公开(公告)号：CN111596690A

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN202010541478.0

申请日：2020-06-15

Applicant: 湖南大学

Inventor： 缪志强 ,  鲁媛 ,  王耀南 ,  钟杭 ,  张辉 ,  刘理

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无线速度测量的四旋翼飞行机器人机动编队控制方法，先针对可在三维空间机动的多四旋翼飞行机器人系统，利用牛顿-欧拉方程建立每个四旋翼飞行机器人的动力学模型；再基于辅助滤波信号发生器，引入若干辅助变量的二阶信号以消除在多四旋翼飞行机器人编队控制中对线速度测量的需求；最后，基于几何控制的方法，在欧氏群SE(3)上设计包括内外环级联结构的非线性控制律，其中内环控制姿态动力学，外环协调每个四旋翼飞行机器人的平移动力学，以实现高机动编队控制目标；与现有技术相比，本发明所涉及的控制律(净推力和体转矩)均不取决于线速度矢量，即本发明所提出的四旋翼飞行机器人机动编队控制方法是实现无线速度的，无需线速度测量。

公开(公告)号：CN103978474B

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201410202320.5

申请日：2014-05-14

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王耀南 ,  刘理 ,  宁伟 ,  吴成中 ,  缪志强 ,  陈彦杰 ,  钟杭

IPC: B25J5/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种面向极端环境的特种作业机器人，包括带有主控单元的主控仓体，主控仓体上装设有底盘行走单元和折叠伸展式臂架单元，底盘行走单元中设有供电模块，折叠伸展式臂架单元包括支撑臂基座和多级连接支撑臂架，支撑臂基座装设于主控仓体上，第一级连接支撑臂架与支撑臂基座铰接、最末级连接支撑臂架设有安装座，支撑臂基座上铰接有第一直线驱动机构，第一直线驱动机构的第一驱动杆与第一级连接支撑臂架铰接连接，相邻的连接支撑臂架之间铰接有连臂扣件，连臂扣件通过第二直线驱动机构与一个连接支撑臂架铰接，第一直线驱动机构、第二直线驱动机构、供电模块分别与主控单元相连。本发明具有作业范围大、空间占用小、应用范围广的优点。

公开(公告)号：CN103963043A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410182458.3

申请日：2014-04-30

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王耀南 ,  钟杭 ,  陈彦杰 ,  缪志强 ,  潘琪 ,  高小龙 ,  李力

IPC: B25J5/00 ,  B25J13/06 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J5/005 ,  B25J9/0087

Abstract: 本发明公开了一种用于电站巡检和维修的智能机器人及其控制系统，包括巡检维修作业机器人本体和远程控制台。机器人本体采用履带机械手结构，四履带移动平台为机器人在电站复杂地形下移动提供充足的动力和转向性能，履带轮还可沿履带轮连接轴转动，增加了地形适应能力。机器人本体安装了监控系统，为巡检和维修作业提供控制信息。机器人具有自主导航和人工遥操作两种模式。自主导航根据复合导航系统提供的信息自主完成预定路线的巡检，遥操作模式下人为操作机器人移动和机械臂的维修作业。该机器人具有自动化、智能化程度高，灵活小巧的特点。