-
公开(公告)号：CN119590450A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411712684.8
申请日：2024-11-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶BEV边界式行驶空间预测方法，所述方法，包括：S1，根据汽车当前自动驾驶BEV视角下的边界式行驶空间的边界，利用预先构建的边界式行驶空间预测模型来预测设定时间间隔之后的预测边界，作为边界式预测结果；S2，获取当前的可视化交通场景图，输入大语言模型，输出当前的驾驶意图的大语言模型结果；S3，将边界式预测结果和大语言模型结果进行自适应融合，得到自动驾驶BEV边界式行驶空间的预测结果。
-
公开(公告)号：CN114529719B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202210085949.0
申请日：2022-01-25
Applicant: 清华大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明涉及一种地面地图要素语义分割方法、系统、介质及设备，其包括：将输入的地图图像数据进行降维处理，得到预设尺寸的图像数据；将所述图像数据进行改进残差和跳跃连接处理，获取地图要素深度特征；将所述地图要素深度特征进行解码，得到每个像素归属于各个类别的概率，通过比较像素归属于每一类概率的大小，把最大概率的作为该像素类别，将原图通过网络映射为与输入的地图图像大小一一对应的类别判断结果，完成语义分割。本发明以摄像头传感器采集的单帧图像数据作为输入，通过结构简单的轻量级神经网络学习地面语义，在此基础之上得到车道线、箭头等其他类型语义的分割结果，成本低。
-
公开(公告)号：CN114494435B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202210085360.0
申请日：2022-01-25
Applicant: 清华大学
IPC: G06T7/73 , G06N3/0464 , G01S19/45 , G01C21/30
Abstract: 本发明涉及一种视觉与高精地图匹配定位的快速优化方法、系统及介质，其包括：实时获取单目图像信息及GNSS信号；将所述单目图像信息进行感知处理后，得到图像感知的地图元素结果；根据所述GNSS信号得到地图中车辆周围的地图定位元素；将所述地图元素结果和所述车辆周围的地图定位元素进行地图匹配计算，得到全局六自由度位姿，作为地图匹配定位的优化结果。本发明对智能网联汽车的应用场景，能够降低定位计算复杂度，适配算力更低的计算平台。
-
公开(公告)号：CN117994775A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410112062.5
申请日：2024-01-26
Applicant: 清华大学
IPC: G06V20/64 , G06V20/56 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0499 , G01S17/66 , G01S7/48
Abstract: 本发明涉及一种基于稀疏注意力机制的多目标跟踪方法、系统及存储介质，其包括：将多帧激光点云数据进行三维目标检测分别得到当前时刻目标检测结果和历史时刻目标检测结果，并分别进行目标特征编码，得到当前时刻目标特征和历史时刻目标特征；构建当前时刻目标特征与历史时刻目标特征之间的注意力矩阵，计算得到当前时刻目标与历史时刻目标之间的注意力掩膜，通过注意力掩膜得到当前时刻目标与历史所有时刻全局目标之间的稀疏注意力矩阵；根据稀疏注意力矩阵对历史时刻所有目标特征进行加权处理后，得到状态估计结果；并在历史帧所处的不同时刻，根据稀疏注意力矩阵得到历史所有时刻的关联结果，将历史所有时刻的关联结果作为最终的关联匹配结果。
-
公开(公告)号：CN113483769B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202110941721.2
申请日：2021-08-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于粒子滤波器的车辆自定位方法、系统、设备和介质，包括以下步骤：设计粒子滤波器的量测模型，该量测模型包括直接量测模型和设计量测模型；基于采集的实车数据对预先构建的车辆运动系统模型进行训练，得到训练好的车辆运行系统模型；基于组合惯导和视觉传感器对车辆运动状态进行采集，并基于车辆运动系统模型和量测模型对自车位姿进行估计，实现对车辆的定位。本发明引入视觉模块观测的自车到左、右车道线的横向截距作为额外观测量，同时可以对自车的位置及朝向进行估计。本发明可以广泛应用于车辆自定位领域。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117746361A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311640169.9
申请日：2023-12-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于许可区块链的地图监控和地图更新方法及系统，包括：在区块链网络内注册众包车辆的ID；区块链网络处于监控模式，各众包车辆在地图区域内行驶，获取行驶过程的原始图像数据，进行地图重建，并判断原始地图中的路段或链接是否发生变化，将地图更改报告发送至区块链网络的信息容器中；区块链网络根据地图更改报告，确定监控状态是否从监控模式变为更新模式；清空区块链网络的信息容器，接收各众包车辆的矢量化地图元素信息并发送至区块链网络，区块链网络对矢量化地图元素信息的通过一致性进行验证，达成共识后，区块链网络采用该矢量化地图元素信息生成新的地图，本发明可以广泛应用于众包高精地图领域中。
-
-
公开(公告)号：CN114348019B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202111564726.4
申请日：2021-12-20
Applicant: 清华大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及一种车辆轨迹预测方法、装置、计算机设备和存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：采集周围车辆的行驶轨迹信息；根据采集到的行驶轨迹信息和轨迹预测模型，确定周围车辆的预测轨迹信息，并继续采集周围车辆的行驶轨迹信息，作为真实轨迹信息；根据目标预测轨迹信息以及目标预测时段的真实轨迹信息，确定轨迹偏差值；在轨迹偏差值大于预设阈值的情况下，确定预测轨迹信息为无效信息，并更新行驶轨迹信息，返回根据采集到的行驶轨迹信息和轨迹预测模型，确定周围车辆的预测轨迹信息的步骤，直到偏差值小于预设阈值时，确定预测轨迹信息为周围车辆预测轨迹信息。采用本方法能够提高自动驾驶车辆的预测轨迹信息的精确度。
-
公开(公告)号：CN116753936A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310545187.2
申请日：2023-05-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种基于众源视觉图像的自动驾驶矢量地图在线构建方法，包括：获取当前目标车和相邻的来源车采集的视觉图像，通过地图要素检测模块提取地图要素检测结果；将地图要素检测结果输入至特征编码器，提取各车前向视角下的视觉特征；将地图要素检测结果输入至相对位姿估计网络，生成目标车与每辆来源车之间的相对位姿变换结果；通过视角变换模块将目标车和来源车的前向视觉特征投影至鸟瞰视角，得到目标车坐标下多个鸟瞰视角视觉特征；将所有鸟瞰视角视觉特征输入至特征融合模块进行特征融合，得到融合后的鸟瞰特征，并输入至地图构建任务相关模块，经过矢量化处理得到矢量化地图。本发明解决了现有自动驾驶地图构建成本高、精度差的问题。
-
公开(公告)号：CN116654022A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310911868.6
申请日：2023-07-25
Applicant: 清华大学
IPC: B60W60/00 , B60W50/00 , G06V20/58 , G06N3/0442 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G08G1/01
Abstract: 本发明涉及一种基于多重交互的行人轨迹预测方法、系统、设备和介质，包括：对采集的车辆及环境信息进行提取，得到预设历史时间段内各个时刻的行人特征、车辆特征和环境特征；基于各个时刻的行人特征和车辆特征，利用预先建立的基于时序交叉注意力机制的人车交互模型，得到行人与车辆的交互特征；基于各个时刻的行人特征和环境特征，利用预先建立的行人与环境交互模型，得到行人与环境的交互特征；基于预设历史时间段内的行人特征、行人与车辆的交互特征、行人与环境的交互特征，利用预先建立的轨迹预测模型，得到行人轨迹预测结果。本发明可以广泛应用于智能汽车的环境感知领域。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
142
records
(took 0.064 seconds)
