公开(公告)号：CN113188442B

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202110482427.X

申请日：2021-04-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孔民秀 ,  李昂 ,  邓晗 ,  刘霄朋 ,  姬一明

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/24 ,  G06T17/00

Abstract: 一种座椅类家具多角度点云测量工装及其拼接方法，涉及一种云测量工装及其拼接方法。竖向基座表面通过同步带模组带动线激光传感器进行竖直平面的直线扫描运动，地轨横向设置在竖向基座前方，凸轮分割器两侧对称固定有左承重板和右承重板，分别设有限位块并滑动搭设在地轨上，驱动电机与的电机轴为凸轮分割器的横向输入轴提供驱动，安装调节板与凸轮分割器的竖向输出轴连接固定，组成四工位转台，标定圆柱固定在安装调节板上表面中心位置，四个椅腿定位件设置在安装调节板上标定圆柱四周位置。能够应用在智能喷涂产线上，进行座椅家具工件的多角度点云测量与拼接，对有尺寸差异的座椅家具工件适应性更好，测量精度更高。

公开(公告)号：CN113171913A

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN202110485514.0

申请日：2021-04-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孔民秀 ,  李昂 ,  邓晗 ,  刘霄朋 ,  姬一明

IPC: B05B13/04 ,  B05B12/12

Abstract: 一种基于座椅类家具三维点云的喷涂路径生成方法，涉及一种家具喷涂方法。导入座椅工件的三维点云模型；根据点云特征分布的稀疏性对待喷区域聚类分割；对于分割得到的特征密集区域拓扑为全填充实体，利用点云切片算法生成喷涂路径，特征稀疏区域聚类为单个的细窄梁单元，采用中线提取算法生成喷涂路径；规划路径合并，涂层厚度模拟与仿真；座椅工件表面总喷涂路径生成，导入喷涂机器人控制器中。针对喷涂系统的柔性化程度需求，提供一种基于座椅类家具三维点云的喷涂路径生成方法，所生成的喷涂路径能保证涂层厚度的均匀性，同时能保证较高的喷涂效率并节约涂料。

公开(公告)号：CN113119077A

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN202110484376.4

申请日：2021-04-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孔民秀 ,  姬一明 ,  李昂 ,  邓晗 ,  刘霄朋

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种工业机器人手持示教装置和示教方法，所述装置包括手持示教笔定位系统、机械臂驱动控制器和机械臂本体，其中：所述手持示教笔定位系统包括红外激光平面扫描基站、手持定位器和数据处理器；所述红外激光平面扫描基站用于手持定位器的激光扫描定位；所述手持定位器用于采集自身的空间位置和姿态数据，并将这些数据通过无线通讯模块发射到数据处理器；所述数据处理器用于处理手持定位器采集的空间位姿数据，得到满足机械臂本体控制要求的轨迹数据和示教指令，并将这些数据发送给机械臂驱动控制器；所述机械臂驱动控制器用于根据示教指令控制机械臂本体运行，完成示教过程。本发明能够更灵活的进行示教，减小机器人的示教成本。

公开(公告)号：CN102298391A

公开(公告)日：2011-12-28

申请号：CN201110107316.7

申请日：2011-04-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 游玮 ,  孔民秀

IPC: G05D3/00

Abstract: 一种重载工业机器人操作空间内运动轨迹规划方法，它涉及一种机器人运动轨迹的规划方法。本发明为了解决现有重载机器人运动规划方法中在空间多点样条起始点和终止点加速度不连续的问题，没有实现运动指令光滑性；以及现有重载机器人运动规划没有实现时间最优、能耗最优两者的最佳折衷的问题。技术要点：本方法通过附加项对传统三次样条进行了修正。使其在整个过程中速度、加速度上均保持连续。同时综合考虑时间和能耗最优问题，基于动力学模型选取系统能耗和执行时间作为优化目标，速度、转矩、加加速度作为约束条件，建立多目标优化模型，采用NSGA2非支配遗传算法进行优化模型求解。适用于重载工业机器人的轨迹规划、运动规划等离线计算过程。

公开(公告)号：CN102013200A

公开(公告)日：2011-04-13

申请号：CN201010523077.9

申请日：2010-10-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杜志江 ,  孙立宁 ,  孔民秀 ,  游玮 ,  肖永强

IPC: G09B25/00

Abstract: 用于危化品运输的仿真运动模拟机构，它涉及一种仿真运动模拟机构。本发明解决了现有技术中没有提供用于危化品运输的仿真运动模拟机构的问题。上平台通过三个运动模拟单元与底座连接，上部旋转机构设置在上平台上，三个运动模拟单元沿底座的宽度方向成列设置在底座的上端面上；第一滑块和第二滑块穿装在导轨的上端面上，第一丝母连接座套装在第一丝杠上且二者之间螺纹连接，第一丝母连接座与第一滑块的侧壁固接，第二丝母连接座套装在第二丝杠上且二者之间螺纹连接，第二丝母连接座与第二滑块的侧壁固接。本发明的运动模拟机构采用三个运动模拟单元和上部旋转机构实现了模拟危化品运输中俯仰运动、滚转运动、振动以及加速运动、减速运动的状况。