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公开(公告)号：CN103886595B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410102724.7
申请日：2014-03-19
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于广义统一模型的折反射相机自标定方法。该方法包括以下步骤：在同一场景不同位置使用折反射相机获取两幅左右成像清晰的折反射全景图；提取左右两图的SIFT特征点，并进行特征点匹配；初始化广义统一模型的内参；使用极几何计算出本质矩阵E，在计算E的过程中使用RANSAC提高精度，同时去除外点；使用非线性优化Levenberg Marquardt方法，最小化特征点的重投影误差；不断的优化内参，直到重投影误差小于所设定的阈值，优化出鲁棒和精确的结果。本发明仅需两幅不同位置的图即可标定广义统一模型的内参和两个位置之间的关系，标定过程完全自动，具有方便快捷，操作简单，精度较高的特点。
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公开(公告)号：CN104165617B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410363073.7
申请日：2014-07-28
Applicant: 浙江大学
IPC: G01C3/30
Abstract: 本发明公开了一种同轴心距等光流折反射相机测距系统及其测距方法。旋转体镜面的中心对称轴和透视相机的光轴共线且距离固定，被测物体置于下方，被测物体空间点的入射光经镜面反射成像到透视相机，旋转体镜面具有等光流特性的镜面轮廓。先建立一个仿真环境，配置系统参数得到轴心距与光流值之间的关系式；再实际测距，相机采集图像后，计算得到被测物体空间点在相机成像平面上成像处的光流值；使用关系式计算被测物体空间点到相机光轴的轴心距，实现测距。本发明利用旋转体镜面的等光流特性，使被测物体空间点与相机光轴、光流之间形成对应关系，因而可直接对场景进行测距；可用于无人机的导航和避碰中，检测距离地面高度及与障碍物的距离。
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公开(公告)号：CN104200514A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410362762.6
申请日：2014-07-28
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种同轴心距等光流折反射相机测距系统的三维重建方法。旋转体镜面的中心对称轴和透视相机的光轴共线，入射光经镜面反射成像到透视相机，旋转体镜面具有等光流特性的镜面轮廓。该三维重建方法包括：建立xyz坐标系，计算反射光线、入射光线与水平面之间的夹角及反射点位置，对被测物体的各个空间点进行测距，计算得到其三维坐标信息，实现三维重建。本发明实现了对立体场景的三维重建，并在速度未知情况下，通过计算被测距物体空间点在相机采集图像上的光流实现三维重建；系统可用于无人驾驶飞机的导航与避障，可降低相机采集到的图像变化速度以及消除相机在观察飞机前方延伸至无限远的水平面时相机的透视变形。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104180819A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410363063.3
申请日：2014-07-28
Applicant: 浙江大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种同轴心距等光流折反射相机测距系统的参数标定方法。旋转体镜面的中心对称轴和透视相机的光轴共线，被测物体置于旋转体镜面的下方，入射光经镜面反射成像到透视相机，旋转体镜面具有等光流特性的镜面轮廓。参数标定方法包括：采用该相机测距系统建立多个不同的仿真环境，各个仿真环境中的被测物体空间点到光轴的轴心距逐步递增，并分别计算得到各个仿真环境下被测物体空间点在透视相机采集图像上的光流，然后重新拟合轴心距与光流之间的关系。本发明方法通过对系统进行参数标定，在系统非理想配置情况下，减小镜面特性受加工精度和安装精度的影响，改善了测距精度。与传统的外参标定方法相比较，本发明方法更为简便有效。
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公开(公告)号：CN103292804A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310201121.8
申请日：2013-05-27
Applicant: 浙江大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种单目自然视觉路标辅助的移动机器人定位方法。首先对导航环境中的若干位置预先建立自然视觉路标特征库。机器人在利用惯性导航系统定位过程中，同时对采集到的单目图像和库中的视觉路标进行匹配。建立了基于GIST全局特征和SURF局部特征相结合的在线图像快速匹配框架，同时结合基于单目视觉的运动估计算法修正车体航向。最后利用Kalman滤波将视觉路标匹配获得的定位信息和惯性导航系统解算获得的定位信息有效地融合起来。本发明能在GPS受限的情况下具备良好的定位精度和鲁棒性；能有效修正惯性导航因噪声引起的误差；使用单目视觉大大减少了运算量。
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公开(公告)号：CN102353383B
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201110162782.5
申请日：2011-06-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单轴陀螺仪的计步及里程推算方法，该方法的步骤如下：运动模型参数的标定；单轴陀螺仪数据的采集；根据单轴陀螺仪数据的角速度周期性进行计步；利用补偿算法对计步步数进行补偿和修正；利用运动模型根据步频f获得该段时间内平均步长和运动距离；最后路程累加计算出运动里程。本发明基于人运动时身体会绕垂直地面轴呈现一定程度的周期性摆动的特性，利用垂直安装的单轴陀螺仪来实现对该周期的检测，从而获得人体运动的步数以及步频。并利用人体运动模型，从步频估计出平均的步长，从而实现人的运动计步和里程计算。本发明具有使用传感器数目少，成本低，可靠性高，轻小方便，实用和推广性高等特点。
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公开(公告)号：CN102253391B
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201110107137.3
申请日：2011-04-19
Applicant: 浙江大学
IPC: G01S17/66
Abstract: 本发明公开了一种基于多激光雷达的行人目标跟踪方法。由多个单线激光雷达组成的传感器网络对整个场景进行监控。每个采样时刻雷达输出行人的脚步点距离数据，不同雷达之间的数据通过系统标定统一到一个坐标系下。建立行人的脚步运动模型，并通过卡尔曼滤波对行人运动状态进行跟踪，最终获得稳定的目标轨迹和相关统计信息。本发明以激光雷达为传感器，克服了图像传感器的跟踪方法中存在的易受光照变化影响的缺点，可靠性得到很大提高；不但跟踪范围大，算法速度快，跟踪数量多，而且能兼容行人的各种运动模式，包括站立、步行、慢跑，能十分有效地检测出行人的位置并实时跟踪行人的运动轨迹。本发明适用于场景中的主要运动目标为行人的场合。
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公开(公告)号：CN201757651U
公开(公告)日：2011-03-09
申请号：CN201020285853.1
申请日：2010-08-06
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本实用新型公开了一种嵌入式个人定位装置，它包括：核心微处理器、外围传感电路、输出电路和外围配置电路；其中，所述外围传感电路、输出电路和外围配置电路分别与核心微处理器相连，所述外围传感电路、输出电路分别与外围配置电路相连；该实用新型具有抗干扰性强、可靠性高、精度高、轻巧简便、易于随身携带技术特点。
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