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公开(公告)号：CN114283064A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111602313.0
申请日：2021-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于真实世界双焦距图像的超分辨率自监督学习系统，属于图像复原技术领域。本发明针对使用仿真数据训练的基于参考的图像超分辨率方法在真实场景中不适用的问题。包括：图像退化模块，用于根据低分辨率图像对高分辨率目标图像进行退化处理，获得伪低分辨率图像；低分辨率图像对齐模块，通过偏移估计器估计低分辨率图像与伪低分辨率图像之间的偏移量；根据所述偏移量获得变形后低分辨率图像；参考图像对齐模块，计算参考图像与伪低分辨率图像之间的相似度对参考图像进行变形，获得变形后参考图像；复原模块，用于根据参考图像对变形后低分辨率图像和变形后参考图像进行处理，获得最终的超分辨率图像。本发明用于低分辨率图像的超分辨率。
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公开(公告)号：CN108765320B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201810467098.X
申请日：2018-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于多级小波卷积神经网络的图像复原系统，属于图像复原领域，解决了现有基于卷积神经网络的图像复原系统无法兼顾图像复原质量和图像复原速度的问题。所述系统：小波变换层和卷积神经子网络交替排列，前者输出端与后者输入端相连。反卷积神经子网络和小波逆变换层交替排列，前者输出端与后者输入端相连。第一反卷积神经子网络输入端与第M卷积神经子网络输出端相连。第一小波变换层输出端还与第M小波逆变换层输入端相连。第一卷积神经子网络输出端～第M‑1卷积神经子网络输出端分别与第M反卷积神经子网络输入端～第二卷积神经子网络输入端相连。第一小波变换层的输入对象为待复原图像，第M小波逆变换层的输出结果为复原图像。M≥2。
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公开(公告)号：CN110486571B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910828520.4
申请日：2019-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16L55/32
Abstract: 一种管道机器人，涉及机器人领域。为解决现有的管道机器人在管道内移动时，会出现驱动轮失效甚至卡死的现象，从而导致管道机器人无法在管道内部移动，并且无法适用不同管径的管道的问题。机器人主体为圆柱体状，机器人主体的一端与主动单元连接，机器人主体的另一端与从动端的一端连接，从动端的另一端与摄像头的底座连接；主动单元的构造如下，丝杠的一端穿过滑块与一号机架固定连接，滑块沿圆周外表面均与的设有n个支撑臂，n为正整数，每个支撑臂与支撑板铰接，且支撑板的的侧面设有驱动轮组件，丝杠的另一端依次穿过二号机架和轴套，与调整手轮固定连接，且轴套与二号机架之间嵌有轴承。本发明适用于管道探测领域。
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公开(公告)号：CN110568581A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910864978.5
申请日：2019-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G02B7/182
Abstract: 一种高精度电动反射镜架，涉及电动反射镜架。现有的反射镜架驱动链较长，反射镜架的俯仰动作与偏摆动作由单独的驱动机构进行驱动，支撑数目多，导致精度有限，且反射镜架本身的几何尺寸较大，难以用于空间有限的地方。本发明包括反射镜架、镜架背板、镜架平台、第一球头铰链副、第二球头铰链副和两个驱动模块，反射镜架的板面和镜架背板的板面竖向并排相对设置，且二者之间通过上下相对设置的第一球头铰链副和第二球头铰链副连接，镜架平台垂直安装在镜架背板外侧板面的下端，两个驱动模块并排设置在镜架平台下板面的两侧，且两个驱动模块分别垂直穿过镜架背板上的第一圆孔与反射镜架的内侧板面相连。本发明主要用于调整反射镜的二维正交角。
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公开(公告)号：CN110486571A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910828520.4
申请日：2019-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16L55/32
Abstract: 一种管道机器人，涉及机器人领域。为解决现有的管道机器人在管道内移动时，会出现驱动轮失效甚至卡死的现象，从而导致管道机器人无法在管道内部移动，并且无法适用不同管径的管道的问题。机器人主体为圆柱体状，机器人主体的一端与主动单元连接，机器人主体的另一端与从动端的一端连接，从动端的另一端与摄像头的底座连接；主动单元的构造如下，丝杠的一端穿过滑块与一号机架固定连接，滑块沿圆周外表面均与的设有n个支撑臂，n为正整数，每个支撑臂与支撑板铰接，且支撑板的的侧面设有驱动轮组件，丝杠的另一端依次穿过二号机架和轴套，与调整手轮固定连接，且轴套与二号机架之间嵌有轴承。本发明适用于管道探测领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106345857B
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201610865774.X
申请日：2016-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B21D5/00
Abstract: 本发明提供一种平面分段逼近圆弧的方法，其适用于设置激光板材成形、板材局部压弯成形等成形技术中的成形路径。基于正余弦定理及三角几何关系将平面或直线特征分段逼近为给定曲率的圆弧。本发明提供的平面分段逼近圆弧的方法，将平面或直线事先进行分段，分段方式或是均匀的分段或是任意的分段，然后根据要逼近的圆弧的曲率半径，基于正余弦定理及三角几何关系计算出弯曲每一分割段后平面或直线的端部及每个分段节点相对于平面或直线初始位置升高的高度，进而对每一分割段进行弯曲逼近圆弧，最终达到逼近给定曲率的圆弧的目的，可以将激光成形技术与数学理论模型建立联系，对提高成形精度具有很好的指导意义。
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公开(公告)号：CN106216745B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201610605407.6
申请日：2016-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23Q17/09
Abstract: 本发明公开了一种可实时监测刀具磨损的激光加热辅助铣削装置，包括铣削装置，激光加热装置，实时监测装置；所述铣削装置包括数控铣床工作台、铣刀、固定在所述数控铣床工作台上的工件；所述激光加热装置包括激光聚焦头，所述激光聚焦头将激光入射到工件的表面；所述实时监测装置包括多个声发射传感器、信号处理模块、数据采集处理模块、工控机，所述声发射传感器安装在工件上检测所述铣刀在铣削状态时的声发射信号，所述声信号经信号处理模块和数据采集处理模块处理后存储于工控机内，通过处理和分析后，得出所述铣刀实时磨损状态。
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公开(公告)号：CN106363041A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610865775.4
申请日：2016-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B21D1/00
CPC classification number: B21D1/00
Abstract: 本发明提供一种校正结构板激光成形后整体扭曲的方法，针对轻量化结构板激光成形后出现的整体扭曲变形现象，利用支撑装置将整体扭曲变形的所述轻量化结构板校正后，对校正后的所述轻量化结构板的变形量进行测量，测量所述轻量化结构板在扫描线路径上不同位置的弯曲角度，根据不同位置加强筋部位的变形量大小情况，确定所述轻量化结构板后续校正措施。采用该种校正方法，来校正在激光成形后出现整体扭曲变形现象的轻量化结构板，进而保证轻量化结构板的后续持续成形工艺，提高了轻量化结构板激光成形的有效性及成品率。
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公开(公告)号：CN106345857A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610865774.X
申请日：2016-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B21D5/00
CPC classification number: B21D5/00
Abstract: 本发明提供一种平面分段逼近圆弧的方法，其适用于设置激光板材成形、板材局部压弯成形等成形技术中的成形路径。基于正余弦定理及三角几何关系将平面或直线特征分段逼近为给定曲率的圆弧。本发明提供的平面分段逼近圆弧的方法，将平面或直线事先进行分段，分段方式或是均匀的分段或是任意的分段，然后根据要逼近的圆弧的曲率半径，基于正余弦定理及三角几何关系计算出弯曲每一分割段后平面或直线的端部及每个分段节点相对于平面或直线初始位置升高的高度，进而对每一分割段进行弯曲逼近圆弧，最终达到逼近给定曲率的圆弧的目的，可以将激光成形技术与数学理论模型建立联系，对提高成形精度具有很好的指导意义。
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公开(公告)号：CN102179635B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201110104343.9
申请日：2011-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明专利涉及一种以聚焦微波切割脆性材料的加工方法，通过锥形波导实现微波能流密度聚焦，将微波束在传输波导前端以高能量密度的束流形式发射到工件表面来加热工件，根据热裂法原理实现切割加工。波导中包含一个锥形模式变换器，可实现微波聚焦，加工装置具有三维工作台，可以实现任意曲线的加工要求。本发明还涉及利用该加工方法进行脆性材料微波切割的加工装置。
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