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公开(公告)号：CN116069014B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202211433353.1
申请日：2022-11-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于改进型深度强化学习的车辆自动控制方法，包括：获取车辆感知信息矩阵；构建价值网络与目标网络，根据贪婪算法和车辆感知信息矩阵得到环境交互感知信息矩阵；构建奖励函数，基于环境交互感知信息矩阵与奖励函数，得到经验回放数组数据，基于经验回放数组数据得到更新后的目标网络；构建目标网络的折扣率，基于折扣率通过时间差分算法对更新后的目标网络得到误差数据，对价值网络进行反向传播得到梯度数据，通过梯度数据对价值网络进行更新，并采用软更新方式对更新后的目标网络进行优化，通过优化后的目标网络及更新后的价值网络得到车辆控制数据以实现车辆自动控制。
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公开(公告)号：CN116132152A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310044077.8
申请日：2023-01-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04L9/40 , H04L9/06 , H04L9/08 , H04L67/104
Abstract: 本发明涉及一种基于比特币公链的时间隐蔽信道技术，属于区块链网络通信应用技术领域。发送方将携带隐蔽信息的消息转发到比特币网络。基于P2P广播机制，发送方将这些编码后的消息转发给包括接收方在内的所有邻居节点。接收方接收消息并提取发送方传输的隐蔽信息。发送方和接收方分别运行一个比特币节点，通过比特币网络实现隐蔽通信。同时，P2P网络保证消息不特定发送和不经意接收。对比现有技术，本发明传输隐蔽信息所需的成本低，传输效率更高，信息不留痕。同时，可以通过动态调整的方式来更改发送节点信息，信道具有更高的隐蔽性，保证了安全与效率。
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公开(公告)号：CN116069014A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211433353.1
申请日：2022-11-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于改进型深度强化学习的车辆自动控制方法，包括：获取车辆感知信息矩阵；构建价值网络与目标网络，根据贪婪算法和车辆感知信息矩阵得到环境交互感知信息矩阵；构建奖励函数，基于环境交互感知信息矩阵与奖励函数，得到经验回放数组数据，基于经验回放数组数据得到更新后的目标网络；构建目标网络的折扣率，基于折扣率通过时间差分算法对更新后的目标网络得到误差数据，对价值网络进行反向传播得到梯度数据，通过梯度数据对价值网络进行更新，并采用软更新方式对更新后的目标网络进行优化，通过优化后的目标网络及更新后的价值网络得到车辆控制数据以实现车辆自动控制。
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公开(公告)号：CN114267191A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111508564.2
申请日：2021-12-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/0962 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于自动驾驶中的辅助驾驶技术领域，公开了一种缓解交通拥堵驾驶员控制系统、方法、介质、设备及应用，包括：采用集中学习但分散执行的设定，每个目标车辆节点在每个时刻均做一个决策，为所有节点实现相同的给定目标，即有序通过从而解决交通拥堵问题；节点间的通信和信息传播采用图神经网络GNN进行建模，决策处理器采用Deep Q learning，形成的决策信息以建议指令的形式下发给每一位环境内的驾驶员。本发明具备场景遍历深度的优势和自学习性能，通过大数据系统更容易覆盖全部工况，机器能够自行提炼环境特征和决策属性，便于系统优化迭代；通过数据训练完善模型，模型正确率随数据的完备得以提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114202948A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111493146.0
申请日：2021-12-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 本发明属于无人驾驶技术领域，公开了一种无人车声图识别定位变道方法、系统、设备及终端，拾取周围环境的声波后，过滤公路噪声；在对警笛声信号增强后，与样本库匹配进行判别；生成警笛声源坐标，并将生成的警笛声源坐标与云在线特殊车辆系统的定位坐标匹配确认；在收到特殊车辆确认信息后，将周围环境感知信息与无人车自身信息上传到礼让决策系统层；进行环境划分后，基于所处环境与识别的声图信息，实时适应交通路况合法性的变化，通过行为决策网络获取被控无人车动作策略。本发明涉及特殊车辆需要无人车让道时，无人车识别警笛声并根据云坐标双重定位特殊车辆后，采用合法性、安全性、舒适性以及快速性的准则顺序，从而决策避让的方法。
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公开(公告)号：CN114132409A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111495151.5
申请日：2021-12-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于无人驾驶技术领域，公开了一种鸣笛声识别抓拍无人巡逻车及其控制方法，麦克风安装在车体顶部，车体顶部安装有可升降云台总成，可升降云台上端安装有球状声学照相机；车体内部安装有定位装置和LED显示屏，车体前后端安装有摄像头等。高灵敏度麦克风呈阵列安装在车体顶部，可升降云台设置在高灵敏度麦克风阵列中心；球状声学照相机为先进声学照相机，将鸣笛声以图像的方式显现出来，从而丰富关于禁鸣的证据种类。本发明包括鸣笛声识别定位层、环境感知层、决策层、运动控制层；实现在规划路段进行24小时自主巡逻，识别汽车鸣笛声并定位抓拍，实现流动式巡逻监控抓拍；填补了解决灵活区域、灵活时间段等禁鸣问题的空白。
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公开(公告)号：CN104868122A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510250241.6
申请日：2015-05-15
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: H01M4/5825 , C01G53/00
Abstract: 本发明涉及一种单晶镍钴锰酸锂三元正极材料的制备方法，属于化工电极材料制造工艺技术领域。先将镍盐、钴盐、锰盐溶解在去离子水和乙二醇的混合溶液中，搅拌均匀后加入表面活性剂，待混合溶液澄清后加入沉淀剂，搅拌均匀后倒入反应釜并置于干燥箱中反应，随后将得到的前驱体与锂盐混合进行预烧、煅烧得到目标产物。该制备方法操作简便，制备参数可控性强，制备的三元正极材料的是一种单晶材料、粒径集中在亚微米量级，为锂离子提供了快速且路径短的传输通道，同时增加了材料与电解液的接触。该三元正极材料具有高比容量、高倍率性能和循环稳定性，适用于高体积能量密度电子产品的需求。
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公开(公告)号：CN103985902A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410240327.6
申请日：2014-05-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01M10/0565
CPC classification number: H01M10/0565 , H01M10/052
Abstract: 本发明涉及一种用去溶剂化胶态电解液改善锂硫电池性能的方法，属于电化学和化学电源产品的技术领域。此电解质以碳酸酯类溶剂和以LiPF6为代表的锂盐组成高浓度的去溶剂化胶态电解质。这种去溶剂化作用能够降低电极过程的前置步骤阻抗,提高电化学性能。同时这种电解质能够抑制正极聚硫化合物的溶解，保持正极循环稳定性。除此之外，这种去溶剂化胶态电解质还能够抑制负极金属锂枝晶的生长，从而提高电池的安全性能，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN209765332U
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201920346460.8
申请日：2019-03-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种二维稳定性评估试验台，包括亚克力底盘，亚克力底盘上固定有亚克力支架、STM32单片机、DC-DC降压模块和锂电池，亚克力支架顶部固定有摄像头，亚克力底盘中间固定有第一U形舵机支架，第一U形舵机支架与第一双轴舵机侧下方连接，第一双轴舵机侧上方与第二U形舵机支架连接，第二U形舵机支架上面正交固定有第三U形舵机支架，第三U形舵机支架与第二双轴舵机侧下方连接，第二双轴舵机侧上方与第四U形舵机支架连接，第四U形舵机支架上面固定有承载板，承载板上面铺设有橡胶垫；本实用新型搭建了一种二个自由度的算法稳定性评估试验台，控制简单、稳定性好、成本低廉，应用范围广。
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