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公开(公告)号：CN116494277A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310777752.8
申请日：2023-06-29
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机械手技术领域，公开了一种旋转驱动机构、机械夹爪及其激励方法，所述旋转驱动机构包括上转动体、下转动体以及超声电机；超声电机包括第一弹性体和分别设置在第一弹性体左右两侧的两个压电陶瓷驱动组件和两个第二弹性体；第一弹性体的上下两侧分别设置有一个驱动足，两个驱动足分别与上转动体和下转动体接触；压电陶瓷驱动组件用于输入周期波电信号以激发超声电机的两项工作模态，两项工作模态耦合，使两个驱动足在竖直平面内作同步同向的李萨如椭圆运动，从而通过摩擦力驱动上转动体和下转动体同步反向转动；从而能够简化传动结构、减小传动结构占用空间并提高工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115890748B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310137204.9
申请日：2023-02-20
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及机械夹爪领域，具体而言，涉及一种超声电机、夹持机械手及其激励方法，其中超声电机包括两个弹性臂和柔性铰链，两个弹性臂通过各自的其中一端固定连接，两个弹性臂的另一端通过柔性铰链连接，且柔性铰链朝背离弹性臂的方向向外弯曲，每个弹性臂的上下表面均对称设置有压电片，同一弹性臂上的两个压电片背离弹性臂的表面上接入相同的交流电信号，本申请通过使用压电效应，仅通过弹性臂、压电片以及柔性铰链即可驱动夹持机械手工作，减小了驱动装置的体积，且通过柔性铰链与夹持手指之间的摩擦力即可实现夹持自锁的功能，此外本申请通过电路控制夹取，使夹持机械手的夹持精度更高，响应更迅速，并可适用于更多的场景。
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公开(公告)号：CN115890748A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310137204.9
申请日：2023-02-20
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及机械夹爪领域，具体而言，涉及一种超声电机、夹持机械手及其激励方法，其中超声电机包括两个弹性臂和柔性铰链，两个弹性臂通过各自的其中一端固定连接，两个弹性臂的另一端通过柔性铰链连接，且柔性铰链朝背离弹性臂的方向向外弯曲，每个弹性臂的上下表面均对称设置有压电片，同一弹性臂上的两个压电片背离弹性臂的表面上接入相同的交流电信号，本申请通过使用压电效应，仅通过弹性臂、压电片以及柔性铰链即可驱动夹持机械手工作，减小了驱动装置的体积，且通过柔性铰链与夹持手指之间的摩擦力即可实现夹持自锁的功能，此外本申请通过电路控制夹取，使夹持机械手的夹持精度更高，响应更迅速，并可适用于更多的场景。
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公开(公告)号：CN114415731B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210300427.8
申请日：2022-03-25
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，具体为一种多飞行机器人协同作业方法、装置、电子设备和存储介质。该多飞行机器人协同作业方法包括步骤：获取目标物体的三维信息，三维信息包括目标物体尺寸信息和目标物体坐标信息；根据三维信息计算飞行机器人数量、各个飞行机器人的作业位置和搬运力；根据飞行机器人数量和各个飞行机器人的搬运力，构建协同作业约束模型；根据协同作业约束模型，控制所有飞行机器人飞行到对应的作业位置；控制各个机械臂协同抓取目标物体；控制飞行机器人携带目标物体沿飞行路径抵达指定位置，本发明协同控制多个飞行机器人并构建约束模型干预其行为，以使实现稳定且安全的空中搬运作业。
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公开(公告)号：CN113282109A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110833890.4
申请日：2021-07-23
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本公开涉及一种无人飞行器与人协同作业系统，包括飞行器、机械操作部和控制终端；飞行器上设有控制中心，控制中心包括飞行控制模块、机械操作控制模块、图像识别模块和导航模块；控制终端上设有语音控制模块，语音控制模块接收并识别语音控制信息并将识别出的控制信息传送给机械操作控制模块；机械操作部包括机械升降装置、机械臂和图像采集装置，机械升降装置固定在飞行器底部，机械臂设置在机械升降装置下方，图像采集装置将采集到的图像传送给图像识别模块，由此将飞行器空中视野范围大及空中移动灵活的优势充分发挥，同时提高了机械臂的适用范围，提高了飞行器的作业效率。
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公开(公告)号：CN112847428A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110443133.6
申请日：2021-04-23
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于飞行机器人的机械臂及飞行机器人，其中机械臂包括连接组件；上臂连杆，一端与连接组件铰接；下臂连杆，一端与上臂连杆另一端铰接；上臂舵机，用于驱动上臂连杆摆动；下臂舵机，用于驱动下臂连杆相对上臂连杆摆动；夹爪组件，安装在下臂连杆另一端上，用于抓取目标；下臂舵机通过连杆组件驱动下臂连杆运动；该机械臂解决了现有飞行机械臂运动范围有限而导致夹爪组件不能有效向上进行作业问题，具有作业更灵活、作业范围更广的特点，可有效减少机械臂整体重量，进而减少飞行机器人的整体负载；搭载该机械臂的飞行机器人，可以实现大空间范围的360°运动和灵活作业操作，并解决了现有双臂飞行机器人存在的结构笨重问题。
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