并联结构的三自由度腿部机构，在双腿总共只配置有4个自由度的情况下,实现机器人稳定的直行、转弯、越障和上下楼梯功能，比现有6个自由度机器人的设计结构简单，工作空间大，有效载荷与自重比高。

公开(公告)号：CN106476926B

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201510534534.7

申请日：2015-08-27

Applicant: 中南大学

Inventor： 钟国梁 ,  邓华 ,  辛桂阳

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种悬浮腿式六足机器人，腿与机身的连接不是固定连接，而是采用移动副连接，使腿可以绕机身沿轨道旋转运动。具体包括：机身上下板，机身上下圆形凹槽导轨，机身固定大齿轮，机身连接销；六条腿，腿上装有四个舵机，一个带动小齿轮，小齿轮与机身固定大齿轮啮合，小齿轮转动时，会驱动腿沿机身圆形导轨绕机身做圆周运动；腿上装有四个牛眼轴承，牛眼轴承插入到机身圆形导轨的凹槽内，形成配合，既起到固定腿的作用，又可以使腿沿轨道移动；剩余三个舵机分别驱动髋关节的两个关节，即髋关节的摆动关节和俯仰关节；腿具有三个连杆，分别为髋关节连杆、大腿连杆和小腿连杆。腿可以绕机身转动，可以根据不同任务需求重新分配腿相对机身的位置。当机器人两条腿做操作时，剩余四条腿经过位置重新分配后，可以保证在只使用这四条腿行走时，机器人的重心依然时刻位于支撑多边形内，从而实现操作和行走同时进行，完成搬运物体行走等任务，实现腿臂融合功能，无需再在机器人身体上安装额外的操作机械臂。

公开(公告)号：CN103514344B

公开(公告)日：2018-07-24

申请号：CN201210206891.7

申请日：2012-06-21

Applicant: 中南大学

Inventor： 邓华 ,  蒋勉 ,  黄长清

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明提供了一种基于谱方法的铝合金热轧板带横向厚度分布建模方法，通过研究轧制时轧制力，弯辊力和温度场的热力耦合作用对轧辊变形量和板带横向厚度分布的影响，得到具有热力耦合作用的工作辊变形量的偏微分方程；分别选择对应方程的空间线性算子的特征函数作为空间基函数，利用谱方法进行低维近似建模得到有限维非线性常微分方程组；对常微分方程组的线性部分采用平衡截断或者最优化方法进行降维处理，利用神经网络近似轧制过程中的非线性部分和未建模部分，得到维数非常低的混合智能模型，以达到快速预测板带横向厚度分布的目的。本发明的优点在于：从轧制过程的机理出发，采用较少的计算量，得到维数非常低的模型，从而提高轧制过程中板带横向厚度分布预测的实时性，而且能为系统优化和控制系统设计打下基础。

公开(公告)号：CN102873689B

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201210408685.4

申请日：2012-10-24

Applicant: 中南大学

Inventor： 邓华 ,  张翼 ,  段小刚

IPC: B25J15/08 ,  B25J17/02

CPC classification number: B25J15/0009

Abstract: 一种具有快速反射抓取功能的多模式欠驱动仿人手指装置，它涉及一种残疾人假肢手上的仿人手指装置。该装置拥有主、次两套运动机构，以及弹性耦合连杆机构和连杆超越机构，能实现拟人化抓取运动。主运动机构由电机配合弹性耦合连杆机构，能够实现耦合欠驱动和自适应欠驱动的多模式抓取动作，极大的提高了仿人假肢手的抓取运动空间。次运动机构由特有的微驱动器机构可以实现仿人手指装置的快速反射抓取。当包络抓取的物体受到外部干扰时，快速地输出一个指向被抓物体内部的抓取力，补偿主运动机构的力与位移的输出，直到主运动机构做出调整。次运动具有毫秒级的响应速度，可以实现拟人化的快速反射运动、防滑稳定抓取功能。特有的连杆超越机构，保证了远指节的抓取空间。该手指装置结构简单、制造成本低，输出力大，在外观与动作上都具有拟人特性，特别适合应用在残疾人假肢手上。

公开(公告)号：CN106476926A

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201510534534.7

申请日：2015-08-27

Applicant: 中南大学

Inventor： 钟国梁 ,  邓华 ,  辛桂阳

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开一种新型悬浮腿式六足机器人，腿与机身采用移动副连接，使腿可以绕机身沿轨道滑动。具体包括：机身上下板，机身上下圆形凹槽导轨，机身固定大齿轮；六条腿，腿上装有四个舵机，一个带动小齿轮，小齿轮与机身固定大齿轮啮合，小齿轮转动时，会驱动腿沿机身圆形导轨绕机身做圆周运动；腿上装有四个牛眼轴承，牛眼轴承插入到机身圆形导轨的凹槽内，形成配合，既起到固定腿的作用，又可以使腿沿轨道滑动；剩余三个舵机分别驱动髋关节的两个自由度和膝关节的一个自由度。当机器人两条腿做操作时，剩余四条腿经过位置重新分配后，可以保证在只使用这四条腿行走时，机器人的重心依然时刻位于支撑多边形内，从而实现操作和行走同时进行。

公开(公告)号：CN102896637B

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201210144555.4

申请日：2012-05-11

Applicant: 中南大学

Inventor： 邓华 ,  张翼 ,  段小刚 ,  罗海东

IPC: B25J15/00

CPC classification number: B25J15/0009

Abstract: 具有快速反射抓取功能的耦合自适应欠驱动仿人手指装置，它涉及一种残疾人假肢手上的仿人手指装置。本发明采用电机和微驱动器联合驱动主、次两套运动机构，次运动具备快速反射运动功能，解决了已有假肢手仿人手指存在抓取不稳定等问题。本发明所述的主运动机构由传动齿轮、传动连杆、耦合弹性连杆和弹性限位元件构成，采用电机驱动，可实现三关节仿人手指拟人化的耦合抓取过程与欠驱动自适应抓取过程融为一体的功能；本发明特别涉及的次运动机构由加装微驱动器的连杆机构构成，其中微驱动器安装于第一传动连杆和第二传动连杆中，当主运动机构完成对物体的包络抓取后、若安装于指尖的滑动传感器检测到物体与手指之间有相对滑动时，微驱动器可产生快速响应，联合主运动连杆机构实现对物体的稳定抓取，防止物体滑落。该手指装置结构简单、制造成本低，可输出力大，

公开(公告)号：CN102339771B

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201110291629.2

申请日：2011-09-30

Applicant: 中南大学

Inventor： 李群明 ,  韩雷 ,  邓华 ,  张世伟

IPC: H01L21/60

CPC classification number: H01L2224/78 ,  H01L2224/78301 ,  H01L2924/00014 ,  H01L2224/48 ,  H01L2924/00012

Abstract: 本发明公开了一种具有双焊线头的微电子芯片引线键合装置。该引线键合装置包括两套相同的焊线头，通过手工调节置于焊线头底座下部开槽处上的联接螺栓在槽上的位置，两个焊线头之间的相对位置及间距可以进行调整和改变。在一个共用的控制器程序的协调控制作用下，每个焊线头可独立焊线或同步焊线，引线键合效率比只有单焊线头的键合机提高了。每个焊线头包括线夹驱动送线系统、打火杆支座、变幅杆、劈刀、变幅杆夹持座、变幅杆支座、焊线头转轴、转轴支承轴承、轴支撑架、电机支座、直线电机、直线编码器、视觉系统、焊线头支持架。每个焊线头通过联接螺栓固结于焊线头支座上。本发明通过在一台键合机上配置具有两个甚至多个焊线头所形成的引线键合装置，针对不同的工件，通过调整和编程进行分工协作，共同完成芯片与基板间的引线互联焊线任务，芯片键合效率可成倍提高。

公开(公告)号：CN101976989A

公开(公告)日：2011-02-16

申请号：CN201010299626.9

申请日：2010-10-08

Applicant: 中南大学

Inventor： 李群明 ,  邓华 ,  韩雷 ,  周英

IPC: H02N15/00

Abstract: 本发明公开了一种主动磁浮支承圆筒型直线电机。该直线电机包括磁轴承定子铁芯及线圈绕组、动子铁芯、气隙位置检测传感器、圆筒型直线电机定子及动子永磁环阵列、直线位移传感器、紧固螺钉及相应的磁浮及直线驱动系统。采用主动磁轴承支承电机动子，使动子与定子之间没有机械接触，减小了摩擦(理论上没有摩擦)，无需提供润滑油，比机械轴承支承电机具有更好的动态性能，易于维护，寿命长。通过控制参数的调节，磁轴承刚度、阻尼可调，精度较高。