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公开(公告)号：CN116520849A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310626073.0
申请日：2023-05-30
Applicant: 南京师范大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于双层数据结构的机器人实时最优轨迹规划方法，包括：获取机器人周围环境信息，提取障碍物边缘特征点并转化为一组封闭的多边形，连接可见性边形成局部可视图；对动态障碍物直接消除可见性边缘并重新连接可见性边缘再合并到全局层，并找到起点到终点的最短路径；同时分解横、纵向运动轨迹并对轨迹进行建模，将得到的最短路径转化为时间参数化轨迹，利用代价函数选择合适的控制点并计算各个轨迹的成本，获取局部最优轨迹，并以此作为局部层；检验局部最优轨迹的合理性，通过全局层获取到全局最优轨迹。本发明能够实现移动机器人在未知环境下找到最优行驶轨迹，具有实时性良好、低成本运算、运行效率高的优点。
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公开(公告)号：CN114819559A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210383348.8
申请日：2022-04-13
Applicant: 南京师范大学 , 南京中科煜宸激光技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种复杂结构件增减材制造工序规划方法，包括：将复杂结构件的全部空心腔体进行实心化；确定实心化后的复杂实心结构件的特征分割位置，确定整体分割方案，并且对特征分割位置进行调整、合并，得到最优工序规划；将复杂结构件中所含的全部空心腔体划分为空心柱体和空心球体两种，进行特征分割，确定空心腔体分割方案，实现空心腔体的工序预规划；得到复杂结构件的完整分割方案；得到含有空心腔体的复杂结构件的最优化的增减材制造工序规划方案。本发明可以实现含有空心腔体的复杂结构件最优化的增减材制造工序规划，解决了增减材制造复杂空心结构件中的复杂工序问题，具有在保证高精度的要求下提高效率和加工质量的优点。
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公开(公告)号：CN111490320B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202010317899.5
申请日：2020-04-21
Applicant: 南京智能高端装备产业研究院有限公司 , 南京师范大学
IPC: H01P1/20
Abstract: 本发明公开了一种可重构功分滤波器，包括介质基板，所述介质基板底面设有金属接地板，所述介质基板上表面上设有输入端口馈线、第一输出端口馈线和第二输出端口馈线，所述输入端口馈线与第一输出端口馈线、第二输出端口馈线之间设有并联LC谐振器，所述第一输出端口馈线和第二输出端口馈线之间设有第一隔离电阻。采用前述一种可重构功分滤波器，利用输出端口间接隔离电阻，两路输出共享两个LC谐振器之间电磁双耦合的方式，实现了一种结构紧凑、损耗低、选择性高、隔离度好、二极管使用数量少、具有较好带外抑制性能的的功分滤波器。
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公开(公告)号：CN112373036B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011020238.2
申请日：2020-09-25
Applicant: 南京师范大学
IPC: B29C64/245 , B29C64/386 , B29C64/40 , B22F10/40 , B22F10/80 , B22F12/33 , B33Y30/00 , B33Y50/00
Abstract: 本发明公开了一种3d打印平台及其打印优化方法，打印平台包括可分离平台、电机、两层支撑架和底部支撑板，可分离平台包括固定平台和可升降平台，两层支撑架包括外层支撑架与内层支撑架，外层支撑架与内层支撑架的两端分别固定在固定圆环平台和底部支撑板上，电机控制可升降的圆形小平台沿内层支撑架上下移动，喷头设置在固定圆环平台上方。本发明对于流道等，柔性长结构模型的打印，不再需要为喷头预先设置大打印空间，或是极高的z轴，通过小平台不断的下降，就可以实现模型的搭建。
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公开(公告)号：CN113392701A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110504527.8
申请日：2021-05-10
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种基于YN‑Net卷积神经网络的输电线路障碍物检测方法，包括如下步骤：基于输电线路巡检机器人搭载的ZED双目摄像头采集输电线路障碍物图像；对采集到的输电线路障碍物图像进行预处理并制成数据集；搭建YN‑Net卷积神经网络，对YN‑Net卷积神经网络进行充分训练，得到训练好的YN‑Net卷积神经网络模型；使用YN‑Net卷积神经网络模型对采集到的输电线路障碍物实时图像进行分类，根据输入图像中存在障碍物与不存在障碍物的概率值来判断输电线路巡检机器人前方是否存在障碍物。本发明能够提升卷积神经网络的实时性与可靠性，解决了目前输电线路障碍物检测算法准确率不高，实时性不好等问题，并且具有很高的可移植性，可应用于嵌入式开发平台，应用前景广泛。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113193383A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110504735.8
申请日：2021-05-10
Applicant: 南京智能高端装备产业研究院有限公司 , 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种使用吸收枝节的平面滤波八木天线，包括介质基板和敷在介质基板两面的馈线、阻抗匹配线、吸收枝节、地板以及一对偶极子臂；馈线、阻抗匹配线以及其中一个偶极子臂分布于介质基板的上层，且阻抗匹配线和该偶极子臂通过并联的方式与馈线连接；地板以及另一个偶极子臂位于介质基板的下层；吸收枝节与阻抗匹配线串联，其由带阻滤波器和吸收电阻组成，带阻滤波器处于介质基板的上层，吸收电阻跨接在介质基板和地板两层之间。本发明首次采用使用吸收枝节的平面滤波八木天线，相对阻抗带宽为19.3％，具有良好的滤波特性。
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公开(公告)号：CN111416182B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202010193920.5
申请日：2020-03-19
Applicant: 南京智能高端装备产业研究院有限公司 , 南京师范大学
IPC: H01P1/203
Abstract: 本发明公开了一种高选择性三通带功分滤波器，包括矩形介质基板，其下表面设有金属接地板，上表面设有输入端口馈线、第一输出端口馈线和第二输出端口馈线，在第一输出端口馈线与输入端口馈线之间设有第一耦合微带线条带，在第二输出端口馈线与输入端口馈线之间设有第二耦合微带线条带。第一耦合微带线条带连接第一二分之一波长开路线和第三耦合微带线条带；第二耦合微带线条带连接第二二分之一波长开路线和第四耦合微带线条带；第五耦合微带线条带与金属接地板短接并与第一终端开路枝节前端连接，第六耦合微带线条带与金属接地板短接并与第二终端开路枝节前端连接。本发明公开的一种高选择性三通带功分滤波器，结构紧凑、损耗低、选择性高、隔离度好，具有良好的带外抑制性能。
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公开(公告)号：CN112606381A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011451542.2
申请日：2020-12-10
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明的一种基于三维打印技术和电流变材料打印软体机械手的方法，包括S1，建模：首先对软体机械手进行建模，留出内部通道及电极位置；然后将建模切片，传输至多材料三维打印系统；S2，模型打印：多材料三维打印机打印软体机械手的主体部分，同时用填充材料将内部通道和电极位置填充；S3，去除填充材料：将初步打印完成的模型采用水浴加热的方式，将通道内的填充材料融化、去除；S4，安装电极：制备液态电流变材料并将制备好的液态电流变材料注入内部通道中，并在内部通道的两端安装电极，完成软体机械手的制作。本发明将可以改变材料状态的电流变材料应用于软体机械手中，能够在需要时，加强软体机械手的刚性，使其适用于更多环境中。
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公开(公告)号：CN110492209B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910759007.4
申请日：2019-08-16
Applicant: 南京智能高端装备产业研究院有限公司 , 南京师范大学
IPC: H01P1/203
Abstract: 本发明公开了一种基于多层LCP电路技术的自封装超宽带平衡滤波器，包括从上至下依次设置的顶层金属接地板、中上层宽边耦合线、中下层宽边耦合线和底层金属接地板，顶层金属接地板和中上层宽边耦合线之间通过第一金属柱和第二金属柱连接，顶层金属接地板和中下层宽边耦合线之间通过第三金属柱和第四金属柱连接，中下层宽边耦合线和底层金属接地板之间通过第五金属柱和第六金属柱连接。
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公开(公告)号：CN111710947A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010488933.5
申请日：2020-06-02
Applicant: 南京师范大学
IPC: H01P1/207
Abstract: 本发明公开一种基于单个多模SIW腔的带宽和中心频率可调三通带滤波器，包括多边形介质基板，所述介质基板上表面设有金属层，所述介质基板下表面设有金属接地板，所述介质基板上分别设有输入端口馈线，输出端口馈线，所述介质基板中设有中央金属微扰通孔，第一金属微扰通孔组，第二金属微扰通孔组，第一边侧金属微扰通孔，第二边侧金属微扰通孔，所述上表面金属层蚀刻有第一矩形微扰槽，第二矩形微扰槽。
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