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公开(公告)号：CN107315348B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201710538827.1
申请日：2017-07-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于惩罚式小波网络的无人潜航器位姿控制装置及方法，通过集成惩罚式小波网络控制参数整定系统生成新的控制器参数，并通过控制器得到控制信息，将其送入动力推进系统进行指令分配，产生纵向推力、横向推力以及力矩，实现UUV的位姿控制。本发明首次采用野值剔除与卡尔曼滤波平滑相结合的方式实现传感器量测量的优化，并且首次提出在控制器的前端加入了集成惩罚式小波网络的控制参数整定系统，结合了小波分析和神经网络的优点，而且引入惩罚项优化网络泛化能力，解决小波网络泛化性能不强的问题，从而能够自适应生成合理的控制器参数，实现无人潜航器的位姿控制。本发明对今后无人潜航器水下作业、运动控制等领域的发展有着积极意义。
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公开(公告)号：CN107065882B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201710347631.4
申请日：2017-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种USV水面动态自主回收UUV的方法，包括以下步骤：USV以固定速度驶向UUV，UUV保持原地待机；USV根据进入回收圆的限象，解算出其要跟踪的虚拟USV的初始位置点；进行虚拟USV的运动解算，USV跟踪虚拟USV；UUV保持原地待机；USV进入激活圆后，USV保持当前航向和航速航行，并通过无线电向UUV发送激活指令；UUV接收激活指令后，进行虚拟UUV的运动解算，并开始跟踪虚拟UUV；UUV进入对接圆后，释放对接机构，同时通过无线电通知USV释放对接结构；UUV与USV通过对接机构进行对接，回收完成。本发明可根据现场态势完全自主的采取回收机动策略，实现UUV的自主回收。
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公开(公告)号：CN110705078A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910910676.7
申请日：2019-09-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种核动力装置的仿真模型开发系统，包括：标准化模型模块，用于对构成核动力装置的相关设备进行模拟；可视化配置模块，用于建立标准化模型模块之间的关联关系；模型管理模块，将相应的标准化模型模块信息及接口关系信息存储成XML格式的模型配置文件；数据映射模块，用于实现设计软件与分析软件之间数据类型的格式转换；参数赋值模块，用于得到模型的初始化参数信息；代码生成模块，对相应的模型进行初始化和重构，获得仿真模型代码。本发明具有的优点是解决分别独立设计的核动力各个子系统的匹配性问题，为发现设计缺陷，优化系统运行提供技术手段。
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公开(公告)号：CN110534213A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910829826.1
申请日：2019-09-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G21C15/18 , G21C15/257 , G21C15/14
Abstract: 本发明公开了一种热管冷却混合燃料反应堆系统，包括堆芯活性区、储液罐、控制鼓、反射层和堆芯筒体；其中堆芯活性区由多个六边形燃料组件构成，多根热管均匀分布在燃料组件内部；所述反射层位于所述堆芯活性区外围，多个对称布置的控制鼓设置在所述反射层内部；储液罐设置于堆芯活性区下方。所述堆芯活性区、储液罐、控制鼓、反射层都设置于堆芯筒体内部。本发明的反应堆堆芯兼顾了固态堆芯与液态堆芯的优点，在事故条件下可以通过液体燃料的排放改变堆芯临界体积，实现反应堆的紧急停堆，提高反应堆的固有安全性。
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公开(公告)号：CN110491533A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910856426.X
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种双层冷却堆芯发电系统，包括：堆芯，所述堆芯包括内层堆芯及外层堆芯，所述内层堆芯设置在所述外层堆芯的内部，所述外层堆芯的外部设置有反射层；热管，多个所述热管设置于所述内层堆芯的内部，所述热管上设置有预热器及换热器；预电离模块，所述预电离模块与所述外层堆芯连接；发电模块，所述发电模块与所述预电离模块电性连接；本发明实现了堆芯的紧凑性，又利用气冷堆特点提高了堆芯出口温度，使得出口处氦氙工质可以通过预电离达到非平衡电离状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109767399A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910032545.3
申请日：2019-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋工程领域，具体涉及一种基于无监督色彩校正的水下图像增强方法。本发明改进了以B通道为突出通道的局限从而有效的解决了处理非蓝偏色的水下图像的颜色失真问题；本发明包括：RGB颜色模型、对比度校正方法、HIS颜色模型、基于无监督色彩校正的水下图像增强方法。本发明较一般水下图像增强方法的优点是：改进为一种自适应的方法，对不同偏色都有着不错的处理效果；有效地平衡图像，消除了偏色，提高照度和增加真彩色。该方法易于实现，计算量小，可靠性高，提高了水下光学图像识别的可行性，对今后无人潜航器在水下作业任务等方面发展有着积极意义。
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公开(公告)号：CN106444806B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201610854361.1
申请日：2016-09-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供的是一种基于生物速度调节的欠驱动AUV三维轨迹跟踪控制方法。包括以下步骤：步骤1：AUV根据当前任务给定期望轨迹位置信息并获取当前的位置、姿态信息；步骤2：利用欠驱动UUV的数学模型得出位置、姿态误差变量；步骤3：采用定义虚拟速度误差变量的方法，计算出虚拟控制律；步骤4：通过生物启发模型完成对速度误差进行动态调节；步骤5：推导动态速度调节控制器。本发明方法能够对欠驱动AUV的速度误差进行动态调节，同时在避免传统反步法中艏向角误差等于90°时奇异值的同时，提高了控制器的性能，实现了在外界常值扰动下对时变三维轨迹的精确跟踪。
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公开(公告)号：CN108469828A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810243310.4
申请日：2018-03-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种改进人工势场优化算法的AUV航路规划方法，基于AUV自身特性，一般是在深海区域执行任务，AUV在航行过程中可能会和暗礁、沉船、鱼群等发生碰撞，未知环境的不安全性会对AUV的安全有很大的威胁，在海洋未知环境下，为了解决AUV在有障碍物的情况下无碰撞的完成任务，本发明引入新的斥力场函数，帮助AUV改进目标不可达的现象，引入任意的(0-π/2)旋转角度，帮助AUV逃离局部极小值的现象，将这二种方法结合在一起，对AUV的航路规划有很好的寻优性。这二处改进点综合提高了算法的寻优性和鲁棒性，降低算法的复杂性。
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公开(公告)号：CN104134004B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201410373172.3
申请日：2014-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明属于信息处理技术领域，具体涉及一种基于D‑S证据理论对多种海洋环境要素数据进行融合，实现对海洋环境安全评估的基于D‑S证据理论的海洋环境安全评估方法。本发明包括：计算机获取海洋环境要素值，通过计算输出各个海洋环境要素的基本概率赋值；计算机应用D‑S证据理论融合规则对步骤(1)中得到的基本概率赋值进行融合，输出融合后的基本概率赋值：计算机根据决策规则对融合后的基本概率赋值进行判断，输出海洋环境安全评估结果。本发明提出的基于D‑S证据理论的海洋环境安全评估方法，有效地解决了海洋环境安全评估问题，能够为决策者提供合理的决策支持，提高船舶在大海中航行的安全性和经济性。
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公开(公告)号：CN107065882A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710347631.4
申请日：2017-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种USV水面动态自主回收UUV的方法，包括以下步骤：USV以固定速度驶向UUV，UUV保持原地待机；USV根据进入回收圆的限象，解算出其要跟踪的虚拟USV的初始位置点；进行虚拟USV的运动解算，USV跟踪虚拟USV；UUV保持原地待机；USV进入激活圆后，USV保持当前航向和航速航行，并通过无线电向UUV发送激活指令；UUV接收激活指令后，进行虚拟UUV的运动解算，并开始跟踪虚拟UUV；UUV进入对接圆后，释放对接机构，同时通过无线电通知USV释放对接结构；UUV与USV通过对接机构进行对接，回收完成。本发明可根据现场态势完全自主的采取回收机动策略，实现UUV的自主回收。
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