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公开(公告)号：CN111262768A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010153478.3
申请日：2020-03-06
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: H04L12/42 , H04L12/437
Abstract: 本发明公开了一种ADAS域以太网环形网络架构，包括：由若干交换机组成的环形拓扑网络；与所述交换机连接的车辆传感器设备，用于采集车辆周边环境信息并上传到与之相连的交换机；一SDN控制器，通过开放的南向API编程接口分别与所述若干交换机相连；以及，一ADAS域控制器，一端连接于所述环形拓扑网络的其中一交换机的输出端，另一端连接于车辆驾驶系统的中央网关。用以解决现有的自动驾驶技术中数据预处理带来的时延、网络带宽不够以及无法保证确定性低时延可靠通信等问题。
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公开(公告)号：CN109298351A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811159219.0
申请日：2018-09-30
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G01R31/396 , G01R31/392
Abstract: 本发明涉及一种基于模型学习的新能源车载电池剩余寿命估计方法，具体包括：选择并确定反映车载电池剩余使用寿命的容量变量并收集电池容量的周期变化数据；对容量数据进行必要处理以满足高斯过程回归算法要求的输入-输出的学习关系；利用高斯过程回归算法学习处理好的数据并通过共轭梯度算法来求解超参数；把均方根无迹卡尔曼滤波算法应用到学习好的模型中，通过该算法的时间更新和测量更新阶段来提高对容量的估计准确度。本发明不仅避免了对车载电池内部复杂的机理分析问题，而且还通过算法数值稳定性的提升并根据实时的容量测量数据来提高对车载电池剩余使用寿命的实时的估计精度。
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公开(公告)号：CN109164392A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810962640.9
申请日：2018-08-22
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G01R31/367 , G01R31/382 , G01R31/387
Abstract: 本发明公开了一种动力电池的SOC估算方法，包括：根据安时法建立SOC的离散化计算公式，建立动力电池的PNGV等效电路模型，计算得到动力电池的开路电压UOC和SOC的函数关系式，然后根据SOC的离散化计算公式建立动力电池的SOC的状态方程，根据动力电池的开路电压UOC和SOC的函数关系式建立所述动力电池的SOC的观测方程，并根据粒子滤波算法进行迭代得到所述动力电池的SOC。本发明提出的动力电池的SOC估算方法，提高了估算精度。
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公开(公告)号：CN105423914B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201510767945.0
申请日：2015-11-11
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种光信号触发式测头，包括外壳和设置在外壳内由弦张紧支撑的测针支架，测针固定在测针支架上，弦连接至外壳，通过调节弦的张力实现对测针支架的支撑力和复位力；进一步地，测针支架上布置有柱形永磁铁，此永磁铁与布置在外壳上的环形永磁铁极性相对安装，该对永磁铁间的斥力提供测针支架的复位力。测针支架上安装有反射镜，反射镜将来自光源系统的光反射至光电传感系统；测针碰触工件时引起测针支架摆动，进而引起反射镜偏摆，使得反射光偏离原中心位置而导致光电传感系统接收的光强产生变化，进而使输出的电信号产生变化，测针退离工件时测针支架在弦张紧力的作用下复位。该触发式测头具有较高的分辨率和精度、极小的各向异性。
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公开(公告)号：CN105930305A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610230168.0
申请日：2016-04-14
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G06F17/11
CPC classification number: G06F17/11
Abstract: 本发明公开了一种三脉冲交会接近制导方法，包括以下步骤：利用C‑W方程建立空间机器人与GEO卫星之间的相对轨道动力学方程；利用相对轨道动力学方程建立带修正脉冲的三脉冲C‑W制导状态转移方程；根据状态转移方程确定燃料最省和制导精度的优化目标函数，确定脉冲大小、方向和时间为优化参数；根据优化目标函数得到最优结果。本发明提供的三脉冲交会接近制导方法，在交会接近的初始脉冲与最终脉冲之间施加一个修正脉冲以达到提高制导精度的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105606014A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610057360.4
申请日：2016-01-27
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G01B7/008
CPC classification number: G01B7/008
Abstract: 本发明公开了一种电感扫描测头的测试装置及测试方法，测试装置包括扫描测头和微进给装置，所述微进给装置包括微分头、立柱、底板、平面度调节部件、X方向调节部件和Y方向调节部件，所述立柱固定在所述底板上，所述微分头可转动地固定在所述立柱上，所述微分头可沿所述立柱上下移动，所述平面度调节部件用于调节所述底板的平面度，所述X方向调节部件和Y方向部件分别用于调节所述底板沿X方向运动和沿Y方向运动，所述微分头的头部用于对所述扫描测头的测量球施加不同的进给量。本发明结构简单，可以利用精度很高的微分头对扫描测头的单轴、平面和空间性能进行测试，测试方法简单。
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公开(公告)号：CN118596150A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410844109.7
申请日：2024-06-27
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂多目标轨迹优化方法，该方法包括以下步骤：S1：将工作空间中的路径点转换到关节空间下，并利用加入虚拟型值点的clamped B样条曲线对轨迹进行规划，得到clamped B样条轨迹曲线参数；S2：进行多目标轨迹优化，将待优化机械臂的总运行时间、总能耗与平均脉动作为轨迹优化的目标函数，将位置、速度、加速度与加加速度约束转化为控制点约束，基于帕累托支配关系寻得最优解；S3：采用SSM综合性能度量方法选取符合需求的最优轨迹。本发明可以提供满足不同工业任务需要的轨迹，有效提高了工业机器人应用的灵活性与稳定性。
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公开(公告)号：CN116824855A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310845829.0
申请日：2023-07-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种面向混合交通的交叉口处理方法及装置，根据路网结构和交通状态信息，确定出了最佳的专用交叉口部署方案，其中，路网结构中的专用交叉口允许网联自动驾驶车辆通过但不允许人类驾驶车辆通过，路网结构中剩余的交叉口允许网联自动驾驶车辆和人类驾驶车辆通过。通过本申请实施例的专用交叉口部署方案，减小了网联自动驾驶车辆的旅行时长，同时协同考虑了对人类驾驶车辆的影响，提高了整个混合交通系统的效率。
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公开(公告)号：CN111695618B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010493448.7
申请日：2020-06-01
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G06F18/2431 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G01R31/34
Abstract: 本发明公开了一种基于OBD数据的电动汽车电机故障检测方法，通过对OBD数据中的电机电压和电流数据进行卡尔曼滤波处理和融合，再将其统计特征，与在理想状态下的数据统计特征进行初步比对，进行故障预判；对不能预判的情况进行小波变换，分离出正常情况下的稳定分频、平稳噪声和存在故障的频率信号；对分离后的信号进行特征提取，并参考常见故障的相关特征，用机器学习对特征故障类型进行分类或预测。本发明通过对OBD数据的分析采用卡尔曼滤波进行数据处理，并结合小波变换共同实现对数据的全面分析和故障的二级判断，能够在保证判断结果准确的前提下提高计算速度，达到对新能源汽车电机的安全性能检测和预测的目的。
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