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公开(公告)号：CN109410619A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811474032.X
申请日：2018-12-04
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/00
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的控制方法，该方法包括：预先存储路网信息，所述路网为单行道网络形状；根据自动车的出发地和目的地信息以及路网信息，按照规划周期在预先存储的路网内为自动车分配路径；所述规划周期为同一条道路上的两个连续车队进入路网的时间间隔。本发明提出的方法无需在道路上设置信号灯，通过云端实时控制策略将全体自动驾驶车辆动态分配到各个车队，以事先设定的速度曲线运动，能够实现整体路网的高效、安全通行。
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公开(公告)号：CN104050821A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410287649.6
申请日：2014-06-24
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/08
Abstract: 本发明提供的具有周期平滑过渡算法功能的路口信号控制系统及方法，无论任何情况引起的交通流突变，影响到车辆在子区内的旅行时间，都能够迅速调用临时协调方案。并且在临时协调方案情况下，综合考虑了不同岗路口的剩余周期时间，预定的各个岗与基准岗之间的偏移值，因此协调之后的各个岗之间的相位差可以保持不变。并且，为了防止在对各个岗的信号进行调整时出现调整值太大而导致信号灯突变的情况，本发明采用平滑过渡算法来实现，在调整时可以令信号灯的变化能够更平缓。
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公开(公告)号：CN103266070A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310159367.3
申请日：2013-05-03
Applicant: 清华大学
Abstract: 迟缓芽孢杆菌及其诱导产生碳酸钙用于地基加固的方法，所述迟缓芽孢杆菌Bacillus lentus UR1C、Bacillus lentus UR9D以及Bacillus lentus UR52已于2012年8月29日保藏于中国微生物菌种保藏管理委员会普通微生物中心；其方法为：首先将所述迟缓芽孢杆菌单个菌落分别在发酵培养基中发酵培养，然后分两步进行灌浆，先向泵入去离子水的砂柱中灌注菌液，然后灌注反应液氯化钙和尿素混合溶液，使砂粒-溶液体系中形成微生物-碳酸钙-砂粒固结体，进而增强砂粒的粘结程度和强度；本发明具有固化时间短、效果好、成本低，且不会对环境造成污染。
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公开(公告)号：CN102703341A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210120838.5
申请日：2012-04-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 产脲酶微生物：Sporosarcina antarctica UR53、Sporosarcina koreensis UR47、Sporosarcina sp.UR31以及Bacillus lentus UR41已于2012年3月16日保藏于中国微生物菌种保藏管理委员会普通微生物中心，保藏编号分别为CGMCC No.5916、CGMCC No.5915、CGMCC No.5913、CGMCC No.5914，所述产脲酶微生物固化地基中重金属的方法，将上述四种微生物及微生物Sporosarcina pasteurii和Terrabacter tumescens发酵培养基中发酵培养得到菌液，向菌液中加入反应液尿素，然后加入到含重金属的溶液中形成混合溶液使混合溶液中形成微生物-重金属絮凝体，进而生成不溶于水的重金属碳酸盐；采用本发明微生物固化地基中重金属的方法，具有固化时间短、效果好、成本低，且不会对环境造成二次污染。
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公开(公告)号：CN119629585B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510147567.X
申请日：2025-02-11
Abstract: 本申请提供一种路径预测方法及装置。其中，路径预测方法包括：获取目标终端出行过程中与至少两个基站通信交互的第一信号测量数据；确定所述至少两个基站对应的目标覆盖区域内的各地理网格的第二信号测量数据；根据所述第一信号测量数据和第二信号测量数据之间的匹配关系，确定所述目标终端的预测路径。本申请的方法，可以提高路径预测的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119599227A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411610222.5
申请日：2024-11-12
Applicant: 清华大学
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0631 , G06Q50/40 , G06N3/126 , G08G1/00
Abstract: 本发明涉及公交调度与路径优化领域，提供了一种地铁运行中断下的乘客公交接驳方法、装置及设备，该方法包括：基于历史数据构建乘客换乘需求分布随机性模型，历史数据为乘客换乘需求数据；根据故障站点和乘客换乘需求分布随机性模型确定乘客疏散策略；基于乘客疏散策略确定候选公交线路集；基于候选公交线路集构建公交接驳模型，确定以最小化总延误为公交接驳模型的优化目标；总延误根据普通乘客的延误、未成功上车的乘客的延误和滞留乘客的延误确定；基于遗传算法对优化目标进行求解，输出最优解。本发明解决了现有技术中传统的单条线路接驳方法调度效率低的缺陷，实现了疏散效率的提升，减少了乘客延误。
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公开(公告)号：CN118886634A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410836689.5
申请日：2024-06-26
Applicant: 清华大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/47
Abstract: 本发明实施例公开一种行车计划确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取干线子系统中的干线公交信息和干线乘车信息以及接驳子系统中的接驳公交信息和接驳乘车信息；干线子系统和接驳子系统均包含于城市廊道区域模块化公共交通系统；基于干线公交信息和干线乘车信息，构建上层干线行车规划模型；基于接驳公交信息和接驳乘车信息，构建下层接驳行车规划模型；基于上层干线行车规划模型和下层接驳行车规划模型进行双层迭代求解，确定干线子系统对应的干线行车计划和接驳子系统对应的接驳行车计划，从而实现行车计划的有效编制，提高公共交通资源利用率，并减少乘客等待乘车时间和换乘时间，进而提高乘客乘车体验。
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公开(公告)号：CN117912267A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311696954.6
申请日：2023-12-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶环境下的交通控制方法、装置、设备及介质。通过获取路口检测区域内待调整车辆的第一控制区中车辆数量，以及每一待调整车辆的车辆行驶数据；在第一控制区中车辆数量大于车辆数量阈值的情况下，基于路口检测区域的多个路口分别对应的第一控制区中待调整车辆的车辆行驶数据，确定路口检测区域的多个候选路口相位在预测时间段内的控制信息树；基于控制信息树生成预测时间段内对路口检测区域内信号设备的信号控制方案，基于信号控制方案确定预测时间段内的待调整车辆的行驶轨迹数据；基于信号控制方案控制信号设备，并将行驶轨迹数据发送至待调整车辆。本发明实施例可以同时规划信号控制方案和行驶轨迹数据，提高自动驾驶车辆行驶效率和安全性。
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公开(公告)号：CN117050936A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310846176.8
申请日：2023-07-11
Applicant: 清华大学
IPC: C12N5/0775 , A61K35/28 , A61K9/00 , A61P11/00
Abstract: 本发明公开了一种新亚群的人脐带间充质干细胞、其外泌体、制剂和应用，特别是涉及新亚群的人脐带间充质干细胞或者由该新亚群人脐带间充质干细胞所产生的上清纯化得到的外泌体，所述干细胞或外泌体可用于制备雾化治疗肺纤维化疾病的制剂。特别是，本发明包括：新亚群的人脐带间充质干细胞或者干细胞制剂；新亚群的人脐带间充质干细胞产生的上清或者上清纯化后的外泌体；新亚群的人脐带间充质干细胞产生的上清纯化后的外泌体制剂；利用新亚群间充质干细胞培养后得到的外泌体的制剂雾化治疗肺纤维化疾病。本发明对于肺纤维化及其相关疾病的治疗和预后具有重大的价值。
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公开(公告)号：CN116645814A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310629291.X
申请日：2023-05-30
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/01
Abstract: 本发明公开了一种智能网联环境下的交通控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取当前时间切片内第一控制区中至少一个待调整车辆的车辆行驶数据；基于车辆行驶数据、固定位置区域的第一区域信息、第二控制区的第二区域信息，确定至少一个待控制车辆在固定位置区域中的目标位置、在第二控制区中的换道行驶数据；基于车辆行驶数据和目标位置，确定各待控制车辆在第一控制区中的纵向行驶数据；基于纵向行驶数据和换道行驶数据，确定行驶轨迹数据。解决了现有技术中通过数学规划方法规划车辆换道行驶轨迹，导致成本高、安全性差和实时性低的问题，实现降低轨迹规划成本，提高规划轨迹的准确性和合理性，达到提高行驶安全性和舒适性的效果。
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