公开(公告)号：CN104417612B

公开(公告)日：2018-04-24

申请号：CN201410418215.5

申请日：2014-08-22

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 玉泉晴天 ,  喜多政之 ,  并河勋 ,  益启纯

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D6/008

Abstract: 本发明提供一种电动动力转向装置。在该电动动力转向装置中，车辆反作用力模型(82)计算为了根据横向加速度(LA)的增大而使转向操作反作用力所包含的弹性成分增大的修正弹簧反作用力转矩(Tsp3*)。横向加速度(LA)越增大，越抑制基本驱动转矩的增加。与抑制基本驱动转矩的大小的量对应地，通过目标小齿轮角计算部计算出的目标小齿轮角减少，针对基本协助成分的修正成分减少。转向操作辅助力也减少，根据该减少，转向的转向操作反作用力增大。因此，根据横向加速度(LA)的大小得到最佳的转向操作反作用力。

公开(公告)号：CN104890720A

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201510096653.9

申请日：2015-03-04

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 玉泉晴天 ,  益启纯 ,  喜多政之 ,  并河勋 ,  西村昭彦 ,  长谷川纯

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D5/0412 ,  B62D5/0472 ,  B62D6/008

Abstract: 本发明涉及能够得到更良好的操纵转向感的电动动力转向装置。电动动力转向装置的控制装置(5)基于操纵转向扭矩(Th)以及车速(V)对第一辅助分量进行运算。另外，对与逆输入对应的补偿分量进行运算，并且基于将由操纵转向扭矩(Th)以及第一辅助分量的合计值构成的基本驱动扭矩与补偿分量相加后的值，来对转向角指令值进行运算。并且，通过使车辆的转向角追随转向角指令值的转向角反馈控制，来生成第二辅助分量。然后，基于由第一辅助分量与第二辅助分量的合计值构成的辅助指令值，来控制马达(30)的驱动。

公开(公告)号：CN104417605A

公开(公告)日：2015-03-18

申请号：CN201410418890.8

申请日：2014-08-22

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 玉泉晴天 ,  益启纯 ,  喜多政之 ,  并河勋

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D5/0472 ,  B62D1/286 ,  B62D5/0463 ,  B62D15/025 ,  B62D5/046 ,  B62D6/00

Abstract: 本发明提供车辆的动力转向装置。该装置基于转向操作转矩(Th)以及车速(V)计算第一辅助转矩分量(Ta1)。并基于第一辅助转矩分量(Ta1)以及转向操作转矩(Th)来计算目标转向角(θp*)，基于目标转向角(θp*)以及实际转向角(θp)来设定第二辅助转矩分量(Ta2)。将与第一辅助转矩分量(Ta1)以及第二辅助转矩分量(Ta2)对应的辅助转矩(Tas)从电动机给予至转向轴来辅助转向操作。而且，基于由拍摄装置拍摄的车道标线信息来设定能够维持车道标线内的行驶的理想的转向角，基于该理想的转向角与实际转向角(θp)的偏差来计算修正值(Δθp*)。然后，根据修正值(Δθp*)修正目标转向角(θp*)。

公开(公告)号：CN103625543A

公开(公告)日：2014-03-12

申请号：CN201310361901.9

申请日：2013-08-19

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 玉泉晴天 ,  益启纯 ,  喜多政之 ,  并河勋

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D119/00 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D6/008

Abstract: 本发明涉及电动动力转向装置，其具备基于辅助指令值Tas来控制向转向机构赋予辅助转矩的马达的驱动的马达控制装置。马达控制装置根据转向转矩Th和车速V来运算第1辅助分量Ta1。根据转向转矩Th和第1辅助分量Ta1来运算转舵角指令值θp*，通过使其与转舵角θp一致的反馈控制来运算第2辅助分量Ta2。马达控制装置对第1辅助分量Ta1加上第2辅助分量Ta2来运算辅助指令值Tas。马达控制装置具备道路信息补偿部（45），在由车辆状态检测部（46）检测到车辆横向滑动时，上述路信息补偿部（45）减小包含在辅助指令值Tas中的第2辅助分量Ta2的绝对值。

公开(公告)号：CN101998918B

公开(公告)日：2013-03-20

申请号：CN200980112908.9

申请日：2009-04-15

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 玉泉晴天 ,  益启纯 ,  青野慎也 ,  长谷川纯 ,  喜多政之

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D6/04

Abstract: 本发明提供一种电动动力转向装置及其控制方法。电流指令值运算部(25)具备累计控制运算部(28)。累计控制运算部(28)根据转向转矩(τ)的累计作为使辅助力增大的补偿分量计算转向转矩累计控制量Iint*。累计控制运算部(28)具有作为判定是否处于直行行驶时的判定单元的功能。在利用判定单元判定为处于直线行驶时的情况下，累计控制运算部(28)对加法器(29)输出转向转矩累计控制量Iint*。进而，电流指令值运算部(25)对利用基本辅助力控制部(27)计算出的基本辅助控制量Ias*重叠转向转矩累计控制量Iint*，并将得到的值作为与目标辅助力对应的电流指令值Iq*输出至输出部(26)。

公开(公告)号：CN102957374A

公开(公告)日：2013-03-06

申请号：CN201210258737.4

申请日：2012-07-24

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 并河勋 ,  玉泉晴天 ,  狩集裕二

IPC: H02P21/13

CPC classification number: H02P6/00

Abstract: 本发明涉及电动机控制装置以及电动动力转向装置，其中，F／B控制部（47）使用F／B增益可变控制部（80）运算的反馈增益，通过执行基于转矩偏差（Δτ）的转矩反馈控制来运算第1变化成分（dθτ）。另外，F／B增益可变控制部（80）根据将第1变化成分（dθτ）作为相加角（θa）的“第1运算模式”，以及将通过电动机推定旋转角速度（ωm_e）对第1变化成分（dθτ）进行了修正的值作为相加角（θa）的“第2运算模式”的各运算模式，对二种不同的反馈增益（K1、K2）进行运算。而且，以用于第1运算模式的反馈增益（K1）与用于第2运算模式的反馈增益（K2）比较，使响应性变得更高的方式进行设定。

公开(公告)号：CN119731070A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202280099160.9

申请日：2022-08-31

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 位田祐基 ,  玉泉晴天

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  G05B11/32 ,  G05B11/36 ,  H02P27/08

Abstract: 转向操纵控制装置(40)构成为执行操作量计算处理、修正处理以及操作处理。操作量计算处理是计算使用转向操纵转矩作为控制量并且使用目标转向操纵转矩作为上述控制量的目标值的控制的操作量的处理。修正处理是使用上述转向操纵转矩以及上述操作量作为输入的处理，并且是根据与标称模型假定的上述转向操纵转矩与实际的上述转向操纵转矩之差对应的修正量修正上述操作量的处理。操作处理是操作上述转向操纵装置的马达以产生与通过上述修正处理修正后的上述操作量对应的转矩的处理。

公开(公告)号：CN119503004A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411158171.7

申请日：2024-08-22

Applicant: 株式会社捷太格特 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 中川裕斗 ,  玉泉晴天 ,  位田祐基 ,  高桥纱希

IPC: B62D5/04

Abstract: 转向操纵控制装置(50)包括软件处理装置。软件处理装置被配置成执行辅助量设置处理、轴向力设置处理和反作用力施加处理。在辅助量设置处理中，在使用输出与转向操纵角速度具有相关性的第一阻尼校正量的第一阻尼处理的输出值的情况下设置辅助量。在轴向力设置处理中，在使用输出与转向操纵角速度具有正相关性的第二阻尼校正量的第二阻尼处理的输出值的情况下设置轴向力。在反作用力施加处理中，通过从辅助量中减去轴向力而获得的值是输入，并且操作反作用力电机(22)。

公开(公告)号：CN119365375A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202380046397.5

申请日：2023-05-26

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 所裕高 ,  新田宣广 ,  玉泉晴天 ,  玉木宏昌

IPC: B60W30/02 ,  B60D1/00 ,  B62D13/06

Abstract: 连结车辆具备牵引车、以及由牵引车牵引的拖车。连结车辆具备用于由驾驶员指示虚拟转向操纵角的目标值即目标虚拟转向操纵角的接口(80)。虚拟转向操纵角为表示拖车与牵引车的连结部位的行进方向的变量。控制装置(50)构成为执行如下的处理：获取目标虚拟转向操纵角的处理；为了将虚拟转向操纵角控制为目标虚拟转向操纵角而对连结车辆的转向操纵系统(60)进行操作的虚拟转向操纵角控制处理；以及在虚拟转向操纵角控制处理的执行中，将目标虚拟转向操纵角作为输入而将连结车辆的车速的绝对值限制在较小的一侧的处理。连结车辆具备用于由驾驶员指示虚拟转向操纵角的目标值即目标虚拟转向操纵角的接口(80)。虚拟转向操纵角为表示拖车与牵引车的连结部位的行进方向的变量。控制装置(50)构成为执行如下的处理：获取目标虚拟转向操纵角的处理；为了将虚拟转向操纵角控制为目标虚拟转向操纵角而对连结车辆的转向操纵系统(60)进行操作的虚拟转向操纵角控制处理；以及在虚拟转向操纵角控制处理的执行中，将目标虚拟转向操纵角作为输入而将连结车辆的车速的绝对值限制在较小的一侧的处理。

公开(公告)号：CN119176183A

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202410767572.6

申请日：2024-06-14

Applicant: 株式会社捷太格特 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 细野宽 ,  玉泉晴天 ,  位田祐基 ,  高田鸣 ,  高桥纱希

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

Abstract: 一种转向操纵控制装置(50)，该转向操纵控制装置(50)控制转向操纵系统，该转向操纵系统包括反作用力马达(22)和转向马达(42)，该反作用力马达(22)向转向操纵轴(14)施加转向操纵反作用力，该转向马达(42)在来自转向操纵轴(14)的动力传递被阻断的状态下转动转轮(34)。转向操纵控制装置(50)包括执行反作用力设定处理和反作用力施加处理的处理器(52)。在反作用力设定处理中，处理器(52)使用预定分量反映处理设定转向操纵反作用力。在反作用力施加处理中，处理器(52)操作反作用力马达(22)，使得反作用力马达(22)施加由反作用力设定处理设定的转向操纵反作用力。