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公开(公告)号：CN108762079B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201810563482.X
申请日：2018-06-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于深度强化学习的绞吸挖泥船横移过程控制系统及方法，其首先需收集绞吸挖泥船决策系统的大量数据，构成基于深度强化学习的横移控制模型的原始数据；将收集到的原始数据进行分析，并挑选其中对横移过程影响较大的参数，组成多元的训练数据组；利用挑选出的数据训练神经网络，构建横移过程控制的环境模型；结合环境模型，对深度强化学习的横移过程控制模型进行离线训练和学习，得到训练好的深度强化学习的横移过程控制模型；利用训练好的深度强化学习的横移过程控制模型，对绞吸挖泥船横移过程进行基于深度强化学习的智能控制。本发明不仅能够使横移过程控制更加智能化，而且操作过程更简单、灵活性较好、可快速寻优。
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公开(公告)号：CN111998757A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010883230.2
申请日：2020-08-28
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种粘性土水下休止角的测量装置及其方法，包括支撑腿、基础平台、阀门、喷管、潜水泵和连接管；所述支撑腿与基础平台活动连接；所述喷管设置在基础平台上，所述阀门设置在喷管上；所述潜水泵设置在基础平台下方的平台上，所述潜水泵通过连接管与喷管相连接。本发明结构简单，操作流程简易，测量时间短，搬运方便，有利于休止角的快速测量，测量方法既适用于现场，又可用于实验室。
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公开(公告)号：CN111997177A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010794249.X
申请日：2020-08-10
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种蠕动式城市管道清淤机器人，采用分段式结构，包括铰刀舱和行走舱，且铰刀舱和行走舱之间通过若干组拉伸弹簧连接，其中，所述铰刀舱包括传送轴、铰刀舱外壳、铰刀舱内腔、若干导向轮、内铰刀、外铰刀和第一电机，所述行走舱包括行走舱外壳、行走机构和固定杆。本发明通过行走机构、内铰刀和外铰刀的协同作用，达到了能够持续进行管道清淤工作的目的，通过伞状遮挡圈的收集以及内外铰刀的破碎收集作用，能够应付管道内的复杂环境，又由于蠕动式机器人的填充式的行走方式，保证了其清淤效果，提高了清淤效率，降低了疏浚能耗，最终达到了代替人工清淤以及高压水射流等落后清淤方法的目的。
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公开(公告)号：CN111123936A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911368510.3
申请日：2019-12-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种面向智慧车间的多移动机器平台系统任务分配方法，通过建立智慧车间多移动机器平台系统的任务分配模型，利用贪婪策略使非支配集合中的较优解对各粒子的解进行更新，同时使用哈密顿优化算法消除子路径中的非哈密顿圈，从而实现对多移动机器平台系统任务分配的时间成本和能耗成本进行优化，时间成本是指多移动机器平台系统中各移动机器平台中的最长子路径，能耗成本指多移动机器平台系统在执行一次分配任务中的总路程。该方法在多移动机器平台系统的任务分配过程中能有效降低能耗成本和时间成本，降低多移动机器平台系统的任务时间，提高多移动机器平台系统的工作效率。
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公开(公告)号：CN110761352A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911036238.9
申请日：2019-10-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于超声波辅助破岩的耙吸挖泥船耙头，包括耙吸挖泥船耙头装置和超声波辅助装置。耙吸挖泥船耙头装置的耙吸头和刀具架通过柱塞缸、柱塞杆、大螺栓和大螺母连接，耙齿通过耙齿螺钉连接在刀具架上，通过操作系统控制液压力可以实现刀具架和耙齿相对耙吸头的转动。超声波辅助装置包括超声波发生器、超声波开关和焊接在耙吸头上的超声波装置。本发明通过超声波辅助装置使超声波刀头与岩石达到共振，让岩石形成缝隙和裂纹，破坏岩石的完整性，降低岩石的强度，相应地降低了耙齿的挖掘阻力，提高了挖掘效率，降低了疏浚能耗，最终达到优化耙吸挖泥船耙头的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110031212A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910231834.6
申请日：2019-03-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01M13/021 , G01L5/00 , G01L5/13 , G01L5/16
Abstract: 本发明公开了一种既能测量旋转的扭矩又能测量水平推力的试验装置，所述装置包括驱动装置、联轴器、扭矩仪、万向节联轴器、轴承座、六维力传感器、试验水槽以及基础平台；所述驱动装置驱动端通过联轴器连接扭矩仪的一端，扭矩仪的另一端通过万向节联轴器连接轴承座的一端，轴承座的另一端连接待测物，待测物放入试验水槽中，所述轴承座的底部设置六维力传感器，所述六维力传感器、驱动装置和扭矩仪均安装在基础平台上。本实验装置巧妙地运用扭矩仪、万向联轴器和六维力传感器实现了旋转扭矩和水平推力的测量，填补了在这块测量上面的空白。
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公开(公告)号：CN106289905A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610644645.8
申请日：2016-08-09
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01N1/28
CPC classification number: G01N1/286
Abstract: 本发明公开了一种土样的排水固结装置以及制备方法，包括底板、前面板、后面板、左面板、右面板、上压板、两根支撑杆、两根承接压力杆、杠杆组、活节螺栓和集水盘，本发明通过集水盘可以收集土样固结过程中的排水，从而测量排水体积，与传统的土样排水固结方式相比，上述制备装置操作过程简易，结构简单，拆卸搬运轻松，改变了在实验室内针对大尺度土样进行排水固结缺少装置的现状。
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公开(公告)号：CN103787179B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410044090.4
申请日：2014-01-29
Applicant: 中交天津航道局有限公司 , 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种双驱动升降机构，其同时包含有机械动力驱动升降机构和液压动力驱动升降机构两套动力驱动升降机构，其两套动力驱动升降机构分别可以独立工作，也可以同时工作。本发明提供的一种双驱动升降机构，其中任何一套驱动升降机构发生故障，另外一套驱动升降机构马上可以进入主驱动状态，实现升降机构的连续工作。同时，在双驱动升降机构中，任意一套驱动升降机构为主驱动进行工作时，另外一套驱动升降机构将自动作为安全保护装置，对升降机构进行保护，提高了升降机构工作的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN103771234B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410043266.4
申请日：2014-01-29
Applicant: 河海大学常州校区 , 中交天津航道局有限公司
Abstract: 本发明公开了一种双驱动升降机构，其同时包含有机械动力驱动升降机构和液压动力驱动升降机构两套动力驱动升降机构，其两套动力驱动升降机构分别可以独立工作，也可以同时工作。本发明提供的一种双驱动升降机构，其中任何一套驱动升降机构发生故障，另外一套驱动升降机构马上可以进入主驱动状态，实现升降机构的连续工作。同时，在双驱动升降机构中，任意一套驱动升降机构为主驱动进行工作时，另外一套驱动升降机构将自动作为安全保护装置，对升降机构进行保护，提高了升降机构工作的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN103787178B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201410044057.1
申请日：2014-01-29
Applicant: 中交天津航道局有限公司 , 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种双驱动升降机构，其同时包含有机械动力驱动升降机构和液压动力驱动升降机构两套动力驱动升降机构，其两套动力驱动升降机构分别可以独立工作，也可以同时工作。本发明提供的一种双驱动升降机构，其中任何一套驱动升降机构发生故障，另外一套驱动升降机构马上可以进入主驱动状态，实现升降机构的连续工作。同时，在双驱动升降机构中，任意一套驱动升降机构为主驱动进行工作时，另外一套驱动升降机构将自动作为安全保护装置，对升降机构进行保护，提高了升降机构工作的可靠性和安全性。
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