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公开(公告)号：CN113127248B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110360990.X
申请日：2021-04-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种面向机器人ROS程序的自动崩溃恢复方法和系统，其中恢复方法包括：在目标程序运行时，监测目标程序运行状态、定时设置检查点并记录关键信息及接收的信息；当监测到所述目标程序崩溃时，使机器人进入安全状态、使所述目标程序进入隔离状态、并执行崩溃恢复操作；所述崩溃恢复操作包括：重启所述目标程序，基于所述检查点恢复关键信息，并将所述目标程序重放在最后一次设置检查点后接收的信息。本发明提出了面向机器人ROS程序的自动崩溃恢复方法，利用程序隔离技术，可以防止ROS程序在恢复过程中与其他程序相互影响，防止恢复失败；利用检查点和消息重放相结合的技术，可正确高效地恢复不同类型的ROS程序。
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公开(公告)号：CN114429180A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210033755.6
申请日：2022-01-12
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种基于注意力机制的图像处理方法、装置及设备，方法通过获取待处理图像数据；输入所述待处理图像数据至图像处理模型，得到图像处理结果，所述图像处理模型是通过对注意力网络进行训练得到的，所述注意力网络是基于注意力模块构建的，所述注意力模块用于处理二维结构的图像数据，由于图像处理模型是基于能够直接处理二维图像结构的注意力网络训练得到，使得图像处理模型对待处理图像进行识别时，无需再将二维图像压缩为一维序列进行处理，从而能够增加对图像自身结构的识别，有效地提高图像处理的精度。
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公开(公告)号：CN108122277B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201611069110.9
申请日：2016-11-28
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种建模方法及装置，涉及计算机视觉和图形学领域，降低了交互式的三维几何建模这种方法中的用户交互量。具体方案为：获取由至少一帧图像构成的图像序列，图像序列中包括待建模对象；获取待建模对象的轮廓信息，并确定图像序列中每一帧图像的相机外参；获取用户输入的标注信息，标注信息中包括至少一个区域信息、与每个区域信息对应的几何图元类型；根据与每个区域信息对应的几何图元类型确定初始化参数；利用至少一个区域信息、每一帧图像的相机外参和待建模对象的轮廓信息对初始化参数进行优化得到目标参数；采用目标参数对待建模对象进行建模，得到待建模对象的三维模型。本发明实施例用于三维建模的过程中。
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公开(公告)号：CN112862920A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110190317.6
申请日：2021-02-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种基于手绘草图的人体图像生成方法及系统，该方法包括：对手绘人体草图进行分割，得到分割后的手绘人体草图；对分割后的手绘人体草图进行几何形态改善处理，得到第一人体草图和第一解析图；将第一人体草图和第一解析图输入到训练好的结构改善模型中，得到第二人体草图和第二解析图，其中，训练好的结构改善模型是由标记有身体部件类型的样本身体部件边图，对姿态估计网络和空间变换网络进行训练得到的；将第二人体草图和第二解析图输入到训练好的人体图像合成模型中，得到人体合成图像。本发明能够改善手绘人体草图的局部几何结构和整体结构，生成更符合真实人像的几何形态和结构比例的图像。
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公开(公告)号：CN110996017B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201910950805.5
申请日：2019-10-08
Applicant: 清华大学
IPC: H04N5/262 , H04N21/845
Abstract: 本发明实施例提供一种生成剪辑视频的方法及装置，所述方法包括：确定与特定主题相关的文本和视频素材库，所述文本包含至少一个文本片段，所述文本片段包含用户自定义的视频效果属性和至少一个关键词；在所述视频素材库中确定与所述文本片段的语义相对应的候选视频素材；根据所述候选视频素材、所述视频效果属性和预设视频能量优化模型，获取所有候选视频素材对应的优化视频剪辑序列，并根据所述优化视频剪辑序列生成剪辑视频。所述装置执行上述方法。本发明实施例提供的生成剪辑视频的方法及装置，方便进行视频剪辑，且保证剪辑视频具有较好的播放效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105608673B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201510946189.8
申请日：2015-12-16
Applicant: 清华大学 , 腾讯科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种图像颜色量化与抖动的方法，所述方法包括：对输入图像进行计算得到视觉显著性图；基于所述视觉显著性图中的像素的视觉显著性参数构建目标函数；对所述输入图像进行交替的中值分割和聚类算法，得到初始颜色板；通过优化所述目标函数以交替的更新像素标记图和颜色板，得到最终的像素标记图和颜色板。采用该方法，能够提高颜色量化后的图像质量。此外，还提供了一种图像颜色量化与抖动的系统。
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公开(公告)号：CN108898150B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201810903732.X
申请日：2018-08-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明实施例提供一种视频结构对齐方法和系统，对齐方法包括：将两个输入视频中任一输入视频的结构边缘信息图和任一输入视频的梯度信息图融合，获取任一输入视频的显著性边缘特征图；对任一输入视频的显著性边缘特征图进行时间维度和空间维度的降采样，构建任一输入视频的显著性边缘特征图层，其中，显著性边缘特征图层自顶层到底层分辨率逐层升高；基于相关性的匹配度量对两个输入视频的显著性边缘特征图层进行匹配，获取预设个数的对齐结果，并选择预设个数的对齐结果中的任一对齐结果进行视频结构的对齐。本发明实施例避免了边缘计算检测等带来的复杂的计算代价，能够高效、快速地做到获取对齐结果进而对齐视频。
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公开(公告)号：CN110210596A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910309650.7
申请日：2019-04-17
Applicant: 清华大学
IPC: G06K19/06
Abstract: 本发明实施例提供一种形成双层快速响应矩阵码符号的装置及方法，通过采用双层图案结构，自下而上设置依次设置的底层平面、间隙和顶层平面，通过从顶层图案的左边边界穿过间隙，与底层图案的左边边界对齐的第一视角在底层图案上形成第一快速响应矩阵码符号；从顶层图案的右边边界穿过间隙，与底层图案的右边边界对齐的第二视角在底层图案上形成第二快速响应矩阵码符号；通过第一快速响应矩阵码符号和第二快速响应矩阵码符号分别读取第一信息和第二信息，若第一快速响应矩阵码符号和第二快速响应矩阵码符号不同，即第一信息和第二信息代表两条不同的信息，则在不改变底层图案面积大小的前提下，可以在两个不同视角分别读取两条不同的信息。
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公开(公告)号：CN106570305B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201510650167.7
申请日：2015-10-09
Applicant: 清华大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开一种基于亥姆霍兹自由能的多组分流体模拟方法及装置，能够扩展多组分流体的模拟场景，并能节省内存开销。所述方法包括：利用各个组分所占的质量百分比表示待模拟的多组分流体的粒子，并设计各个粒子的亥姆霍兹自由能方程；将采用所述亥姆霍兹自由能方程的Cahn‑Hilliard方程整合到预设的粒子模拟器中，得到Navier‑Stokes‑Cahn‑Hilliard模型；利用所述Navier‑Stokes‑Cahn‑Hilliard模型对所述待模拟的多组分流体的运动进行模拟。
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公开(公告)号：CN105956262B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201610280000.0
申请日：2016-04-28
Applicant: 清华大学
Inventor： 胡事民 , 严枭 , 江云涛 , 李晨锋 , 拉尔夫·罗伯特·马丁
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开一种基于SPH方法的多组分固体和流体模拟方法及系统，能模拟固体，多组分流体，固体和多组分流体的耦合，多孔介质流以及溶解。方法包括：将多组分流体的动量守恒公式中加入固体的偏应力张量的散度部分，保留压强部分，计算每个粒子的整体压强；利用标准的多组分流体计算方法更新体积分数，根据空间中固体和流体的体积分数以及相对速度计算出每个粒子所有组分的速度梯度；根据所述速度梯度利用固体的本构方程计算固体的偏应力张量，并根据屈服准则修正所述偏应力张量；利用固体的体积分数修正所述偏应力张量；计算不同粒子之间的粘滞力大小；根据所述偏应力张量和粘滞力大小，利用所述动量守恒公式进行多组分物理模拟。
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