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公开(公告)号：CN117666341B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202311622392.0
申请日：2023-11-30
申请人： 天合光能股份有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本申请涉及一种目标对象控制方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：确定针对目标对象的行驶控制律；基于目标对象在第一时刻下的第一位置和第一速度、以及目标对象在第二时刻对应的期望位置，确定速度跟踪误差；基于速度跟踪误差，确定积分滑模项的取值；使用目标神经网络基于速度跟踪误差对非线性项迭代地进行估计补偿预测，在估计补偿预测过程中，基于目标神经网络对应的激活度迭代调整目标神经网络中神经元的数量，直至迭代停止，得到非线性项对应的估计值；将积分滑模项的取值和估计值代入行驶控制律，生成控制信号；控制信号用于控制目标对象在第二时刻行驶至期望位置。采用本方法能够提高目标对象的控制精度。
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公开(公告)号：CN118608744A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410651261.3
申请日：2024-05-24
申请人： 天合光能股份有限公司
IPC分类号： G06V10/20 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464
摘要： 本发明揭示了一种图像处理方法、异物检测方法以及环境自适应检测系统，本发明通过联合训练目标识别卷积和图像增强卷积达到根据图像中环境、光照和噪声的分布情况，自适应地调节图像，增强滤波强度的效果，达到以异物检测为目标的最优的图像增强效果；并将增强后的图像输入到目标检测网络中进行目标异物检测，最终输出检测结果；通过本发明提供的图像处理方法、异物检测方法以及环境自适应检测系统提高了目标检测网络的检测准确率。
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公开(公告)号：CN118523821A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410272443.X
申请日：2024-03-11
申请人： 天合光能股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种中继装置、数据包中继的方法以及通信系统，其中的中继装置被放置于TCU子阵的覆盖范围，中继装置中的MCU能够用于响应于NCU向目标TCU发送数据包，并根据数据包的发送时间以及预设的发送间隙确定第一中继时段。通过判断在第一中继时段中是否接收到目标TCU对于NCU的回复消息，针对目标TCU对于NCU发起了回复消息的情况保持静默；或是针对目标TCU未对于NCU发起回复消息的情况在第二中继时段中将数据包转发至目标TCU。如此，中继装置能够在目标TCU和NCU间信号遮挡时为目标TCU和NCU实现转发数据，避免了数据包的转发中断，保障了NCU和TCU子阵间的无线通信质量。
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公开(公告)号：CN118214352A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410290632.X
申请日：2024-03-14
申请人： 天合光能股份有限公司
IPC分类号： H02S20/32 , H02S40/10 , F24S30/425 , F24S50/60 , F16C23/06
摘要： 本发明涉及一种连接桥架机构及跟踪支架系统。连接桥架机构包括：第一转动关节，设置为球轴承；承载梁，承载梁的两端分别用于与相邻两个跟踪支架中的主梁连接，且承载梁的至少一端与对应主梁通过第一转动关节转动连接；以及桥架组件，桥架组件连接于承载梁，桥架组件包括至少两个横梁，至少两个横梁位于相邻两个目标光伏组件的间隙之间，并共同限定出供清扫机器人行走通过间隙的轨道结构，相邻两个目标光伏组件分别连接于相邻两个跟踪支架中的主梁。本申请的连接桥架机构及跟踪支架系统连接可靠性较佳、连接强度较高。
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公开(公告)号：CN118055060A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410220905.3
申请日：2024-02-28
申请人： 天合光能股份有限公司
IPC分类号： H04L45/02 , H04L45/037 , H04L47/125
摘要： 本发明提供了一种数据传输方法、数据传输装置、树状网络及电子设备，包括根据树状拓扑结构确定目标节点对应的链路关系，随后确定链路关系对应的下级节点并将数据传输至下级节点，以使下级节点继续传输数据，直至将数据传输到链路关系对应的所有叶节点。如此，本发明通过根节点根据预先配置的树状拓扑结构确定链路关系，保证根节点能够直接将数据传输至下级节点，免去了路由选择的过程，提升了网络的通信效率。并且，采用树状拓扑结构建立每个节点的负载均衡，因此能够避免因某些节点的压力过重而可能会导致的网络延迟等问题，进而提升了通信网络的稳定性。
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公开(公告)号：CN117937697A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410286898.7
申请日：2024-03-13
申请人： 天合光能股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种电池的充放电装置和方法。该装置包括：温度传感器，用于检测电池温度；充电电路，连接电池的电源输入端，用于响应于充电信号开始向电池充电，且根据充电电流控制值确定充电电流；放电电路，连接电池的电源输出端，用于根据放电电流控制值确定放电电流；控制器，连接温度传感器、充电电路和放电电路且配置为：获取电池的剩余寿命；根据剩余寿命确定充放电温度范围；根据剩余寿命确定充电电流控制值和放电电流控制值；以及当判断电池温度在充电温度范围内时，向充电电路发送充电信号及充电电流控制值，或者当判断电池温度在放电温度范围内时，向电池发送放电信号，且向放电电路发送放电电流控制值。
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公开(公告)号：CN117666341A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311622392.0
申请日：2023-11-30
申请人： 天合光能股份有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本申请涉及一种目标对象控制方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：确定针对目标对象的行驶控制律；基于目标对象在第一时刻下的第一位置和第一速度、以及目标对象在第二时刻对应的期望位置，确定速度跟踪误差；基于速度跟踪误差，确定积分滑模项的取值；使用目标神经网络基于速度跟踪误差对非线性项迭代地进行估计补偿预测，在估计补偿预测过程中，基于目标神经网络对应的激活度迭代调整目标神经网络中神经元的数量，直至迭代停止，得到非线性项对应的估计值；将积分滑模项的取值和估计值代入行驶控制律，生成控制信号；控制信号用于控制目标对象在第二时刻行驶至期望位置。采用本方法能够提高目标对象的控制精度。
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公开(公告)号：CN117498799A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311444721.7
申请日：2023-11-01
申请人： 天合光能股份有限公司
IPC分类号： H02S50/10 , G01R31/00 , G01R19/165 , G01W1/02 , H02S20/32 , H02H7/085 , F24S30/425
摘要： 本发明提供了一种光伏跟踪支架故障诊断方法、系统及可读介质，其中，方法包括基于跟踪支架历史的运行数据建立电机电流与支架角度参照表，所述运行数据包括电机电流和支架角度；获取跟踪支架前一个周期的运行数据，根据前一个周期的运行数据判断支架角度的变化趋势，所述变化趋势包括角度递减和角度递增；获取跟踪支架当前的运行数据，所述当前的运行数据包括当前电机电流和当前支架角度；根据所述当前支架角度、所述变化趋势和所述电机电流与支架角度参照表计算电机电流预警阈值；判断所述当前电机电流是否高于所述电机电流预警阈值，如果是，则判断跟踪支架存在故障。
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公开(公告)号：CN117424538A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311387998.0
申请日：2023-10-25
申请人： 天合光能股份有限公司
摘要： 本申请涉及一种光伏支架连接装置、跟踪支架及光伏系统。光伏支架连接装置包括支座、第一连接件、安装件及第二连接件，支座用于固定安装在立柱顶部；第一连接件可轴向转动地支撑在支座上，第一连接件的轴向一端用于连接一根主梁的端部；安装件固定安装在支座上并与第一连接件的轴向另一端相对设置，安装件在支座上的安装位置在支座的高度方向上可调；第二连接件可相对任意方向转动地支撑在安装件上，第二连接件的轴向一端与第一连接件的轴向另一端可相对任意方向转动地连接，第二连接件的轴向另一端用于连接另一根主梁的端部。本申请的光伏支架连接装置，将两根主梁可相对任意方向转动地轴向连接，可避免主梁轴向滑移、跨距受限及明显下挠。
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公开(公告)号：CN117415811A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311439974.5
申请日：2023-11-01
申请人： 天合光能股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法、装置和电子设备，其中调整方法包括：获取机器人的两个光流传感器的实时坐标，两个光流传感器位于机器人两端；根据两个光流传感器的实时坐标计算机器人的运行状态，其中运行状态包括机器人的运动速度和倾斜角度；根据倾斜角度调整机器人的驱动电机的运行速度，使机器人的位姿恢复至正常状态。本发明提高了调整机器人姿态的准确性、实时性和稳定性，同时也具有较强的抗干扰能力。
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