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公开(公告)号：CN117237426B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311202649.7
申请日：2023-09-18
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) , 清华大学 , 北京邮电大学
IPC: G06T7/33 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/80 , G06V10/42 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及一种基于腰椎双斜位X光片的椎骨配准方法，属于椎骨配准技术领域，解决了现有技术中配准效率低、配准不精确的问题。方法包括以下步骤：获取不同动作下的腰椎双斜位X光片以及对应的标签数据构建训练样本集；所述标签数据包括每块椎骨在每个方向的方向向量；构建深度学习网络模型，基于所述训练样本集对构建的深度学习网络模型进行训练得到椎骨旋转估计模型；将待估计的腰椎双斜位X光片输入所述椎骨旋转估计模型得到每块椎骨在每个方向的方向估计向量；根据每块椎骨在每个方向的方向估计向量对每块椎骨进行旋转配准。实现了高效精确的椎骨配准。
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公开(公告)号：CN117274772B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311203529.9
申请日：2023-09-18
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) , 清华大学 , 北京邮电大学
IPC: G06V10/82 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种椎骨旋转估计模型的训练方法，属于椎骨旋转估计技术领域，解决了现有技术中椎骨旋转估计效率低、估计不精确的问题。方法包括：获取不同动作下的成对的腰椎斜位X光片以及对应的标签数据构建训练样本集；标签数据包括每张腰椎斜位X光片中椎骨的分割标签和每块椎骨在每个方向的方向向量；构建多任务学习网络，任务学习网络包括第一椎骨分割网络、第二椎骨分割网络和椎骨旋转估计网络；第一椎骨分割网络和第二椎骨分割网络用于分别对输入的腰椎斜位X光片进行图像分割得到椎骨分割图像；椎骨旋转估计网络用于基于所述椎骨分割图像进行椎骨旋转估计；基于训练样本集对构建的多任务学习网络进行训练得到椎骨旋转估计模型。
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公开(公告)号：CN113081181B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202110507472.6
申请日：2021-05-10
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
IPC: A61B17/32 , A61B17/3205
Abstract: 本发明涉及一种椎间盘切除器，包括敲击柱和切削管，切削管固定设置在敲击柱的一端端部，敲击柱和切削管的中心轴线重合；该切削管的内部设置有沿着中心轴线延伸的中空孔道；中空孔道贯穿敲击柱和切削管；切削管和中空孔道的横截面均为正方形；切削管的远离敲击柱的一端端部设置有刀口，刀口具有向所述中空孔道的内部倾斜的内向刀刃口，内向刀刃口分布在切削管的正方形横截面的四条边上。该椎间盘切除器通过凿锤方式一下就能解决需要逐一切削四边的繁琐步骤，且可将切除边缘整齐化、清晰手术视野，免去一次次取出切除的椎间盘碎屑的繁琐，且可在切削过程中可避免因手术刀或截骨刀的边缘锋利造成的意外损伤。
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公开(公告)号：CN117297708A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311344428.3
申请日：2023-10-18
Applicant: 北京铸正机器人有限公司 , 苏州铸正机器人有限公司 , 北京大学第三医院
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种呼吸随动的超声骨刀末端执行器，包括：连接机构，与机械臂末端固定连接；电机执行机构，包括执行底座、安装于执行底座上的驱动电机和刀柄固定件，执行底座与连接机构滑动连接，驱动电机与刀柄固定件传动连接，刀柄固定件用于固定超声骨刀，驱动电机用于驱动刀柄固定件相对于执行底座移动以控制超声骨刀切割；套筒机构，包括主套筒和外部套筒，主套筒与执行底座固定连接，外部套筒套接于主套筒外侧，且一端与骨刺抵接，外部套筒可相对于主套筒转动以改变外部套筒与骨刺的抵接位置。如此，整体装置能够快速响应呼吸动作，使得骨刀能够随患者呼吸一同运动，切割更加精准，确保手术安全性。
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公开(公告)号：CN117237426A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311202649.7
申请日：2023-09-18
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) , 清华大学 , 北京邮电大学
IPC: G06T7/33 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/80 , G06V10/42 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及一种基于腰椎双斜位X光片的椎骨配准方法，属于椎骨配准技术领域，解决了现有技术中配准效率低、配准不精确的问题。方法包括以下步骤：获取不同动作下的腰椎双斜位X光片以及对应的标签数据构建训练样本集；所述标签数据包括每块椎骨在每个方向的方向向量；构建深度学习网络模型，基于所述训练样本集对构建的深度学习网络模型进行训练得到椎骨旋转估计模型；将待估计的腰椎双斜位X光片输入所述椎骨旋转估计模型得到每块椎骨在每个方向的方向估计向量；根据每块椎骨在每个方向的方向估计向量对每块椎骨进行旋转配准。实现了高效精确的椎骨配准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117045312A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311027260.3
申请日：2023-08-16
Applicant: 北京大学第三医院 , 北京铸正机器人有限公司 , 苏州铸正机器人有限公司
Abstract: 本发明公开一种刀头标定和验证系统及其使用方法，属于医疗器械技术领域，包括：刀头标定装置，包括第一支架、设置在第一支架上的第一定位装置和轴向设置在第一支架上的插入槽；刀头插入插入槽内，与第一支架固定连接，刀头标定装置用于通过第一定位装置标定刀头与安装此刀头的机械臂之间的位置关系；标定验证装置，包括第二支架和设置在第二支架上的验证部，验证部包括至少一条检测槽、标定锥和第二定位装置，标定锥设置在每条检测槽的两端，并与检测槽的槽口对应设置；标定验证装置用于通过验证部验证所述刀头标定装置的标定信息是否准确。该系统对刀头进行标定，并验证标定信息，以提高手术安全性。
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公开(公告)号：CN115797307B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202211592696.2
申请日：2022-12-13
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) , 清华大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/62 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/422
Abstract: 本发明涉及一种骨骼冠状位平衡参数检测系统，解决了现有技术中骨骼检测准确率低、对骨骼位置和弯曲姿态识别准确性差、可靠性及鲁棒性差的技术问题，包括：采用与人体骨骼轮廓近似的几何形状对人体骨骼轮廓DR影像进行标注的前处理模块；对人体骨骼轮廓DR影像检测模型进行训练，基于训练完成的人体骨骼DR影像检测模型，对未标注的人体骨骼轮廓DR影像进行检测，获取具有骨骼候选框的特征区域、以及置信度、语义分割结果的模型训练模块；基于置信度以及语义分割结果进行后处理得到人体骨骼轮廓的后处理模块；以及冠状位平衡参数计算模块。本发明通过优化标注方式可以获取更准确的检测数据和冠状位平衡参数。
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公开(公告)号：CN116228796B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310490963.3
申请日：2023-05-05
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
Abstract: 本发明属于医学图像处理技术领域，公开了一种CT图像椎弓根分割方法、装置及存储介质，其中，分割方法包括：获取带有分割标注掩膜的椎体模板CT图像和待分割椎体CT图像；获取将椎体模板CT图像配准到待分割椎体CT图像的变形场；基于变形场和分割标注掩膜，得到待分割椎体CT图像的分割掩膜；基于分割掩膜得到待分割椎体CT图像中整体椎弓根、椎弓根外层皮质骨和椎弓根内层松质骨的分割结果。本发明解决了现有技术无法实现整体椎弓根、椎弓根外层皮质骨和椎弓根内层松质骨区域的准确分割和骨密度精确测量，以及无法准确测量椎弓根长度、宽度、高度三个径线方向最短距离，导致经椎弓根植入螺钉的尺寸和方向不准确，抗拔出能力差，脊髓神经损伤的问题。
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公开(公告)号：CN116077245A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310372823.6
申请日：2023-04-10
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) , 北京爱康宜诚医疗器材有限公司
IPC: A61F2/44
Abstract: 本申请公开了一种椎间融合器的确定方法、装置、处理器及电子设备。该方法包括：获取目标椎体骨的上终板与下终板之间的骨骼对象的目标医疗影像数据；基于目标医疗影像数据，确定目标椎体骨的第一弹性模量，其中，第一弹性模量用于表征目标椎体骨的抗压强度；基于第一弹性模量，确定待适配的椎间融合器的第二弹性模量，其中，第二弹性模量用于表征待适配的椎间融合器的抗压强度，椎间融合器的抗压强度大于对应的目标椎体骨的抗压强度；基于第二弹性模量，对待适配的所述椎间融合器的模量结构适配层部署多孔单元结构，得到与目标椎体骨适配的椎间融合器。通过本申请解决了椎间融合器与目标椎体骨的适配度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115661138B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211592204.X
申请日：2022-12-13
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) , 清华大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/13 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及一种基于DR影像的人体骨骼轮廓检测方法，解决了现有技术中AI检测系统数据提取损失大，存在“失真”现象及数据集检测效果的可靠性和鲁棒性较差的问题，包括以下步骤：获取人体骨骼轮廓DR影像，采用与人体骨骼轮廓近似的几何形状对人体骨骼轮廓DR影像进行标注；基于所述训练样本集对人体骨骼轮廓DR影像检测模型进行训练，基于训练完成的人体骨骼DR影像检测模型，对未标注的人体骨骼轮廓DR影像进行检测，获取具有骨骼候选框的特征区域，以及置信度、语义分割结果；基于置信度以及语义分割结果进行后处理得到人体骨骼轮廓。本发明可以对颈椎至腰椎各段检测，对脊椎骨的增生、错位及与骶骨、股骨头连接区域的识别具有更高的准确度。
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