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公开(公告)号：CN105044705B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201510312711.7
申请日：2015-06-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种多波束测深声纳多子阵波束锐化方法。本发明包括：对换能器阵列接收到的原始信号进行正交变换，得到所需的解析信号；利用子阵划分器，对得到的解析信号进行子阵划分，将信号划分为在空间上具有重叠的4个子阵，并将子阵划分为2个子波束组；对每个子阵进行常规波束形成，分别对子阵1和子阵4组成的子波束组A和子阵2和子阵3组成的子波束组B进行第一级锐化波束形成；对子波束组A和子波束组B锐化波束形成后的输出作为下一级锐化波束形成的输入，进行第二级锐化波束形成，其输出即为锐化多波束输出。本发明能够在较小的运算量情况下完成对“隧道效应”的抑制。
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公开(公告)号：CN108562287A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810013855.6
申请日：2018-01-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于自适应采样粒子滤波的水下地形辅助导航方法，首先，建立基于惯性导航位置误差的状态空间模型和基于多波束测深声纳的量测模型；然后，由初始状态分布和状态空间模型进行一步预测粒子更新，采用KLD采样技术根据预测状态分布调整粒子数目，得到预测粒子集；当有多波束测量值到达时，联合压力深度计测量深度、惯性导航指示位置和水下参考数字地图插值函数，由量测模型进行粒子量测更新；最后，由量测更新后的粒子集及权重，采用均方误差最小化准则进行航行器位置误差的估计，将估计的误差对惯性导航指示位置进行修正。本发明能够在保证水下地形辅助导航精度的同时提高导航实时性。
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公开(公告)号：CN105044705A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510312711.7
申请日：2015-06-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01S7/52 , G01S7/52003 , G01S7/539
Abstract: 本发明涉及一种多波束测深声纳多子阵波束锐化方法。本发明包括：对换能器阵列接收到的原始信号进行正交变换，得到所需的解析信号；利用子阵划分器，对得到的解析信号进行子阵划分，将信号划分为在空间上具有重叠的4个子阵，并将子阵划分为2个子波束组；对每个子阵进行常规波束形成，分别对子阵1和子阵4组成的子波束组A和子阵2和子阵3组成的子波束组B进行第一级锐化波束形成；对子波束组A和子波束组B锐化波束形成后的输出作为下一级锐化波束形成的输入，进行第二级锐化波束形成，其输出即为锐化多波束输出。本发明能够在较小的运算量情况下完成对“隧道效应”的抑制。
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公开(公告)号：CN105022052A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510381932.X
申请日：2015-07-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/52
CPC classification number: G01S7/52004
Abstract: 本发明提供一种米尔斯交叉阵多维度测试安装装置，包括L型水平横梁、T型旋转套管、T型定位套管、基阵转接架、螺栓和加强筋，所述L型水平横梁上的法兰盘用螺栓与测试平台固定，L型水平横梁穿过T型旋转套管的水平管并利用螺栓穿过设置的孔固定，所述T型旋转套管的垂直圆管穿套于T型定位套管的垂直圆管内，旋转T型旋转套管至一角度后利用螺栓穿过T型定位套管垂直圆管上与该角度对应的孔进行固定，T型定位套管的水平圆管套在基阵转接架后端圆管上，并可在正交方向上进行固定，本发明通过不同组装方式可实现米尔斯交叉阵多个维度的测试，由此构成米尔斯交叉阵多维度测试安装装置，结构简单灵活，操作方便。
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公开(公告)号：CN104483666A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410765051.3
申请日：2014-12-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/56
CPC classification number: G01S7/62 , G01S7/6245
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的声呐显示与控制装置。HotLink接口接收到声纳数据，通过HotLink逻辑控制器和数据存取逻辑控制模块，将声纳数据存储于SDRAM中；SOPC模块中包含UCGUI嵌入式图形界面，通过VGA逻辑控制器将UCGUI嵌入式图形界面和SOPC模块产生的数据传送给显示器进行显示，PS/2逻辑控制模块将鼠标的操作信息传送给SOPC模块，UCGUI嵌入式图形界面产生控制信息和设置信息，SOPC模块根据控制信息控制数据存取逻辑控制模块读取SDRAM中的数据，进行数据处理操作；SOPC模块将设置信息传送给HotLink接口，对声纳进行设置。本发明具有实时性强、操作方便的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104320360A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410546632.8
申请日：2014-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L25/02
Abstract: 本发明公开了一种基于分数阶傅里叶变换的线性调频信号时延估计方法。包括以下步骤：将参考信号r1(q)和接收器的接收信号r2(q)分别进行旋转角为α的分数阶傅里叶变换；根据参考信号r1(q)和接收信号r2(q)的分数阶傅里叶变换的幅度信息获得时延D的初步估计根据参考信号r1(q)和接收信号r2(q)的分数阶傅里叶变换的相位信息，以及时延D的初步估计获得最终时延估计本发明在FRTDE估计器的基础上，提出进一步利用了两个峰值的相位差信息进行时延估计，避免了量化误差的影响，可以获得更高精度的时延估计值。
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公开(公告)号：CN104062662A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410314360.9
申请日：2014-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种多方位扫描网位仪。包括水上显示控制分机、水下分机、换能器阵列组以及连接水上分机和水下分机的电缆。水上显示控制分机包括控制计算机、显示器、电源；水下分机包括电源变换系统、多通道信号产生系统、多通道发射系统、多通道信号调理系统、信号采集和处理控制系统、收发切换开关；换能器阵列组包括向上探测换能器、向下探测换能器、向前探测换能器阵列、圆周探测发射接收阵列。本发明利用扫描不同方位的换能器阵列组合，采用超声波作为探测载体，结合先进的信号处理技术，能够准确测量鱼群、渔网和水下地形等多种信息。可广泛用于远洋渔业生产、海洋渔业资源调查和湖泊江河捕捞作业等众多应用场合。
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公开(公告)号：CN103969639A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410195880.2
申请日：2014-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明提供的是一种五波束探鱼仪的信号处理系统及其信号处理方法。五波束探鱼仪组件将接收到的8路信号通过电缆传送至信号采集卡进行模数转换形成8路数字信号及用频率为120kHz的采样率进行带通数据采样，信号处理卡对所采集的数据进行正交变换、滤波、波束形成处理形成5路波束信号，信号处理卡对形成5路波束信号进行分析处理。本发明分别发射长短CW脉冲，然后对接收到的信号信号进行预处理，其中短脉冲用于鱼群探测，采用回波积分法分析鱼群回波的能量，进而判断鱼群大小、方位、密度，长脉冲用于水底探测，分析水底的反向散射信号的相位变化，测量五波束探鱼仪换能器阵相对与水底的运动速度和方向。
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公开(公告)号：CN119091137A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411056662.0
申请日：2024-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种各向异性残差降噪与稀疏模糊聚类的声呐图像分割方法，目的是为了解决目前存在的由于声呐图像成像效果不佳，目标边缘信息模糊导致的分割精度低的问题，实现对水下沉底目标的高精度分割。该方法首先通过形态学重构初步降低图像中存在的高斯、脉冲干扰，使用各向异性降噪方法构建残差降噪结构，在降低斑点噪声的同时增加保留的目标信息量；对处理后的声呐图像提取自身结构信息，通过两种滤波器提取特征，得到两组声呐图像特征集；然后，引入KL散度约束，保证当前像素值强度与其邻域像素值的平均强度接近；最后，为加快目标函数的收敛，引入稀疏隶属度函数来增加收敛速度，在保证分割精度的同时提高分割速度。
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公开(公告)号：CN114019488B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202111274047.3
申请日：2021-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/521
Abstract: 本发明提供一种黑匣子声信标搜寻声呐组合基阵安装装置，转接安装架用于实现该装置向不同吊装结构的安装；装置主支架是装置的主体，实现所有构件的组合装配；矢量水听器安装架前端设计有半管固定件，固定安装矢量水听器；水平翼套管和尾翼套管分别用于固定水平翼固定架及尾翼固定架；水平翼左固定架、水平翼右固定架、垂直翼固定架以及尾翼固定架顶端也均设计有半管固定件，用于安装立体阵声压水听器；所有结构均利用定位通孔实现组装，结构简单、组装方便，实现了多传感器组合安装能力，支撑了黑匣子声信标的测向、定位功能一体化实现，适用于水池、外场等不同条件下吊装使用。
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