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公开(公告)号：CN115729867A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211319450.8
申请日：2022-10-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种I/O信号配置应用方法及工业机器人，属于自动控制技术领域，该方法包括：定义I/O端口标识；选择I/O信号的变量对象，建立I/O端口标识与变量对象的映射关系，并将该映射关系配置进I/O关联配置文件；扫描I/O关联配置文件，并解析出变量对象与I/O端口标识之间的关系；根据解析出的变量对象与I/O端口标识之间的关系，选择对应的I/O端口进行I/O信号访问。该方法将I/O端口标识与变量对象封装，不需要具体的I/O端口地址即可完成I/O配置，降低了I/O配置的门槛，提高了I/O配置的效率。
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公开(公告)号：CN115435418A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211158786.0
申请日：2022-09-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种空调机组、空调机组控制方法及装置。其中，该空调机组包括至少两个相互独立的冷媒系统，每个冷媒系统都包括第一换热器和第二换热器，各冷媒系统的第一换热器沿送风方向依次排列设置于送风道内，第一换热器设置有旋转机构，通过旋转机构使第一换热器转动以控制送风是否流经第一换热器；和/或，第二换热器的进风侧设置有遮挡机构，遮挡机构用于控制是否允许有风流过第二换热器。本发明能够根据机组实际运行需求减小送风阻力，降低送风机功率，增大已开启的冷媒系统的冷凝风量，降低冷凝温度，提升整机性能。
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公开(公告)号：CN115268371A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210836817.7
申请日：2022-07-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明涉及一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，该数据处理方法，包括：若在机器人按照第一运动规划运动过程中接收到触发停止指令，获取所述第一运动规划中各剩余周期对应的第一插补数据；基于所述第一插补数据确定下一周期的第二插补数据；输出所述第二插补数据，以控制所述机器人在下一周期按照所述第二插补数据运动，直至完成停止控制。本申请实施例能够实现无论机器人运动过程中所依据的是何种运行速度规划，均可以完成停止控制，无需针对不同的运行速度规划单独开发与之匹配的停止速度规划，提高开发效率。
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公开(公告)号：CN115235042A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210726758.8
申请日：2022-06-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种抑霜装置及全新风空调机组、抑霜控制方法及装置。其中，该抑霜装置包括：除湿部件，设置在进风口处，除湿部件用于对新风进行除湿，除湿后的新风流向蒸发降温系统；风筒，连通蒸发降温系统中的冷凝器与除湿部件，以使经冷凝器换热后的部分风通过风筒吹向除湿部件，实现除湿部件的再生。本发明利用除湿部件对进入机组的新风进行除湿，降低空气含湿量，减少机组内蒸发器的结霜量，甚至使蒸发器不结霜；并且通过风筒利用冷凝后的热风带走除湿部件中所吸收的水分，将冷凝热充分回收利用，实现除湿部件再生，保证持续除湿；解决了全新风空调机组因蒸发器结霜导致能效较低的问题，提高机组能效，保证机组长期高效运行。
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公开(公告)号：CN114364229A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210074652.4
申请日：2022-01-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种散热装置及空调，散热装置包括内部灌有冷媒的换热管件，换热管件包括：连通的蒸发段和冷凝段，蒸发段与发热件的发热面贴合，冷凝段通过空调内机的冷凝水降温，换热管件上设有调节换热效率的阀门。本发明提出的散热装置既能实现对发热件的降温，还能控制散热装置的散热效率，当发热件的温度接近环境露点温度时，降低散热装置的散热效率防止发热件结凝露，当发热件散发的热量较多时，及时提高散热装置的散热效率加快发热件的散热。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114227675A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111532208.4
申请日：2021-12-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制方法、装置、伺服系统和机器人及设备，属于机器人控制领域。其中机器人控制方法包括：首先接收机器人的伺服电机对应的编码器反馈数值；然后根据反馈数值采用已构建的前馈和微分反馈模型得到控制信号；最后将控制信号发送给伺服电机对应的伺服驱动器，以驱动伺服电机。本申请方案在对伺服电机进行控制时，在前馈的基础上引入微分反馈，既保证了机器人控制的精准，又可以防止超调严重，具有实现简单、系统稳定性好的优点。
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公开(公告)号：CN113839994A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111038840.3
申请日：2021-09-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H04L29/08
Abstract: 本申请涉及一种基于运动控制器的数据下载方法、装置和系统。应用于下载终端的方法包括：向运动控制器发送数据下载指令，并根据数据下载指令确定出目标共享文件；其中，目标共享文件由运动控制器根据工业机器人的运行数据设置得出；基于FTP协议实时下载目标共享文件，若下载的目标共享文件未达到预设大小，则再次获取目标共享文件，并下载目标共享文件。采用本方法能够提高下载工业机器人的运动控制器的运行数据的便捷度，提高基于运动控制器的数据下载的效率。
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公开(公告)号：CN113406979A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110686734.X
申请日：2021-06-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明提供一种编码器异常检测方法、装置、存储介质、控制器及设备，所述方法包括：当所述编码器所在的设备断电时，记录所述编码器当前的第一编码器值；当所述编码器所在的设备再次上电时，读取所述编码器当前的第二编码器值；判断读取的所述第二编码器值和记录的所述第一编码器值的差值的绝对值是否大于预设阈值；若判断所述第二编码器值和所述第一编码器值的差值的绝对值大于所述预设阈值，则确定所述编码器发生异常。本发明提供的方案能够避免因多圈编码器值异常引发安全问题。
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公开(公告)号：CN109732625B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201910200037.1
申请日：2019-03-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的工业机器人柔性打磨方法及系统，该方法包括：获取需要打磨工件的毛刺或凸起的尺寸；根据预先建立的尺寸与力矩关系曲线，得到打磨力矩值；根据所述图像选择关键点，得到打磨轨迹；根据所述打磨轨迹和所述打磨力矩值，打磨所述打磨工件。本发明提供的技术方案获取打磨工件图像，根据打磨表面自动生成打磨轨迹，免去了人工示教，节约人工成本。
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公开(公告)号：CN109129469B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201810864277.7
申请日：2018-08-01
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F17/10
Abstract: 本发明公开了一种机械臂运动学逆解方法、装置及机械臂，其中，该方法包括：确定机械臂的几何参数，其中，机械臂包括多个旋转关节，旋转关节分为第一类旋转关节和第二类旋转关节；根据机械臂的几何参数，采用几何代数法确定第一类旋转关节对应的第一类关节角；根据第一类关节角，采用欧拉角旋转矩阵变换法确定第二类旋转关节对应的第二类关节角，其中第一类关节角和第二类关节角用于控制机械臂的运转。本发明解决了现有技术中求解过程复杂的问题，实现求解过程简单易懂，代码量精简，计算速率快且精度高。
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