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公开(公告)号：CN114228956B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202111496014.3
申请日：2021-12-09
Applicant: 浙江大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种水下柔性臂及AUV水下柔性回收机构，水下柔性臂包括复合单元、扭转单元、双向泵、三位三通阀、电机以及控制单元；复合单元和扭转单元固定连接，由柔性材料制作而成；扭转单元内部含有一端开口的螺旋空腔；复合单元内部含有至少五个一端开口的圆柱形空腔；各个螺旋空腔、圆柱形空腔的开口一端设置双向泵及三位三通阀；双向泵由电机驱动；控制单元控制电机及三位三通阀，实现水下柔性臂的同形态变刚度功能。AUV水下柔性回收机构包括底板和长臂单元；每个长臂单元由至少两个水下柔性臂以首、尾串联的形式组成。本发明的水下柔性回收机构能够以柔顺接触的方式回收AUV，避免AUV因接驳碰撞而产生漏水风险。
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公开(公告)号：CN114228956A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111496014.3
申请日：2021-12-09
Applicant: 浙江大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种水下柔性臂及AUV水下柔性回收机构，水下柔性臂包括复合单元、扭转单元、双向泵、三位三通阀、电机以及控制单元；复合单元和扭转单元固定连接，由柔性材料制作而成；扭转单元内部含有一端开口的螺旋空腔；复合单元内部含有至少五个一端开口的圆柱形空腔；各个螺旋空腔、圆柱形空腔的开口一端设置双向泵及三位三通阀；双向泵由电机驱动；控制单元控制电机及三位三通阀，实现水下柔性臂的同形态变刚度功能。AUV水下柔性回收机构包括底板和长臂单元；每个长臂单元由至少两个水下柔性臂以首、尾串联的形式组成。本发明的水下柔性回收机构能够以柔顺接触的方式回收AUV，避免AUV因接驳碰撞而产生漏水风险。
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公开(公告)号：CN113928136A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111115684.6
申请日：2021-09-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种缆嵌式接驳系统，包括水下接驳平台、水下自主航行器和供电电缆，所述水下自主航行器内置有电池，所述水下接驳平台包括固定框架，所述固定框架上设置有初级侧线圈支架，所述初级侧线圈支架外周设置有若干串/并联且均匀分布的初级充电线圈，所述初级充电线圈与所述供电电缆电连接，固定框架内固定有电路腔体，所述电路腔体内设置有初级侧充电电路的驱动电路；所述水下自主航行器包括位于接驳端的机械夹爪，所述机械夹爪内设置有次级充电线圈，所述次级充电线圈与所述电池电连接；接驳时，机械夹爪夹紧初级侧线圈支架，初级充电线圈与次级充电线圈耦合实现电能传输。本发明结构简单，能够实现水下自主航行器全方位的接驳与充电。
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公开(公告)号：CN111112190B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201911406580.3
申请日：2019-12-31
Applicant: 浙江大学
IPC: B08B3/02 , B08B9/093 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种桥墩水下表面附着物清洗系统及结构改进的机器人，属于水下作业机器人技术领域。水下作业机器人包括机架、柔性履带、螺旋桨推进器、负压旋流吸附装置与作业系统；柔性履带为设有多个通过孔的环形橡胶带；在机架的每侧，布设有位于柔性履带的带间空间内的负压旋流吸附装置，且负压旋流吸附装置的吸附口透过设于通过孔后，对作业场所的表面生成吸附力；在同侧的带间空间内布设还有两个以上间距排布的负压旋流吸附装置；沿延伸方向，两个以上的负压旋流吸附装置间距排布；在行进过程中，始终有一个以上的吸附口完全被通过孔所完全覆盖。该机器人适用对非钢铁结构表面进行作业，其可广泛应用于桥墩表面清洗、探伤等领域。
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公开(公告)号：CN112158318B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010843511.5
申请日：2020-08-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种基于伸缩翼的混合式双向垂直剖面仪及其双向定域方法，属于水下探测设备技术领域。包括：主体和设于所述主体两端的头部导流罩和尾部导流罩；所述头部导流罩和所述尾部导流罩内均设有伸缩尾翼模块，所述主体中部设有伸缩侧翼模块。通过在混合式垂直剖面仪的头部及尾部设置伸缩翼，使得混合式垂直剖面仪的头部及尾部可以进行互相调换，从而使得机体在下潜过程中及上浮过程中均具备滑翔能力，使得混合式垂直剖面仪可以实现以水面及水下特定位置作为目标点的运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111022385B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201911067202.7
申请日：2019-11-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种海洋温差能俘获热机及其制造方法与海洋剖面运动平台，属于海洋探测技术领域。海海洋温差能俘获热机包括水密的导热腔体，容纳于导热腔体的内腔内的相变材料，位于导热腔体内的体积可变油腔，及位于相变材料与体积可变油腔之间以隔离二者的密封液体；体积可变油腔具有与外部油路连接的油路接口；在导热腔体的内腔固设有泡沫金属体，泡沫金属体的孔隙构成多孔状态容纳腔，用于容纳相变材料或相变材料与密封液体；在泡沫金属体与油腔的腔体之间存有体积可变隔离腔，与多孔状态容纳腔连通，至少用于容纳密封液体。该结构能提高相变材料在使用过程中能量俘获速度，且性能稳定，可广泛应用于海洋探测领域。
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公开(公告)号：CN108708836B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201810392602.4
申请日：2018-04-27
Applicant: 浙江大学
IPC: F03G7/05
Abstract: 本发明涉及一种海洋剖面运动设备及其海洋温差能发电装置，属于海洋设备技术领域。发电装置包括密封腔体、蓄能回路、发电回路及置于密封腔体内的等比减压器；蓄能回路包括相变腔桶、相变处液压油囊、蓄能器及由油管路依序串联成回路的第一单向阀、第二单向阀与控制阀；发电回路包括存储有低压油的储油囊、发电机及由油管路依序串联成回路的第三单向阀与用于驱动发电机进行发电的液压马达；等比减压器的高压油端口旁接于第一单向阀与控制阀间的油管路上，低压油端口旁接于第三单向阀与液压马达间的另一侧油管路上。通过增设等比减压器，能将高压等转化成发电转换效率更高的低压能，以提高整个发电设备的能量转换效率，可广泛应用于海洋探测领域。
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公开(公告)号：CN109802264B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201910053287.7
申请日：2019-01-21
Applicant: 浙江大学
IPC: H01R13/502 , H01R13/52 , H01R13/533 , H01R13/627 , H01R13/629 , H01R13/66
Abstract: 本发明公开了一种光电混合双向通信的非接触式湿插拔连接器，属于水下电连接器件技术领域，包括安装在水下电气设备上的插座和通过海缆连接到负载的插头，插座包括初级外壳、设置在初级外壳端部的初级线圈和沿初级外壳轴向移动的初级光学腔体，初级外壳内具有放置电路控制板的初级腔；插头包括次级外壳、设置在次级外壳端部的次级线圈和位于次级线圈的端部的次级光学腔体，次级光学腔体的端面与初级光学腔体相对的端面设有透光窗口，次级外壳内具有用于放置电路控制板的次级腔；次级外壳外活动套设有一导向套筒，插头与插座插接时，插座的初级线圈套入导向套筒内，次级线圈的前端插入初级线圈内，次级光学腔体与初级光学腔体端面的透光窗口相贴近。
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公开(公告)号：CN111167765A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911406038.8
申请日：2019-12-30
Applicant: 浙江大学
IPC: B08B3/02 , B08B13/00 , B62D57/024 , E01D22/00
Abstract: 本发明涉及一种桥墩水下内凹狭槽的表面附着物的清洗方法及机器人，属于水下作业机器人技术领域。该方法包括：(1)调整喷射方向，以对位于一侧柔性履带与内凹狭槽之间的附着物进行清洗；(2)控制螺旋桨推进器驱使水下清洗机器人换位至位于内凹狭槽的另一侧；再调整喷射方向，以对位于另一侧柔性履带与内凹狭槽之间的桥墩表面上的附着物进行清洗；(3)控制螺旋桨推进器驱使水下清洗机器人换位至两侧柔性履带各支撑在内凹狭槽的一侧上；调整喷射方向，以对内凹狭槽的槽侧壁与槽底面进行清洗。该清洗方法适用对非钢铁结构表面进行清洗，尤其是具有内凹狭槽的桥墩表面进行清洗，其可广泛应用于桥墩表面清洗等领域。
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公开(公告)号：CN110905864A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911060349.3
申请日：2019-11-01
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种基于海洋温差能驱动且能定深控制的剖面运动平台，属于海洋设备技术领域。该平台包括浮力控制回路、液压马达、发电机及控制单元；浮力控制回路包括通过油路依序连接成回路结构的储液泵、蓄能器、外储液器及内储液器；在蓄能器与外储液器之间依序串联有第一导通控制阀、液压马达与第一单向阀；外储液器与内储液器之间串联有第二导通控制阀；第一导通控制阀与液压马达之间旁接有与内储液器连通的短路油路，短路油路上串联有第二单向阀；基于发电机转动而使液压马达构成液压泵，以与第一单向阀、外储液器、第二导通控制阀、内储液器及第二单向阀依序串联成定深调控回路系统。该平台集成发电及定深控制功能，可广泛应用于海洋探测领域。
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