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公开(公告)号：CN113452566A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110757731.0
申请日：2021-07-05
Applicant: 湖南大学 , 中车株洲电力机车研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种云边端协同资源管理方法，包括如下步骤：步骤S1：接收用户任务请求；步骤S2：获取云边可用资源状态信息；步骤S3：基于用户请求和可用资源状态信息建立考虑可靠性、时延和资源容量约束的系统收益最大化的资源管理优化模型；步骤S4：求解资源管理优化模型，完成用户任务与资源节点匹配，用户将任务卸载至匹配的资源节点。本发明的云边端协同资源管理方法，加入了可靠性进行资源管理，同时考虑了计算、存储和网络资源，易于实现，保证时延，精准可靠，提高了资源利用率和系统收益等。
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公开(公告)号：CN111650942B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010532372.4
申请日：2020-06-12
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于扰动观测器的有限时间收敛车辆编队控制方法，包括如下步骤：步骤1，将编队中车辆从前到后进行0～N编号，其中第0辆为匀速行驶的领航车辆，步骤2，每辆车利用扰动观测器得到不匹配速度扰动及匹配加速度扰动的估计值；步骤3，在行驶过程中；步骤4；步骤5；步骤6，判断期望加速度高于或是低于节气门开度为零时实际加速度；步骤7，驱动系统或制动系统作用得到驱动力矩Tiw或制动力矩Tib并施加至车身；步骤8，每个跟随车辆不断重复上述步骤2～7，实现车辆编队行驶。本发明的基于扰动观测器的有限时间收敛车辆编队控制方法，车辆编队开展误差可在有限时间收敛，从而保证车辆编队跟踪性能和安全性。
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公开(公告)号：CN113428142A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110803607.3
申请日：2021-07-15
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明实施例公开了一种路径跟踪前馈控制方法和装置，该方法包括：步骤1，获取车辆状态信息；步骤2，根据所述车辆状态信息，确定用于抵消稳态横向误差的前馈控制量；步骤3，根据得到的所述前馈控制量实现车辆的横向控制。本发明实施例提供的方案中，利用基于打击中心建模的路径跟踪控制系统的稳态误差模型得到的稳态误差表达式，得到可以抵消稳态横向误差的前馈控制量，从而可以消除弯道工况下路径跟踪控制系统的稳态误差，提升路径跟踪精度。
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公开(公告)号：CN112947117A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110198404.6
申请日：2021-02-22
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种多ROV水下协同作业仿真系统，该系统包括VR操控模块、仿真模块、场景同步模块和UI界面模块，VR操控模块实时采集操作者双手在VR设备上输入的控制指令及位姿信息，并实时传送至仿真模块；场景同步模块实时接收来自至少一台VR设备加载的ROV、同一水下场景模型作为作业场景及控制指令，并将各ROV同步至该作业场景中；UI界面模块用于将虚拟双手操控功能按键、每一ROV分别在作业场景中作业的状态信息及图像信息、及ROV同步在作业场景中协同作业的状态信息及图像信息进行显示。本发明能够实现多ROV水下协同作业仿真，简化系统硬件架构，提升仿真系统可靠性，减少操作员培训所需时长，提升操作员的沉浸式体验，降低ROV损毁丢失等风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112859889A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110063508.6
申请日：2021-01-18
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应动态规则的自主式水下机器人控制方法和系统，该方法包括：步骤1，构建自主式水下机器人控制中的状态量、控制变量、转移环境、效用函数和代价函数；步骤2，通过构建自适应动态规划的执行网络对策略进行提升以及通过构建自适应动态规划的评价网络对策略进行评估；步骤3，预设控制律u(sk)，对策略进行评估；步骤4，预设控制律u(sk)，对策略进行提升，使得J(sk，u(sk))值更小；步骤5，重复步骤3至步骤4，直至循环迭代次数j大于规定次数或相邻两次循环迭代之后的代价函数差值小于设定值时，迭代循环过程终止。
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公开(公告)号：CN112810604A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110051997.3
申请日：2021-01-15
Applicant: 湖南大学
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种基于停车场场景下智能车辆决策方法和系统，该方法包括：步骤1，进入泊车决策系统，感知自车所处的驾驶场景，并判断是否处于停车场场景S，如果是，则进入步骤2；如果不是，则进入步骤4；步骤2，判断自车是否处于驾驶过程中，如果是，则进入步骤3；如果不是，则进入步骤4；步骤3，根据他车与自车的位置关系P、他车与自车的距离关系D、他车与自车的行驶方向关系C、他车与自车的速度关系V、以及他车的泊车驾驶行为O中的一种或多种，对自车的泊车驾驶行为E进行决策；步骤4，退出泊车决策系统。
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公开(公告)号：CN112488441A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011142353.7
申请日：2020-10-23
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种露天矿卡车智能调度方法及系统。其中露天矿卡车智能调度方法包括一种重车调度方法和一种空车调度方法。重车调度方法包括以下步骤：构建等待时间迭代预测框架，根据路网数据、任务中矿卡状态数据以及目的节点设备工作状态数据预测待调度矿卡的等待时间，作为子目标a、子目标c；由上层车流规划结果获取矿山区域每条道路的目标流率，作为子目标b；将电铲目标产量完成度作为子目标d；分别对子目标a、子目标b和子目标c、子目标d进行归一化及加权处理，构建重车调度和空车调度任务匹配模型，求解生成调度指令。本发明所提出的露天矿卡车智能调度方法及系统可以提高矿山运输系统的工作效率，同时节省矿山设备能耗，有助于推进智慧矿山建设。
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公开(公告)号：CN111896004A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010738292.4
申请日：2020-07-28
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种狭窄通道自动驾驶车辆轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤S1，获取车辆及作业环境的相关信息；步骤S2，基于所述自车及周边环境的相关信息，构建狭窄环境下车辆的行驶通道；步骤S3，基于构建的行驶通道，对该通道按其直行与拐弯特性进行区域分割；步骤S4，确定狭窄通道的通道中心线，离散通道中心线；步骤S5，将轨迹规划拆分为路径规划与速度规划；步骤S6，确定以高效性为目标的代价函数。本发明的狭窄通道自动驾驶车辆轨迹规划方法，通过步骤S1至步骤S6的设置，便可有效的实现基于车辆及作业环境的相关信息基础上，规划出优化轨迹了。
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公开(公告)号：CN111857148A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010736989.8
申请日：2020-07-28
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种非结构化道路车辆路径规划方法，包括如下步骤：步骤1，输入包含障碍物及道路边界的地图，设置起始构型Ns、目标构型Ng以及目标区域Ag；步骤2，设置初始open集仅包含初始构型Ns；步骤3，从open集中选出代价最小的节点；步骤4，判断节点Ni是否已经存在于open集中；步骤5，判断节点Ni是否搜索至目标区域Ag；步骤6，采用“直线-圆弧-直线”停车模型生成精确到达目标构型的停车路径；步骤7，判断所述步骤6生成的各停车路径是否与障碍物发生碰撞；步骤8，路径回溯。本发明的非结构化道路车辆路径规划方法，通过步骤1至步骤8的设置，便可有效的实现车辆路径的规划了。
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