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公开(公告)号：CN110751847B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910976369.9
申请日：2019-10-15
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/0967 , B60W40/08 , B60W50/00 , G06N20/00
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆行为决策方法及系统，其特征在于，包括以下内容：1)确定本车辆的参考路径；2)根据确定的参考路径，对本车辆所在的自动驾驶场景范围内的交通参与者进行筛选，得到关键交通参与者，包括关键真实交通参与者和关键虚拟交通参与者；3)针对关键真实交通参与者中的全部动态交通参与者，根据确定的关键交通参与者，对本车辆进行纵向行为决策，得到本车辆的速度调节结果；4)针对关键真实交通参与者中的全部静态交通参与者，对本车辆进行横向行为决策，得到本车辆的路径变化结果，完成本车辆的自动驾驶场景行为决策，本发明可以广泛应用于自动驾驶领域中。
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公开(公告)号：CN111292356A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010105840.X
申请日：2020-02-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种运动轨迹与道路的匹配方法及装置，该方法包括：对第一运动轨迹以及所述道路进行编码，以生成所述第一运动轨迹的编码序列以及所述道路的编码序列；根据所述第一运动轨迹的编码序列的精度、所述道路的编码序列的精度对所述第一运动轨迹的编码序列以及所述道路的编码序列进行分级，以生成分级结果；基于所述分级结果，计算所述第一运动轨迹与所述道路的相似度；根据所述相似度将所述第一运动轨迹与所述道路进行匹配，所述道路包括第二运动轨迹。本发明能够提供一种具有对轨迹定位精度及路网结构数据要求低，高效且快速的运动轨迹与道路的匹配方法。
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公开(公告)号：CN111276000A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010042757.2
申请日：2020-01-15
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/123 , G08G1/0967
Abstract: 本申请实施例提供一种基于车路协同的定位方法及系统、介质和车载设备，应用于车辆，所述方法包括：在所述车辆位于路侧设备所管理的预设区域时，接收所述路侧设备所广播的定位数据，其中，所述定位数据包括：所述路侧设备的坐标值和所述路侧设备对应的伪距观测值；获取所述车辆对应的伪距观测值；根据所述定位数据，对所述车辆对应的伪距观测值进行伪距修正处理，得到修正后的伪距观测值；基于修正后的伪距观测值，计算出修正后的所述车辆的坐标值。如此，能够提高定位的精度。
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公开(公告)号：CN105488581B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201510781021.6
申请日：2015-11-13
Applicant: 清华大学
IPC: G06F17/18
Abstract: 本发明公开了属于交通诱导系统中的动态交通分配技术领域的一种基于模拟退火算法的交通需求量估计方法。包括两个计算方式，第一个是目标函数，第二个是对结果进行评价，具体操作流程为：(1)根据初始种子利用模拟退火算法获取优化解；(2)根据其他信息来源获取部分信息；(3)根据置信度水平计算结果，根据实际结果计算两种方式的置信度，更新置信度水平。本发明的有益效果是考虑到实际的路网是动态运行的，交通调度人员总可以通过分散的车载设备或者先验知识来获取这样的初始信息，从而对连续变化的OD矩阵进行估计。
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公开(公告)号：CN107464430A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710670140.3
申请日：2017-08-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出的一种基于云服务的灯控路口绿波车速引导方法和系统，属于智能网联汽车和车路协同技术领域。该系统包括：云服务器、分别与云服务器相连的信号灯数据采集设备和智能网联汽车客户端。该方法首先采集信号灯配置和实时状态数据，然后将采集到的数据实时上传云服务器并将相应数据存储于数据库；基于数据库中存储的信号灯数据，云服务器根据客户端请求生成信号灯状态数据和绿波车速引导服务数据并发送给客户端；客户端接收数据后通过智能移动终端向用户进行展示。本发明简化了灯控路口绿波车速引导应用的系统结构，降低了系统设备的通信要求和计算能力要求，节约了空口通信资源；降低了应用的部署和推广成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105374204A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510645296.7
申请日：2015-10-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了属于智能交通系统范围的一种城市道路交通检测器布点的方法。根据具体城市道路网建立道路交通网模型；使用一个无向图G(V,E)对城市道路网建模，且每一条路分配三个参数：是否安装有交通检测器的布尔型变量，被检测出或推算出的布尔型变量以及在整个道路网中的重要性；对整个模型优化，决定最大化的检测重要路段；本发明不仅可以使得到的交通检测器布局能够获得足够的交通信息，最大化关键路段的检测，同时还可以设定预算上限，在一定预算下获得交通检测器布局，具有很强的实用性。
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公开(公告)号：CN105206039A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510471228.3
申请日：2015-08-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种基于马尔科夫链蒙特卡洛算法的交通流缺失数据估计方法，包括：S1：接收连续N天的交通流数据，并根据连续N天的交通流数据得到交通流数据向量集，其中，交通流数据向量集包括观测数据和缺失数据，N为正整数；S2：根据第i天的交通流数据向量设定高斯模型；S3：根据高斯模型的参数空间的估计值计算缺失数据的发生概率，并根据当前的观测数据和最新的缺失数据估计值计算参数空间的发生概率，以及根据参数空间的发生概率对高斯模型的参数空间的估计值进行更新；S4：重复执行S3，直至得到的马尔科夫链收敛时，估计得到交通流的缺失数据。本发明的方法能够极大地提升交通流缺失数据的估计精度与速度。
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公开(公告)号：CN102622872B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201210080266.2
申请日：2012-03-23
Applicant: 清华大学
IPC: H04L29/08
Abstract: 本发明公开了属于智能交通领域的一种多模式无线通信车路协同数据交互系统。它由路测设备、中心设备、车载设备和手持终端设备构成，运行在Windows操作系统环境下。本发明的有益效果为：1)实现了交通参与者之间的数据交互。2)满足了交通参与者对交通通信的多样化需求。3)整合了车车/车路通信等多种车路协同系统中的多种信息交互方式。4)用通信控制有效保障了车路协同通信网络的可靠性和牢固性，并有效地适应了拓扑高速变换和以及通信遮挡等问题。5)采用包括AES加密和CRC数据校验的方式保证了数据的安全性和可靠性，消除外来攻击和检测无线传输中数据丢失。
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公开(公告)号：CN103399330A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310324962.8
申请日：2013-07-30
Applicant: 清华大学
IPC: G01S19/40
Abstract: 本发明公开了全球定位技术及智能交通技术领域的一种车辆实时无滞后定位设备及无滞后位置的计算方法。该设备包括GPS模块、车辆ABS、导航控制单元，GPS模块、车辆ABS分别与导航控制单元相连。其中导航控制单元由电源输入端、数据输出端和存储控制单元组成，电源输入端、数据输出端分别与存储控制模块相连。依据GPS输出的速度信息与车辆ABS输出的轮速信息进行相关性分析计算出GPS定位滞后时间，并计算GPS定位滞后时间内车辆的位移，最终得到车辆的实时无滞后的位置。本发明解决了现有车载导航GPS定位滞后的问题，能够实时无滞后确定车辆位置，为正确的路径导航提供保障。
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公开(公告)号：CN102541061A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210026597.8
申请日：2012-02-07
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于视听觉信息的缩微智能车，涉及自动化领域。所述缩微智能车包括：图像采集模块、车辆交互模块、中心模块和运动执行模块；图像采集模块连接中心模块，用于采集缩微智能车前后方的视频图像，并将视频图像发送给中心模块；车辆交互模块连接中心模块，用于根据中心模块的交互控制信息，与其他车辆通过灯光和鸣笛声进行信息交互，并将接收到的交互信息发送给中心模块；中心模块用于对视频图像和交互信息进行处理，根据处理结果进行驾驶决策，进而生成运动控制信息；运动执行模块连接中心模块，用于根据运动控制信息，实现缩微智能车的变速和转向。所述缩微智能车对于智能车多车交互问题的研究实验提供了有力支持。
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