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公开(公告)号：CN103337066B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201310201810.9
申请日：2013-05-27
Applicant: 清华大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种用于3D获取系统的校准方法，涉及系统校准领域，所述方法包括：A、沿不同路径对校准物进行多次采集，记录每次采集的深度信息、图像信息以及位置信息和姿态信息；B、通过校准校准物在本地坐标系下的三维坐标，得到校准后的深度传感器和位置姿态传感器之间的外参数，以及校准物的准确三维坐标；C、通过校准校准物的准确三维坐标在图像信息中的二维坐标和图像信息中的校准物的平面坐标，得到校准后的图像传感器和位置姿态传感器的外参数。本发明通过一次校准过程同时校准深度传感器和位置姿态传感器之间的外参数以及图像传感器和位置姿态传感器之间的外参数，达到校准所述3D获取系统的目的。
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公开(公告)号：CN103268609B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201310185363.2
申请日：2013-05-17
Applicant: 清华大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种有序提取地面的点云分割方法，包括以下步骤：S1：深度传感器对被测场景进行逐列扫描，设置列数j在第一列时j=0;S2：根据深度传感器坐标系下相邻点之间的角度变化关系，得到该列深度传感器深度信息中在截止点i前属于地面的部分和该列点的相对应的本地坐标；S3：依次在深度传感器坐标系和本地坐标系下，判断点i后的点是否属于地面；S4：判断被测场景中的每列深度传感器深度信息是否均已处理，如果是，则点云地面部分提取完成，进行步骤S5；反之令j=j-1,返回步骤S2；S5：对非地面点云进行基于距离的聚类分割，将场景中的物体彼此分离。本发明所公开的方法实现在多种路面情况下的点云分割，使得场景中个物体得已彼此分离。
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公开(公告)号：CN103268482B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201310214597.5
申请日：2013-05-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种低复杂度的手势提取和手势深度获取的方法，涉及手势识别领域，所述方法包括：对左右图像的每一行进行分段，根据手可能出现的范围，划定视差值范围，在所述视差值范围内对左图像和右图像的段进行段间匹配，匹配的段则为提取出的手势，与之对应的匹配段的匹配视差值则为手势的视差值。本发明所述方法能够低复杂度地进行手势提取并获取手势的视差，进而可以获得手势的深度。所述方法计算量小、复杂度低，而且受光照、复杂背景以及其他外界干扰的影响较小。
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公开(公告)号：CN103501175B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201310508729.5
申请日：2013-10-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种毫米波锁相环，包括：压控振荡器，其采用差分输入的调谐方式来产生设定频率的振荡信号；正交输出注入锁定分频器，其用于对振荡信号进行分频处理以输出多路的正交分频信号；电荷泵，其用于将脉冲信号转化为模拟电压信号差分输出；环路滤波器，其连接至电荷泵和压控振荡器之间，用于对电荷泵输出的模拟电压信号进行滤波以输入到所述压控振荡器中。本发明的毫米波锁相环为60GHz毫米波通信系统提供设定频率的本振信号。该锁相环中的差分调谐压控振荡器的结构，优化了振荡器的噪声，对整个锁相环的噪声优化有很大的帮助。通过电荷泵为差分压控振荡器提供差分的输入控制电压，也获得更好的相位噪声性能。
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公开(公告)号：CN102931982B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201210478209.X
申请日：2012-11-22
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了电路设计和数据传输技术领域中的一种高速串行接口接收端的时钟数据恢复电路中的时钟相位判断电路，包括第一鉴相器、第二鉴相器、第三鉴相器、第四鉴相器、第一投票单元、第二投票单元和第三投票单元。本发明先将两路高速信号解复用（Demux）成四路相对低速的信号，输入时钟相位判断电路。然后时钟相位判断电路中的鉴相器分别对这四路信号处理，判断出相应的early/late信息。最后时钟相位判断电路中的投票单元将这四组early/late信息进行投票，得出综合的early/late信息。时钟相位判断电路输出early信号表示采样时钟需要前移，输出late信号表示采样时钟需要后移，输出hold信号表示采样时钟不变。本发明提供的时钟相位判断电路不但使时钟数据恢复环路的带宽减小了一半，并且使数字模块速度降低了一半，设计简单、功耗低且占用面积小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103368601B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201310215615.1
申请日：2013-06-03
Applicant: 深圳清华大学研究院
IPC: H04B1/40
Abstract: 本发明提供一种无线通信收发机前端，其包括收发开关、低噪音放大器及功率放大器，所述收发开关包括控制端、天线接口端、第一收发端及第二收发端，所述天线接口端与一天线电性连接，所述第一收发端与低噪音放大器电性连接，所述第二收发端与功率放大器电性连接，所述控制端用于控制所述天线接口端通过第一收发端与低噪音放大器导通，或通过第二收发端与功率放大器导通，所述低噪音放大器及功率放大器均为多级放大结构，所述天线接口端与低噪音放大器的输入端之间以及所述天线接口端与功率放大器的输出端之间均为包括多个π型网络和LC网络的多阶宽带匹配网络。该无线通信收发机前端有效地降低收发开关在整个带宽内的插入损耗。
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公开(公告)号：CN103023502B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201210468665.6
申请日：2012-11-19
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: H03M1/12
Abstract: 本发明提出一种消除斩波纹波的方法及实现该方法的模数转换电路。该方法对一个斩波周期内的信号进行间隔为斩波周期一半时间的两次采样，并将两次采样值做积分、求和，从而保留了有用信号，消除了斩波残留的纹波信号。所述信号放大和模数转换电路包括斩波放大器和级联在其后的sigma-delta模数转换器。采用内嵌于sigma-delta模数转换器的开关结构，利用该模数转换器中第一级积分器的模拟加法功能对斩波放大器输出信号中的残余纹波进行一阶整形（电压求和），从而降低纹波幅度，削弱其对于模数转换器转换精度的影响。该电路不需要斩波放大器和模数转换器之间的模拟低通滤波器，节约了功耗、面积，简化了电路的设计。
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公开(公告)号：CN103051289B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201210554992.3
申请日：2012-12-20
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 一种低时钟串扰的预放大器，包括一个偏置电流源MOS管、一对输入MOS管和一对负载MOS管、第五MOS管、第六MOS管和第七MOS管，所述第五MOS管和所述第六MOS管的栅极接地，所述第五MOS管的源极接其中一个负载MOS管的漏极，所述第五MOS管的漏极接其中一个输入MOS管的漏极，所述第六MOS管的源极接另一个负载MOS管的漏极，所述第六MOS管的漏极接另一个输入MOS管的漏极，所述第七MOS管的源极接所述偏置电流源MOS管的漏极，所述第七MOS管的漏极接所述一对输入MOS管的源极，所述第七MOS管的栅极接电源。在此还公开了具有该预放大器的动态比较器及电路。本发明能够屏蔽时钟信号向预放大器输入端的耦合作用，减小时钟信号对输入端的串扰。
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公开(公告)号：CN104158501A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410334684.9
申请日：2014-07-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了射频功率放大器领域的一种多模可配置Class AB功率放大器，用以解决目前射频功率放大器研究中存在的问题。该功率放大器可自动调节工作模式，包括低功耗工作模式、中等功耗工作模式和高功耗工作模式三种工作模式。该功率放大器由可配置功率驱动部分、可配置功率放大部分、可配置阻抗转换部分以及功率检测和控制部分组成；其中，功率检测和控制部分分别与可配置功率驱动部分、可配置功率放大部分、可配置阻抗转换部分相连接，可配置阻抗转换部分与功率检测和控制部分、功率放大部分相连接，可配置功率驱动部分和可配置功率放大部分相连接。本发明提出的一种多模可配置Class AB功率放大器，能够有效地提高效率，降低功耗，且覆盖频带宽。
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公开(公告)号：CN104143194A
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201410410469.2
申请日：2014-08-20
Applicant: 清华大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种点云分割方法及装置，涉及三维重建技术领域，所述方法包括以下步骤：S1：通过深度传感器对被测场景进行逐列扫描，以获取所述被测场景的深度信息，将所述被测场景的深度信息进行坐标转换，以获得所述被测场景在本地坐标系下的三维信息；S2：从所述三维信息中分割出地面点云；S3：通过自适应阈值的聚类分割方式对非地面点云进行聚类分割，所述非地面点云为所述三维信息中除所述地面点云之外的其他点云。本发明通过自适应阈值的聚类分割方式对非地面点云进行聚类分割，有效避免了采用固定阈值对非地面点云进行聚类分割所导致的欠分割和过分割问题。
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