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公开(公告)号：CN111208849A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201911389612.3
申请日：2019-12-30
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种基于电机减速机驱动的高精度定位控制系统的控制方法，包括控制器、电机驱动器、电机、传动装置、末端轴和编码器，控制时，首先采用模式1，将末端轴快速定位到离位置目标值相差大小为位置差阈值的位置，然后采用模式2实现末端轴半闭环控制，低速逼近末端轴的位置目标值，实现高精度定位控制。本发明的系统在高精度定位阶段，采用半闭环位置控制模式，低速逼近位置目标值，避免了因为传动装置齿隙的存在导致高精度定位阶段可能导致的系统振荡。
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公开(公告)号：CN106933261B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201710300009.8
申请日：2017-05-02
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D3/20
Abstract: 本发明公开了一种基于步进驱动的位置随动控制系统及控制方法，其控制系统，包括控制器、步进电机驱动器、步进电机、减速机和随动转台，控制器接收上位机位置给定，完成转台的位置控制，并将速度指令通过与步进电机驱动器之间的连接电缆传输给步进电机驱动器，完成步进电机的速度控制。所述的控制器通过上位机接口接收位置给定，在处理器中完成位置控制运算，通过脉冲输出信号、方向输出信号输出到步进电机驱动器，控制步进电机运行。所述的处理器以上位机位置给定与虚拟位置反馈组成闭环位置控制，并通过最大频率限制、频率变化率的控制实现位置随动系统的控制功能。
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公开(公告)号：CN109514549A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811207015.X
申请日：2018-10-17
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种可实现六自由度的TCP在线快速标定方法和装置，包括控制柜、TCP标定装置、机器人、末端工具，控制柜分别连接TCP标定装置和机器人，末端工具安装在机器人上；TCP标定装置包括TCP检测装置、标定控制器和安装底座，TCP检测装置通过安装底座固定安装在机器人的一侧，测量平面与机器人基坐标系的XOY平面平行。根据对射式光电传感器的通断信号，记录法兰位姿数据，计算并补偿末端工具在X/Y/Z轴方向上的角度与位置偏差，通过多次重复操作，降低TCP标定误差，有效的提高机器人的作业精度，减少机器人停机维护时间，提高了工业生产线的自动化程度。
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公开(公告)号：CN105911453B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201610234566.X
申请日：2016-04-15
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01R31/28
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟仪器技术的通用电路调试系统及方法。包括计算机、USB数据采集器、被测电路、激励电路；计算机与USB数据采集器之间通过通用串行总线连接，实现计算机与USB数据采集器之间的通讯；激励电路提供测试信号给被测电路，模拟被测电路的工作状态。利用虚拟仪器技术，在计算机上二次开发相关软件功能，并通过USB数据采集器采集被测电路工作波形，直观显示实际波形数据、理想波形数据、关联电路图、参考分析与判断等，提供丰富的电路调试信息，进而提高电路调试、后期维护、故障检修的效率。
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公开(公告)号：CN109434837A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811547232.3
申请日：2018-12-18
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种并联机器人初始位置标定装置，涉及机器人精确控制的技术领域。本发明包括静平台、初始位置标定装置、电机、减速机、主动臂、从动臂、球铰链机构，静平台的一侧设置初始位置标定装置，电机输出轴与减速机连接，减速机穿置在初始位置标定装置上，减速机与主动臂的一端连接，主动臂的另一端通过球铰链机构与从动臂连接，实现并联机器人的运动控制。本发明提高并联机器人的初始位置标定精度，减少并联机器人控制系统硬件，提高了控制系统的可靠性。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN104747778B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510105689.9
申请日：2015-03-10
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种高开关频率的数字化比例阀控制器，包括微处理器、通讯端口、驱动电路、功率放大电路、位置检测电路和电流检测电路，通讯端口与微处理器双向通讯连接，位置检测电路和电流检测电路分别与微处理器的模数转换接口连接；微处理器通过驱动电路连接功率放大电路，功率放大电路与比例阀电磁线圈电连接；本发明还公开了一种高开关频率的数字化比例阀控制器的控制方法：微处理器通过通讯端口接收位置给定信号和电流给定信号，通过选择开关判断比例阀控制器采用位置闭环及电流闭环控制或仅采用电流闭环控制，本发明方法可根据实际工作需要选择工作模式，具有较好的灵活性和适应性。
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公开(公告)号：CN104597916B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510015920.5
申请日：2015-01-13
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种轮轨式大型转台位置控制系统及其控制方法，包括转台、轮轨轨道、电机驱动器、传动链、角度检测装置和位置控制器，每个传动链包括电机、减速机和主动轮，在转台底部设置有轮轨轨道，主动轮与轮轨轨道通过摩擦传动，带动转台转动，主动轮和从动轮用于支撑转台，位置控制器与多个电机驱动器相连接，电机通过减速机带动对应的主动轮转动，所述角度检测装置用于测量转台旋转角度。本发明利用多圈绝对值编码器作为位置控制系统的角度传感器，实时检测从动轮的旋转角度，通过运算间接测量转台角度，实现对转台的位置控制，且在轮轨式转台的旋转圆周上，设置一个校零开关，实现对转台角度检测分辨率的标定，提高角度检测
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公开(公告)号：CN104773430B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510154842.7
申请日：2015-04-02
Applicant: 南京工程学院
IPC: B65G1/137
Abstract: 本发明提供了一种自动化立体仓库定位控制系统及其控制方法，包括工业控制计算机、可编程控制器、X轴电机驱动器、Y轴电机驱动器、X轴电机编码器、Y轴电机编码器、X轴运行电机、Y轴运行电机、货叉运行电机、X轴超声波测距传感器、Y轴超声波测距传感器、货物检测系统、极限保护系统、固定货架、堆垛机和堆垛机运行导轨；根据需要在堆垛机自动运送货物中采用粗定位和精定位相组合的定位方法，达到低成本、高精度、易安装的目的。
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公开(公告)号：CN106253758A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610895074.5
申请日：2016-10-13
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P5/50
Abstract: 本发明提供一种多电机同轴驱动控制系统，包括速度给定单元、主驱动控制回路、转换器、负载和一个以上的从驱动控制回路，主驱动控制回路包括电机控制器一、电机一、减速机一、速度反馈单元一，速度反馈单元一、速度反馈单元二连接到转换器，在转换器处理后输出连接到电机控制器一的速度反馈接口，电机控制器一的速度控制输出同时送给电机控制器一的转矩环一和转换器，转换器将电机控制器一的速度控制输出送给电机控制器二的转矩环二；该系统通过在单电机控制基础上通过设计转换器实现速度反馈叠加求平均，重构系统速度回路，控制系统包括回路架构无需改变，进而实现多电机控制系统的快速重构，缩短系统开发周期，调试方便。
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