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公开(公告)号：CN109250156A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201810821276.4
申请日：2018-07-24
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种空间非合作目标电磁涡流消旋抓捕装置及方法，包括安装有太阳能帆板的工作航天器，工作航天器上设置有观测系统系统以及机械臂，观测系统系统用于估计目标旋转的方向和快慢，机械臂上设置有用于消旋的电磁体，在机械臂的末端设置有用于消旋后捕获目标的末端执行器。本发明相对于基于小卫星编队的消旋和抓捕系统，其在控制难度、容错率和使用寿命上皆有优势。
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公开(公告)号：CN109107082A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810872902.2
申请日：2018-08-02
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种智能助力运动裤，包括运动裤本体、执行机构、驱动机构和控制系统；控制系统下达指令给驱动机构，驱动机构驱动执行机构完成指令动作，执行机构安装在运动裤本体内，运动裤本体与人体直接接触。本发明的控制系统能够实时监测人体在运动过程中的运动及健康信息，分析并下达动作指令，通过驱动机构驱动执行机构完成相应动作，辅助人体的下肢运动；根据穿戴者的实际运动状态，给穿戴者下肢运动提供达到正常运动状态的运动辅助，减少穿戴者运动过程中的下肢损伤。
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公开(公告)号：CN109044732A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810871735.X
申请日：2018-08-02
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： A61H1/02
CPC分类号： A61H1/024 , A61H2201/165 , A61H2201/5056 , A61H2230/065 , A61H2230/505
摘要： 本发明公开了一种可穿戴膝关节智能助力装置及其助力方法。所述智能助力装置中设置有可折叠气囊，可穿戴膝关节智能助力装置通过可折叠气囊的充放气，调节可折叠气囊的内部气压，以改变可折叠气囊的刚度，从而为膝关节的弯曲和伸展运动提供实时辅助。本发明的可折叠气囊安装在膝关节的腘窝处，与膝关节的贴合度好，结构简单，制作成本低；整体为柔性，大大提高了人体与助力装置交互的安全性和舒适性；所述助力方法在不影响人体自然运动的前提下，通过可折叠气囊自身的刚度调节辅助膝关节活动。
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公开(公告)号：CN107529630A
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201710488319.7
申请日：2017-06-23
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种空间机器人建立动力学模型的方法，具体步骤包括使用空间向量表示空间机器人的空间速度和空间力，建立空间机器人的几何模型和关节模型；建立空间机器人的逆动力学方程和正动力学方程，并在此基础上建立空间机器人的动力学方程；对空间机器人的动力学方程进行简化；具体的包括对空间机器人空间运动和力向量的叉乘算子表示，使用数据结构表示空间机器人的空间速度。该方法解决了现有技术中将空间机器人的角运动与线运动分别处理，且需要考虑空间机器人机器臂的不同关节类型问题，导致运算复杂度高，且方法只能适用于特定类型的空间机器人，不具有广泛适用性。
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公开(公告)号：CN107169196A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710331077.0
申请日：2017-05-11
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明公开了一种空间机器人由末端执行器向基座的动力学建模方法，包括定义了代表基座、末端执行器和各连杆的本体坐标系，使空间机器人系统具有对称性；推导和建立了空间机器人由末端执行器向基座建模方式下的动力学模型；建立了得到的新模型中控制输入与传统由基座向末端执行器动力学建模下控制输入的关系；最后通过在实例下对比新模型和传统模型的作用效果验证了本发明提出的方法的有效性。本发明得到的动力学方程以末端执行器的线/角速度和各关节的转速作为广义变量。动力学方程中直接包含末端执行器的运动变量，因而更方便在其基础上设计空间机器人末端执行器相关任务的控制方法。
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公开(公告)号：CN107121929A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710370437.8
申请日：2017-05-23
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于线性协方差模型预测控制的鲁棒再入制导方法，基于协方差理论与模型预测控制理论的再入飞行器的鲁棒制导方法，将再入制导问题描述为最优控制问题，通过采用协方差理论能够快速精确计算落点误差与控制指令之间的关系优势与模型预测控制理论中处理约束与优化的优势相结合设计了一种能够减小不确定因素与扰动对落点精度影响的鲁棒性制导方法。
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公开(公告)号：CN106681343A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611208106.6
申请日：2016-12-23
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种航天器姿态跟踪低复杂度预设性能控制方法，首先建立航天器姿态跟踪运动模型，其次预设性能指标设计，然后对姿态跟踪控制模型进行非线性映射，最后进行无模型鲁棒控制器设计。本发明在惯量矩阵未知、包含未知外部干扰的条件下，该控制方法可实现航天器的姿态跟踪控制。由于所设计控制器不依赖具体的系统模型，鲁棒性较强，因此该无模型控制方法不仅具有较高的理论意义，还具有较强的工程应用价值；本发明控制器的计算过程不存在参数辨识、迭代优化计算等高复杂度计算过程，且不需要繁琐的调参过程，因此所设计控制器是低复杂度的。该方法的低复杂度特性使得其控制器能够在线计算，更符合现今空间任务实时计算的要求。
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公开(公告)号：CN106227066A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610873094.2
申请日：2016-09-30
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G05B17/02
CPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开了一种航天器空间操控可配置视景显示方法，目的在于，建立航天器空间操控的3D显示通用平台，支持不同结构和形状的航天器及其附属机构，能够快速建立其任务场景，所采用的技术方案为：首先获取空间星体数据，并配置测控站站址信息、航天器及关联组件的3D模型、航天器与关联部件连接关系、以及航天器和关联部件与3D模型关系；定义与仿真平台的数据接口后，建立三维显示场景模板，加载航天器及关联组件的3D模型；在地球表面绘制测控站标志；连接仿真平台，并接收仿真平台的数据文件进行解析，计算地球转动角度、太阳位置、航天器星下点位置；绘制航天器的轨迹、绘制航天器方向、绘制出对应的航天器各关联部件的状态，并显示出来。
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公开(公告)号：CN118012123A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410107988.5
申请日：2024-01-25
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明涉及一种月面着陆制动段6‑DoF轨迹的序列凸优化方法，属于航天技术领域。包括：建立着陆器6‑DoF动力学模型；根据着陆过程约束条件建立优化问题模型，得到连续最优控制问题P1；对着陆器6‑DoF动力学模型进行凸化处理，对连续最优控制问题P1进行离散化转化为序列凸规划问题P2；采用序列凸规划方法对序列凸规划问题P2进行求解。本发明考虑月球自转和非恒定引力场，建立着陆器姿轨耦合动力学，并能有效求解月面着陆制动段6‑DoF最优轨迹规划问题，从而提高月面着陆精度。
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公开(公告)号：CN118012054A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410102340.9
申请日：2024-01-24
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/10
摘要： 本发明涉及一种基于平方和优化的避障轨迹规划方法，用于解决现有技术中存在的难以定量考虑安全距离和障碍模型适应性较差的技术问题，包括以下步骤：建立不考虑避障条件的最优控制问题P0；对问题P0进行凸化和离散处理，获取凸优化问题P1；将障碍占据的物理空间描述为有限个多项式函数不等式；将避障条件描述为平方和避障约束；消除平方和避障约束中的非凸性；将凸化后的平方和避障约束添加到问题P1中并修改问题P1的目标函数，构造平方和优化问题P2；迭代求解平方和优化问题P2得到避障轨迹。本发明能够定量考虑安全距离约束，从而降低实际运动过程中不确定性和扰动等因素引入的碰撞风险，并且适用于任意由有限个多项式描述的障碍模型。
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