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公开(公告)号：CN103927442B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410150912.7
申请日：2014-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种超短基线定位系统的系统误差校准方法。本发明为了有效减小水体折射及测量粗差对超短基线定位系统的定位精度的影响。通过测量环境参量数据与超短基线测量数据计算应答器与超短基线基阵之间本征声线及其与坐标平面夹角，利用本征声线与基阵、大地平面的夹角矢量构建超短基线安装角度误差测角变换校准模型，并在对最小二乘求解模型方程的过程中根据观测残差设计抗粗差权矩阵，采用抗粗差最小二乘估计超短基线安装角度误差。能够有效的补偿由于水体中环境参量梯度变化造成的超短基线安装角度误差求解偏差；通过抗粗差权值减小粗差对校准求解的影响，提高安装角度误差的校准准确性与一致性。
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公开(公告)号：CN103926934A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410150881.5
申请日：2014-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及声纳检测领域，具体涉及一种用于水下机器人与水下工作平台对接的声纳检测装置及其检测方法。该装置包括引导系统、接收系统和控制系统，引导系统安装在水下工作平台的对接群口周围，接收系统安装在水下机器人的尾部底端，用于接收引导系统发出的引导信号，控制系统均安装在水下机器人的干舱中，接收系统通过电缆与控制系统连接；控制系统包括滤波放大电路、采样电路和控制模块。本发明实时检测水下机器人与水下工作平台的相对坐标和水下机器人底面与水下工作平台的对接群口平面的角度控制水下机器人的航行方向和倾斜角度，使对接精确度提高了50%以上。
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公开(公告)号：CN103926587A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410150888.7
申请日：2014-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及水声定位声纳设备领域，特别是涉及一种应用于海洋油气工程施工中的海底油气管线管道路由测量声纳设备。本发明包括管道路由测量声纳船载分系统、管道路由测量声纳ROV分系统以及外接辅助设备。通过在管道路由测量水面支持船只及其附属的测量ROV上分别安装本发明中的测量声纳船载分系统与测量声纳ROV分系统，可实现水面支持船对测量ROV的实时跟踪定位，通过操作控制ROV沿海底铺设管线行进测量海底管道路由。本发明适用于测量铺设于1500m水深以浅的海底油气管线的管道路由，并具备跟踪定位作业于1500m水深以浅的ROV、AUV等水下平台的功能。
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公开(公告)号：CN103926563A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410150901.9
申请日：2014-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/22
CPC classification number: G01S5/20
Abstract: 本发明涉及一种超短基线五基元接收基阵及其水声定位方法。本发明为5个接收基元设置在圆桶形基阵水密外壳内的底面上，且以所述底面中心为圆心沿圆周方向均匀分布。利用选取所述基阵中任意3个接收基元的所有组合，用每个组合的三个基元求取目标方位值，将得到所有组合的目标方位值求平均值作为所测量目标的方位初值，所述初值满足设定的计算精度，所述初值则作为所测量目标的最终方位值。本发明提供的超短基线五基元接收基阵，使得最少的基元得到冗余等精度测量基线，利用5条等精度测量基线之间的几何关系对目标定位进行复验解算使得系统解决相位模糊问题的同时，又保障了冗余数据判决的有效性，且提高了目标方位计算的有效性和可靠性。
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公开(公告)号：CN119854072A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510009278.3
申请日：2025-01-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于超短基线阵的水声单载波通信频域阵处理方法，它属于水声通信领域。本发明解决了现有基于超短基线接收阵的通信系统的可靠性差的问题。本发明采用水声定位中高精度的时延估计方法对M个接收通道的传播时延进行精细化估计，消除由于不同的小数时延对各通道信道估计结果的影响。将多通道合并后的信噪比与单通道的信噪比进行比较，得到多通道的等增益选择合并时所需要的条件限制，根据通道合并的条件，判断标准通道与备选通道是否进行合并，以不断提高接收信号信噪比，获得空间分集增益，提高了通信系统的可靠性，有效避免了传统方法的通道间干扰。本发明方法可以应用于超短基线阵的水声单载波通信频域阵处理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116367176B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211530157.6
申请日：2022-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种主从式海底基准站控制网布设方法，属于海洋大地测量技术领域和海洋工程领域，本发明解决了现有无主站控制网布设方法存在稳定性差，网内定位精度差的问题。本发明根据目标海域的海洋环境和地质条件，确定布设基准控制网主站位置；根据目标海域的海洋环境确定主站布放的设备和工艺，对主站进行布放，根据待布设基站的海洋基线长度和布设网型确定布设辅站个数，根据主站位置布设辅站；利用作业船对主站位置与辅站位置进行标定和校准，实现海底基准站控制网布设。本发明适用于海底基站布设。
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公开(公告)号：CN115981130B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202310027303.1
申请日：2023-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G04G7/00
Abstract: 一种基于多普勒补偿的水下目标授时方法，涉及海洋工程领域。本发明是为了为水下航行器提供统一的时间基准，并且保持长期的时间稳定。本发明所述的一种基于多普勒补偿的水下运动目标授时方法。该方法包通过对目标运动状态的估计实现运动过程中多普勒测量值的修正，补偿因多普勒测量误差带来的时间同步误差，并给出基本的授时结果评估标准。本发明对任意状态目标，通过对其运动状态的估计完成多普勒测量值的补偿，实现任意状态目标的高精度授时。
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公开(公告)号：CN115783203B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202211525377.X
申请日：2022-12-01
Applicant: 中海石油(中国)有限公司 , 中海石油(中国)有限公司北京研究中心 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种水下数据采集模块，其包括：基座，安装在水下设备上；信号采集结构，设置在所述基座上，用于对水下生产系统的检测数据进行采集，以建立向海上平台传输数据的渠道；水下对接锁紧机构，设置在所述基座上，用于将所述信号采集结构与所述基座进行对接锁紧；外部密封结构，设置在所述信号采集结构上，用于将信号采集系统密封，防止海水进入；压力补偿结构，设置在所述外部密封结构上，用于向所述外部密封结构内提供压力补偿。本发明安装过程操作简单，方案合理可靠，结构稳定；可以在海洋石油工程领域中应用。
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公开(公告)号：CN113189543B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202110459376.9
申请日：2021-04-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/22
Abstract: 一种基于运动补偿鲁棒主成分分析的干扰抑制方法，涉及水声阵列信号领域技术领域，针对现有技术中由于海水中干扰信号的影响，使得信号检测估计性能低的问题，包括步骤一：利用阵列接收水下宽带信号和待测声源的运动信息，所述宽带信号包括期望信号和干扰信号；步骤二：根据待测声源的运动信息对阵列获取到的水下宽带信号进行运动补偿；步骤三：将步骤二中补偿过的水下宽带信号列向量化；步骤四：利用鲁棒主成分分析法将列向量化后的水下宽带信号中的期望信号和干扰信号进行分离。本方法的优点在于既能将期望信号与干扰信号分离，同时不影响信号相位信息，从而抑制干扰对信号检测性能的影响，在低信干比的条件下提高水声信号的检测性能。
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公开(公告)号：CN115981130A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310027303.1
申请日：2023-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G04G7/00
Abstract: 一种基于多普勒补偿的水下目标授时方法，涉及海洋工程领域。本发明是为了为水下航行器提供统一的时间基准，并且保持长期的时间稳定。本发明所述的一种基于多普勒补偿的水下运动目标授时方法。该方法包通过对目标运动状态的估计实现运动过程中多普勒测量值的修正，补偿因多普勒测量误差带来的时间同步误差，并给出基本的授时结果评估标准。本发明对任意状态目标，通过对其运动状态的估计完成多普勒测量值的补偿，实现任意状态目标的高精度授时。
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